本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種桁架機械手抓料裝置。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)在的工業(yè)生產(chǎn)中，機械手的作用越來越大了，尤其是桁架機械手，由于其結(jié)構(gòu)簡單，功能全面，得到了廣泛的應(yīng)用，但是現(xiàn)有的桁架機械手在使用過程中也存在著一些缺陷，例如現(xiàn)有的桁架要么使用雙支撐的固定結(jié)構(gòu)，使用起來不夠靈活，要么就是單臂支撐結(jié)構(gòu)，雖然能夠保證靈活性，但是強度不高，不能夠承受太大的力度，而且現(xiàn)有的桁架機械手多是采用的人工旋轉(zhuǎn)的方式，比較笨重，并且現(xiàn)有的機械手在抓取時不能夠控制行程，造成體積大的物體抓取比較緊，而體積較小的物體抓取力度不夠，容易造成脫落現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種桁架機械手抓料裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種桁架機械手抓料裝置，包括底座，所述底座的外表面設(shè)有環(huán)形軌道槽，所述底座的上表面中心處設(shè)有轉(zhuǎn)動孔，所述轉(zhuǎn)動孔的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有立桿，所述立桿的外表面下端固定安裝有從動齒輪，所述底座的上表面后端固定連接有固定座，所述固定座的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有主動齒輪，所述主動齒輪通過軸固定連接有旋轉(zhuǎn)電機，所述主動齒輪嚙合于從動齒輪，所述立桿的上表面固定連接有支撐桿，所述支撐桿的下表面固定連接有加強筋，所述加強筋的另一端固定連接于立桿的外表面，所述支撐桿的下表面前端固定連接有承重桿，所述承重桿的下端設(shè)有U型架，所述U型架的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有滾輪，所述滾輪滾動連接于環(huán)形軌道槽的內(nèi)部，所述承重桿的外表面固定安裝有旋轉(zhuǎn)開關(guān)、移動開關(guān)、升降開關(guān)和夾緊開關(guān)，所述旋轉(zhuǎn)開關(guān)通過電路連接于旋轉(zhuǎn)電機，所述支撐桿的外表面另一端設(shè)有移動導向槽，所述支撐桿的上表面設(shè)有移動齒條，所述支撐桿的外表面通過移動滑槽滑動連接有支撐座，所述移動滑槽的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有移動齒輪，所述移動齒輪通過軸固定連接有移動電機，所述移動電機通過電路連接于移動開關(guān)，所述移動滑槽的前端表面設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔的內(nèi)部螺紋連接有移動導向桿，所述支撐座的前端設(shè)有升降滑槽，所述升降滑槽的前端設(shè)有連接開口槽，所述升降滑槽的內(nèi)部滑動連接有升降桿，所述升降桿的前端表面設(shè)有升降齒條，所述升降齒條嚙合有升降齒輪，所述升降齒輪通過軸固定連接有升降電機，所述升降電機固定安裝于支撐座的上表面，所述升降電機通過電路連接于升降開關(guān)，所述升降桿的內(nèi)部設(shè)有安裝槽，所述安裝槽的內(nèi)部固定安裝有電動推桿，所述電動推桿通過電路連接于夾緊開關(guān)，所述電動推桿的桿頭處鉸接有連桿，所述連桿的另一端鉸接有機械手，所述升降桿的下表面設(shè)有支架，所述機械手的中心處鉸接于支架的前端。

優(yōu)選的，所述移動齒條位于移動導向槽的正上方。

優(yōu)選的，所述移動導向桿滑動連接于移動導向槽的內(nèi)部表面。

優(yōu)選的，所述機械手至少有兩個。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該桁架機械手抓料裝置通過不同的電機來控制機械手的位置動作，自由度比較高，而且控制起來省時省力，并且采用了電動推桿來帶動鉸接機械手的形式，抓取行程便于控制，能夠適應(yīng)不同的物品，并且添加了能夠轉(zhuǎn)動的承重桿，既保證了裝置的功能完整性，又加強了支撐的強度，不僅操作簡單，方便使用，而且還能夠大大保證安全性，提高工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的支撐座截面圖；

圖3為本實用新型的支撐座的俯視圖；

圖4為本實用新型的機械手示意圖。

圖中：1底座、11環(huán)形軌道槽、12轉(zhuǎn)動孔、2立桿、21加強筋、22從動齒輪、3固定座、31旋轉(zhuǎn)電機、32主動齒輪、4承重桿、41U型架、42滾輪、43旋轉(zhuǎn)開關(guān)、44移動開關(guān)、45升降開關(guān)、46夾緊開關(guān)、5支撐桿、51移動導向槽、52移動齒條、6支撐座、61升降滑槽、62連接開口槽、63移動滑槽、64移動齒輪、65移動電機、66螺紋孔、67移動導向桿、68升降齒輪、69升降電機、7升降桿、71升降齒條、72安裝槽、73電動推桿、74連桿、75支架、76機械手。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-4，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種桁架機械手抓料裝置，包括底座1，底座1的外表面設(shè)有環(huán)形軌道槽11，底座1的上表面中心處設(shè)有轉(zhuǎn)動孔12，轉(zhuǎn)動孔12的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有立桿2，立桿2的外表面下端固定安裝有從動齒輪22，底座1的上表面后端固定連接有固定座3，固定座3的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有主動齒輪32，主動齒輪32通過軸固定連接有旋轉(zhuǎn)電機31，主動齒輪32嚙合于從動齒輪22，立桿2的上表面固定連接有支撐桿5，支撐桿5的下表面固定連接有加強筋21，加強筋21的另一端固定連接于立桿2的外表面，支撐桿5的下表面前端固定連接有承重桿4，承重桿4的下端設(shè)有U型架41，U型架41的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有滾輪42，滾輪42滾動連接于環(huán)形軌道槽11的內(nèi)部，承重桿4的外表面固定安裝有旋轉(zhuǎn)開關(guān)43、移動開關(guān)44、升降開關(guān)45和夾緊開關(guān)46，旋轉(zhuǎn)開關(guān)43通過電路連接于旋轉(zhuǎn)電機31，支撐桿5的外表面另一端設(shè)有移動導向槽51，支撐桿5的上表面設(shè)有移動齒條52，移動齒條52位于移動導向槽51的正上方，保證移動的平穩(wěn)性，支撐桿5的外表面通過移動滑槽63滑動連接有支撐座6，移動滑槽63的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有移動齒輪64，移動齒輪64通過軸固定連接有移動電機65，移動電機65通過電路連接于移動開關(guān)44，移動滑槽63的前端表面設(shè)有螺紋孔66，螺紋孔66的內(nèi)部螺紋連接有移動導向桿67，移動導向桿67滑動連接于移動導向槽51的內(nèi)部表面，起到導向作用，支撐座6的前端設(shè)有升降滑槽61，升降滑槽61的前端設(shè)有連接開口槽62，升降滑槽61的內(nèi)部滑動連接有升降桿7，升降桿7的前端表面設(shè)有升降齒條71，升降齒條71嚙合有升降齒輪69，升降齒輪69通過軸固定連接有升降電機68，升降電機68固定安裝于支撐座6的上表面，升降電機68通過電路連接于升降開關(guān)45，升降桿7的內(nèi)部設(shè)有安裝槽72，安裝槽72的內(nèi)部固定安裝有電動推桿73，電動推桿73通過電路連接于夾緊開關(guān)46，電動推桿73的桿頭處鉸接有連桿74，連桿74的另一端鉸接有機械手76，機械手76至少有兩個，保證能夠抓取，并且多個數(shù)目狀態(tài)下抓取更加牢固，升降桿7的下表面設(shè)有支架75，機械手76的中心處鉸接于支架75的前端。

本實用新型在具體實施時：啟動夾緊開關(guān)46來控制電動推桿73伸出，連桿74就能夠帶動機械手76打開，然后可以移動到物品處，夾緊塊開關(guān)46控制電動推桿73收縮，機械手76就能夠抓取住物品，然后通過升降開關(guān)45來啟動升降電機69，升降齒輪69就能夠通過升降齒條71將升降桿7提升到合適的位置，然后就可以通過移動開關(guān)44帶動移動齒輪52旋轉(zhuǎn)，從而帶動支撐座6在移動齒條52上移動，并且同時可以通過旋轉(zhuǎn)開關(guān)43來控制旋轉(zhuǎn)電機31進行旋轉(zhuǎn)，能夠使立桿2進行轉(zhuǎn)動，同時滾輪42在環(huán)形軌道槽11內(nèi)滾動，保證了承重桿4的支撐作用，實現(xiàn)了抓取物料的空間移動，比較方便，能夠大大保證安全性，提高工作效率。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。