本實用新型涉及機械技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機器人手臂結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的發(fā)展，機械手由于其自動化、高效率在工業(yè)中的應(yīng)用越來越廣泛。因為機械手臂的剛性直接影響到機械手抓取工件時動作的平穩(wěn)性和定位精度。如剛性差則會引起機械手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機械手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。所以機械手對其手臂的剛性要求很高，現(xiàn)有技術(shù)中機械手的手臂為了保證其剛度通常采用重量較大的一片式板體，但機械手臂的重量較大導(dǎo)致其工作速度減慢，慣性增大，影響生產(chǎn)效率。

現(xiàn)有機械手臂包括兩個轉(zhuǎn)動連接的手臂構(gòu)件及用于驅(qū)動兩個手臂構(gòu)件相對轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置一般設(shè)置于兩個手臂構(gòu)件轉(zhuǎn)動連接的關(guān)節(jié)處，導(dǎo)致機械手臂自重過大，且關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

在現(xiàn)代工業(yè)中，隨著流水線作業(yè)的普及，機器人使用的范圍越來越廣，而大多數(shù)流水線中使用的是機械人手臂，該機器人手臂依靠與底座之間通過墊片連接，旋轉(zhuǎn)操作。

現(xiàn)有技術(shù)中，機器人從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人，就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人，通常是指一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照預(yù)設(shè)的程序、軌跡及其他要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操縱工具的自動化裝置，工業(yè)機器人是實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，提高勞動生產(chǎn)率的一種有力工具。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種手臂本體上設(shè)有機械手腕，機械手腕的靈活性高，能夠承載的外界壓力壓力大，機械手臂能夠代替人們完成一些無法完成的操作任務(wù)，能夠代替人們進(jìn)行危險作業(yè)，不僅效率高，還能避免工作人員收到傷害的一種機器人手臂結(jié)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種機器人手臂結(jié)構(gòu)，包括肩膀、大臂、小臂、手臂本體，所述手臂本體上設(shè)有肩膀，所述肩膀的一端設(shè)有大臂，所述大臂的一端設(shè)有小臂，所述肩膀與大臂之間設(shè)有機械肩關(guān)節(jié)，所述大臂與小臂之間設(shè)有機械關(guān)節(jié)連接件，所述機械關(guān)節(jié)連接件的中間設(shè)有手臂連接軸承。

優(yōu)選的，所述肩膀上設(shè)有肩部連接軸，所述肩部連接軸的一側(cè)設(shè)有固定墊片，所述肩膀的一端設(shè)有機械關(guān)節(jié)連接件。

優(yōu)選的，所述大臂的一端設(shè)有軸承連接板，所述軸承連接板的一側(cè)設(shè)有套軸，所述套軸的兩側(cè)設(shè)有套軸連接片，所述套軸連接片的側(cè)面設(shè)有齒輪，在兩片套軸連接片之間設(shè)有螺紋軸，所述螺紋軸的一端設(shè)有傘齒輪，所述套軸連接片的一端設(shè)有手臂側(cè)板，所述手臂側(cè)板之間設(shè)有手臂內(nèi)軸，所述手臂內(nèi)軸的一側(cè)設(shè)有連軸齒輪，所述大臂的另一端設(shè)有機械關(guān)節(jié)連接件。

優(yōu)選的，所述小臂的內(nèi)部設(shè)有動力氣缸，所述小臂的一端設(shè)有機械手腕，所述動力氣缸的一端通過小臂內(nèi)部的齒輪與機械手腕連接。

優(yōu)選的，所述螺紋軸的一端穿過套軸連接片與套軸連接片側(cè)面的齒輪連接。

優(yōu)選的，所述大臂上的手臂側(cè)板的一端將套軸連接片的一端夾在中間，通過固定螺絲固定連接。

優(yōu)選的，所述手臂側(cè)板上設(shè)有條形空格。

優(yōu)選的，所述肩膀、大臂、小臂之間通過套軸、手臂連接軸承相互連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

(1)手臂本體上設(shè)有機械手腕，機械手腕的靈活性高，能夠承載的外界壓力壓力大；

(2)機械手臂能夠代替人們完成一些無法完成的操作任務(wù)，能夠代替人們進(jìn)行危險作業(yè)，不僅效率高，還能避免工作人員收到傷害。

附圖說明

圖1為本實用新型左臂正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型左臂反面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型右臂正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型右臂反面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、固定墊片；2、機械肩關(guān)節(jié)；3、肩部連接軸；4、齒輪；5、手臂內(nèi)軸；6、連軸齒輪；7、軸承連接板；8、套軸；9、螺紋軸；10、手臂側(cè)板；11、固定螺絲；12、齒輪墊片；13、傘齒輪；14、機械關(guān)節(jié)連接件；15、機械手腕；16、大臂；17、小臂；18、手臂連接軸承；19、肩膀；20、手臂本體；21、套軸連接片；22、動力氣缸。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1至4，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種機器人手臂結(jié)構(gòu)，包括肩膀19、大臂16、小臂17、手臂本體20，手臂本體20上設(shè)有肩膀19，肩膀19的一端設(shè)有大臂16，大臂16的一端設(shè)有小臂17，肩膀19與大臂16之間設(shè)有機械肩關(guān)節(jié)2，大臂16與小臂17之間設(shè)有機械關(guān)節(jié)連接件14，機械關(guān)節(jié)連接件14的中間設(shè)有手臂連接軸承18，通過手臂連接軸承18將小臂17與大臂16連接在一起。

肩膀19上設(shè)有肩部連接軸3，肩部連接軸3的一側(cè)設(shè)有固定墊片1，肩膀19的一端設(shè)有機械關(guān)節(jié)連接件14，大臂16的一端設(shè)有軸承連接板7，軸承連接板7的一側(cè)設(shè)有套軸8，套軸8的兩側(cè)設(shè)有套軸連接片21，所述套軸連接片21的側(cè)面設(shè)有齒輪4，在兩片套軸連接片21之間設(shè)有螺紋軸9，螺紋軸9的一端穿過套軸連接片21與套軸連接片21側(cè)面的齒輪4連接，螺紋軸9的一端設(shè)有傘齒輪13，套軸連接片21的一端設(shè)有手臂側(cè)板10，手臂側(cè)板10上設(shè)有條形空格，手臂側(cè)板10之間設(shè)有手臂內(nèi)軸5，手臂內(nèi)軸5的一側(cè)設(shè)有連軸齒輪6，大臂16的另一端設(shè)有機械關(guān)節(jié)連接件14。

小臂17的內(nèi)部設(shè)有動力氣缸22，在機械手小臂17運作的時候，手臂的動作依靠小臂17內(nèi)部的動力氣缸22提供動力來源，小臂17的一端設(shè)有機械手腕15，動力氣缸22的一端通過小臂17內(nèi)部的齒輪4與機械手腕15連接，手臂本體20上設(shè)有機械手腕15，機械手腕15的靈活性高，能夠承載的外界壓力壓力大；大臂16上的手臂側(cè)板10的一端將套軸連接片21的一端夾在中間，通過固定螺絲固定連接，肩膀19、大臂16、小臂17之間通過套軸8、手臂連接軸承18相互連接。

機械手臂能夠代替人們完成一些無法完成的操作任務(wù)，能夠代替人們進(jìn)行危險作業(yè)，不僅效率高，還能避免工作人員收到傷害。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。