本實用新型涉及太陽能電池制備技術領域,具體涉及一種機械手有籃壓籃檢測設備。
背景技術:
硅片是晶硅太陽能電池制造的基底材料,而硅片的清洗又是整個硅片制造工藝中極為重要的環(huán)節(jié),如果基底清潔不干凈,后續(xù)的其他工藝步驟很難通過控制得到高質(zhì)量的晶硅太陽能電池硅片。在太陽能槽式清洗設備和槽式濕法處理設備中,需要利用機械手將裝載硅片的花籃提放到清洗槽內(nèi)進行化學腐蝕或水清洗處理?,F(xiàn)有技術的機械手設計過于簡單,由于其上未設置任何保護裝置,同時受設備穩(wěn)定性和花籃變形等影響,在工作過程中壓籃或者未掛籃的情況時有發(fā)生,現(xiàn)有的處理方法是由操作員緊盯設備,若發(fā)現(xiàn)壓籃或未掛籃現(xiàn)象,立即停機,這種操作模式導致設備頻繁停機,影響了正常生產(chǎn),同時也會導致花籃中的硅片返工或報廢,勞動強度大、工作效率低。因此有必要設計一種新的機械手設備來改善當前狀況。
技術實現(xiàn)要素:
鑒于上述技術缺陷,本實用新型提供一種可適于自動化操作的機械手有籃壓籃檢測設備,降低了勞動強度、提高了工作效率,保證了產(chǎn)品質(zhì)量。
為了達到上述技術效果,本實用新型采用的技術方案是:
一種機械手有籃壓籃檢測設備,包括控制系統(tǒng)和與控制系統(tǒng)電連接的機械手,所述機械手設有兩個平行設置且結構相同的機械臂,控制系統(tǒng)用于控制機械臂的運動,所述機械臂為板狀結構,中間設有窗口,機械臂在窗口下方的側壁上設有掛架,所述掛架兩側對稱設有長條狀穿孔,所述機械臂設有銷軸,銷軸穿設于穿孔內(nèi),掛架通過穿孔和銷軸可上下滑動地安裝在機械臂上;所述掛架上端面低于窗口的下表面,掛架沿上端面中心向上延伸有一突出部,所述突出部高于窗口的下表面,突出部上安裝有壓籃傳感器,所述掛架兩側沿下端面向下各延伸有個伸出部,每一所述伸出部的下端安裝有帶掛籃傳感器的掛鉤,所述壓籃傳感器及掛籃傳感器分別與控制系統(tǒng)電連接,壓籃傳感器和掛籃傳感器分別用于監(jiān)測放籃和提籃過程中是否有壓籃和未掛籃情況,并及時將監(jiān)測到的信息傳遞給控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的信息判斷是否壓籃和未掛籃,并指令機械手作出下一步動作。
進一步地,所述機械臂呈等腰梯形狀結構,上端小下端大,且下端水平。
進一步地,所述機械臂的窗口設有兩個,兩個窗口關于機械臂中心線對稱,每一所述窗口下方均設有一掛架,兩掛架也關于機械臂的中心線對稱。
進一步地,所述掛架位于機械臂的外側壁上。
進一步地,還包括報警裝置,所述報警裝置與控制系統(tǒng)電連接,報警裝置為發(fā)聲元件或發(fā)光元件。
與現(xiàn)有技術相比,本實用新型的有益效果是:通過在機械臂上設置可滑動的掛架,掛架上設置壓籃傳感器和帶掛籃傳感器的掛鉤,從而本實用新型工作過程中能夠自動檢測到壓籃和未掛籃情況,安全可靠、節(jié)省了人工,提高了工作效率,通過每一機械臂上設置兩個掛架,可同時對兩個花籃進行提放作業(yè),進一步提高了工作效率。
上述說明僅是本實用新型技術方案的概述,為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段,而可依照說明書的內(nèi)容予以實施,并且為了讓本實用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂,以下特舉較佳實施例,并配合附圖,加以詳細說明。
附圖說明
圖1為本實用新型的結構示意圖。
圖2為本實用新型另一方向的結構示意圖。
具體實施方式
如圖1和圖2所示,一種機械手有籃壓籃檢測設備,包括控制系統(tǒng)(圖中未示出)、壓籃傳感器3、掛籃傳感器、報警裝置和機械手。壓籃傳感器3、掛籃傳感器、報警裝置、機械手分別與控制系統(tǒng)電連接。機械手設有兩個平行設置且結構相同的機械臂1,控制系統(tǒng)用于控制機械手帶動機械臂1的運動。機械臂1為等腰梯形狀結構,其上端小下端大,且下端水平。機械臂1中間設有兩個互為鏡像對稱的窗口101,機械臂1在每一窗口101下方的側壁上均設有一掛架2,兩掛架2也關于機械臂1的中心線對稱。每一掛架2兩側對稱設有長條狀穿孔201,機械臂1對應設有銷軸102,銷軸102設于穿孔201內(nèi),掛架2通過穿孔201和銷軸102可上下滑動地安裝在機械臂1上。掛架2上端面低于窗口101的下表面,掛架2沿上端面中心向上延伸有一突出部202,突出部202高于窗口101的下表面,壓籃傳感器3安裝在突出部202上。掛架2兩側沿下端面向下各延伸有個伸出部203,每一伸出部20的下端安裝有掛鉤4,掛籃傳感器安裝在掛鉤4上。
本實用新型在提籃工作時,控制系統(tǒng)指令機械手帶動機械臂1運動,使得掛架2上的掛鉤4鉤取花籃5,掛鉤2上的掛籃傳感器與花籃鉤槽501頂部的感應點接觸,并將信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng),控制系統(tǒng)接收并處理掛籃傳感器傳輸?shù)男畔ⅲ袛辔磼旎@后指令機械手停止動作并指令報警裝置通過發(fā)光指示或發(fā)聲報警。當本實用新型在放籃工作時,控制系統(tǒng)指令機械手帶動機械臂1運動,使得掛架上的掛鉤4脫離花籃鉤槽501,當清洗槽內(nèi)已有花籃5,在放籃過程中,掛架2上的花籃5疊放到清洗槽內(nèi)原有花籃上,由于機械臂1此時的行程不到位,繼續(xù)下行導致花籃5向上擠壓掛鉤4,使得掛架2相對機械臂1上移,位于掛架突出部202上的壓籃傳感器3監(jiān)測到掛架2與機械臂1的相對位移,壓籃傳感器3將監(jiān)測到的信息發(fā)送到控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)接收并處理壓籃傳感器3傳輸?shù)男畔?,判斷壓籃后指令機械手停止動作同時指令報警裝置通過發(fā)光指示或發(fā)聲報警。
本實用新型通過在機械臂上設置可滑動的掛架,掛架上設置壓籃傳感器和帶掛籃傳感器的掛鉤,工作過程中能夠自動檢測到壓籃和未掛籃情況,有效降低了壓籃和未掛籃帶來的風險,其安全可靠度高,能夠適用于自動化生產(chǎn),節(jié)省人工,提高了工作效率。
本實用新型不局限于上述具體的實施方式,對于本領域的普通技術人員來說從上述構思出發(fā),不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動,所作出的種種變換,均落在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。