本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)以及具有該舵機(jī)的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

舵機(jī)包括電機(jī)、受電機(jī)驅(qū)動而轉(zhuǎn)動的齒輪組、與齒輪組相連用以輸出動力的動力輸出軸及連接動力輸出軸及外部連接件的舵盤。

現(xiàn)有技術(shù)中，所述舵盤與動力輸出軸之間形成若干內(nèi)花鍵，用與外部連接元件配合相連并轉(zhuǎn)動。然而，動力輸出軸設(shè)置在舵盤內(nèi)部，并通過內(nèi)花鍵與外部元件連接并通過舵盤傳輸動力，使得內(nèi)花鍵經(jīng)常磨損導(dǎo)致其強(qiáng)度小，易被破壞，且不易與外部齒輪連接以增加更多的減速。此外，原有舵機(jī)沒有多一級軸承導(dǎo)致輸出軸或舵盤不平穩(wěn)，容易搖晃，影響角度輸出的精準(zhǔn)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種舵機(jī)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中舵機(jī)輸出扭矩時強(qiáng)度小而容易被破壞結(jié)構(gòu)且平穩(wěn)性差的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種舵機(jī)，包括用于提供動力并具有第一輸出軸的動力輸入裝置、由所述動力輸入裝置驅(qū)動其運(yùn)轉(zhuǎn)的減速裝置以及由所述減速裝置帶動其轉(zhuǎn)動的動力輸出機(jī)構(gòu)；所述減速裝置包括安裝于所述第一輸出軸上并用于改變動力輸出方向的一級減速機(jī)構(gòu)、連接于所述一級減速機(jī)構(gòu)和所述動力輸出機(jī)構(gòu)之間的二級減速機(jī)構(gòu)；所述動力輸出機(jī)構(gòu)包括由所述二級減速機(jī)構(gòu)的輸出端驅(qū)動其轉(zhuǎn)動并與外部元件連接的第二輸出軸以及固定安裝于所述第二輸出軸上的輸出軸承，所述第二輸出軸為外花鍵輸出軸。

進(jìn)一步地，所述一級減速機(jī)構(gòu)包括安裝于所述第一輸出軸上并隨所述第一輸出軸轉(zhuǎn)動的動力齒輪以及與所述動力齒輪嚙合的面齒輪，所述面齒輪的轉(zhuǎn)動方向垂直于所述動力齒輪的轉(zhuǎn)動方向。

進(jìn)一步地，所述二級減速機(jī)構(gòu)包括與所述面齒輪同軸轉(zhuǎn)動的第一太陽輪、與所述第一太陽輪嚙合且由所述第一太陽輪帶動其轉(zhuǎn)動的中間齒輪組以及與所述中間齒輪組嚙合的行星輪組、與所述行星輪組相互嚙合并用于限制所述行星輪組空轉(zhuǎn)的固定齒輪、所述第一太陽輪和所述行星輪組并鎖緊于所述動力輸出機(jī)構(gòu)上的固定軸。

進(jìn)一步地，所述中間齒輪組包括與所述第一太陽輪嚙合并由所述第一太陽輪帶動其轉(zhuǎn)動的第一齒輪、與所述第一齒輪同軸轉(zhuǎn)動的第二太陽輪、與所述第二太陽輪嚙合并由所述第二太陽輪帶動其轉(zhuǎn)動的第二齒輪、與所述第二齒輪同軸轉(zhuǎn)動并帶動所述行星輪組轉(zhuǎn)動的第三太陽輪。

進(jìn)一步地，所述行星輪組包括三個環(huán)設(shè)于所述第三太陽輪外側(cè)并與所述第三太陽輪嚙合的行星齒輪、用于安裝所述行星齒輪并安裝于所述固定軸上的行星架，所述固定齒輪套設(shè)于所述行星齒輪的外圍并與各所述行星齒輪嚙合。

進(jìn)一步地，所述動力輸出機(jī)構(gòu)還包括與所述第二輸出軸固定連接且與所述行星架固定連接的端蓋，所述端蓋位于所述第二輸出軸與所述行星架之間，所述行星架包括與所述端蓋固定連接的下夾板以及與各所述行星齒輪固定連接的行星軸，所述端蓋與所述下夾板之間形成用于安裝各所述行星齒輪的安裝開口，所述行星軸設(shè)置于所述安裝口內(nèi)且一端插設(shè)于所述端蓋中以及另一端插設(shè)于所述下夾板中。

進(jìn)一步地，所述舵機(jī)還包括設(shè)有第一容置腔體的機(jī)座以及與所述機(jī)座固定連接并與所述機(jī)座形成第二容置腔體的側(cè)蓋，所述動力輸入裝置安裝于所述第一容置腔體內(nèi)，所述一級減速機(jī)構(gòu)和所述二級減速機(jī)構(gòu)安裝于所述第二容置腔體內(nèi)，所述固定齒輪固定于所述機(jī)座與所述側(cè)蓋上。

進(jìn)一步地，所述機(jī)座包括設(shè)有所述第一容置腔體的本體部、沿所述本體部的底部突出延伸以用于支持所述面齒輪的支撐部，所述支撐部設(shè)有固定孔，所述固定軸插入所述固定孔并穿過所述面齒輪。

進(jìn)一步地，所述機(jī)座還包括與所述支撐部相對并環(huán)設(shè)于所述固定齒輪外圍的環(huán)體部以及位于所述環(huán)體部與所述支撐部之間并與所述側(cè)蓋端面相對以固定連接于一起的固定內(nèi)側(cè)。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人，包括上述舵機(jī)。

本實(shí)用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是：該舵機(jī)通過所述一級減速機(jī)構(gòu)和所述二級減速機(jī)構(gòu)進(jìn)行動力傳動，結(jié)構(gòu)緊湊且單級傳動比大；并且該舵機(jī)通過在所述動力輸出機(jī)構(gòu)上設(shè)置外花鍵輸出軸和輸出軸承，以使所述舵機(jī)可以通過所述外花鍵輸出軸直接與外部元件連接，而且強(qiáng)度大，能減少舵機(jī)與外部元件支架的磨損，使用壽命更長，而且所述第二輸出軸采用所述外花鍵輸出軸以方便與外部元件的齒輪連接以增加更多的減速效果；該舵機(jī)通過在所述動力輸出機(jī)構(gòu)上設(shè)置所述輸出軸承以在該舵機(jī)外部增加一級軸承來固定所述動力輸出機(jī)構(gòu)，該軸承可以搭配內(nèi)花鍵或者外花鍵軸來使用，以使舵機(jī)結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，有利于該動力輸出機(jī)構(gòu)輸出的角度更加精準(zhǔn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的舵機(jī)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是圖1中舵機(jī)于一方向的分解圖；

圖3是圖1中舵機(jī)于另一方向的分解圖；

圖4是圖3中舵機(jī)的分解圖；

圖5是圖5中減速裝置的分解圖；

圖6是圖1中舵機(jī)的剖視圖。

附圖標(biāo)記說明：

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。

請參照圖1至圖6，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的舵機(jī)包括用于提供動力并具有第一輸出軸12的動力輸入裝置10、由所述動力輸入裝置10驅(qū)動其運(yùn)轉(zhuǎn)的減速裝置20以及由所述減速裝置20帶動其轉(zhuǎn)動的動力輸出機(jī)構(gòu)30；所述減速裝置20包括安裝于所述第一輸出軸12上并用于改變動力輸出方向的一級減速機(jī)構(gòu)22、連接于所述一級減速機(jī)構(gòu)22和所述動力輸出機(jī)構(gòu)30之間的二級減速機(jī)構(gòu)24；所述動力輸出機(jī)構(gòu)30包括由所述二級減速機(jī)構(gòu)24的輸出端驅(qū)動其轉(zhuǎn)動并與外部元件(未圖示)連接的第二輸出軸32以及固定安裝于所述第二輸出軸32上的輸出軸承34，所述第二輸出軸32為外花鍵輸出軸。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的舵機(jī)通過所述一級減速機(jī)構(gòu)22和所述二級減速機(jī)構(gòu)24進(jìn)行動力傳動，結(jié)構(gòu)緊湊且單級傳動比大；并且該舵機(jī)通過在所述動力輸出機(jī)構(gòu)30上設(shè)置外花鍵輸出軸和輸出軸承34，以使所述舵機(jī)可以通過所述外花鍵輸出軸直接與外部元件連接，而且強(qiáng)度大，能減少舵機(jī)與外部元件支架的磨損，使用壽命更長，而且所述第二輸出軸32采用所述外花鍵輸出軸以方便與外部元件的齒輪連接以增加更多的減速效果；該舵機(jī)通過在所述動力輸出機(jī)構(gòu)30上設(shè)置所述輸出軸承34以在該舵機(jī)外部增加一級軸承來固定所述動力輸出機(jī)構(gòu)30，該軸承可以搭配內(nèi)花鍵或者外花鍵軸來使用，以使舵機(jī)結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，有利于該動力輸出機(jī)構(gòu)30輸出的角度更加精準(zhǔn)。

在該實(shí)施例中，所述第二輸出軸32采用外花鍵輸出軸，以便于直接與外部元件連接，增加了連接強(qiáng)度并且減少了舵機(jī)與外部元件之間的摩擦，使用壽命更長。

在該實(shí)施例中，所述動力輸入裝置10為驅(qū)動電機(jī)，可以依據(jù)實(shí)際需要的輸出功率選擇不同型號的驅(qū)動電機(jī)。

請參照圖3至圖5，進(jìn)一步地，所述一級減速機(jī)構(gòu)22包括安裝于所述第一輸出軸12上并隨所述第一輸出軸12轉(zhuǎn)動的動力齒輪220以及與所述動力齒輪220嚙合的面齒輪222，所述面齒輪222的轉(zhuǎn)動方向垂直于所述動力齒輪220的轉(zhuǎn)動方向。所述面齒輪222的輪齒沿其周向分布且朝向所述二級減速機(jī)構(gòu)24，所述動力齒輪220的輪齒設(shè)置于其外圓周面上且沿其軸向分布，所述動力齒輪220的軸向與所述面齒輪222的軸向垂直設(shè)置，使得所述第一輸出軸12輸出的動力方向得以改變，所述面齒輪222包括設(shè)有第一導(dǎo)通孔的盤面部，所述面齒輪222的輪齒沿所述盤面部上表面的周向分布，優(yōu)選地，所述面齒輪222的輪齒沿所述盤面部的同一半徑大小的圓環(huán)設(shè)置。

在該實(shí)施例中，所述面齒輪222上的齒數(shù)多于所述動力齒輪220的齒數(shù)，以起到一定的變速效果。

請參照圖4和圖5，進(jìn)一步地，所述二級減速機(jī)構(gòu)24包括與所述面齒輪222同軸轉(zhuǎn)動的第一太陽輪240、與所述第一太陽輪240嚙合且由所述第一太陽輪240帶動其轉(zhuǎn)動的中間齒輪組241以及與所述中間齒輪組241嚙合的行星輪組242、與所述行星輪組242相互嚙合并用于限制所述行星輪組242空轉(zhuǎn)的固定齒輪248、所述第一太陽輪240和所述行星輪組242并鎖緊于所述動力輸出機(jī)構(gòu)30上的固定軸249。該舵機(jī)通過在所述二級減速機(jī)構(gòu)24中設(shè)置中間齒輪組241和所述行星輪組242以使該舵機(jī)具有足夠的減速效果，并通過設(shè)置所述固定齒輪248以防止所述行星輪組242空轉(zhuǎn)，而保證所述行星輪組242的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

在該實(shí)施例中，所述第一太陽輪240沿所述盤面部上表面突出延伸，并設(shè)有與所述中間齒輪相嚙合的外齒。所述第一太陽輪240沿所述盤面部突出延伸并設(shè)有與所述第一導(dǎo)通孔相通的第二導(dǎo)通孔(未圖示)，所述第一太陽輪240的外齒與所述中間齒輪組241相嚙合，以帶動所述中間齒輪組241轉(zhuǎn)動，優(yōu)選地，所述第一太陽輪240的外齒沿其外表面的軸向分布。

在該實(shí)施例中，所述第一太陽輪240與所述面齒輪222一體成型而制成，所述第一太陽輪240隨著所述面齒輪222的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，且具有相同的轉(zhuǎn)速，以帶動所述中間齒輪組241轉(zhuǎn)動。

請參照圖4和圖5，進(jìn)一步地，所述中間齒輪組241包括與所述第一太陽輪240嚙合并由所述第一太陽輪240帶動其轉(zhuǎn)動的第一齒輪2410、與所述第一齒輪2410同軸轉(zhuǎn)動的第二太陽輪2412、與所述第二太陽輪2412嚙合并由所述第二太陽輪2412帶動其轉(zhuǎn)動的第二齒輪2414、與所述第二齒輪2414同軸轉(zhuǎn)動并帶動所述行星輪組242轉(zhuǎn)動的第三太陽輪2416。該舵機(jī)通過設(shè)置所述第一齒輪2410和所述第二齒輪2414以獲得更大的變速。所述第一太陽輪240、所述第一齒輪2410、所述第二太陽輪2412、所述第二齒輪2414以及所述第三太陽輪2416的轉(zhuǎn)動軸平行設(shè)置，且所述第一齒輪2410與所述第二太陽輪2412的轉(zhuǎn)動軸共線，所述第二齒輪2414與所述第三太陽輪2416的轉(zhuǎn)動軸共線。

在該實(shí)施例中，所述第二太陽輪2412與所述第一齒輪2410由一體成型而制成，且所述第二太陽輪2412隨著所述第一齒輪2410的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動；所述第三太陽輪2416與所述第二齒輪2414由一體成型而制成，且所述第三太陽輪2416隨著所述第二齒輪2414的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。

在該實(shí)施例中，所述第三太陽輪2416與所述行星輪組242相嚙合并帶動所述行星輪組242轉(zhuǎn)動。

可以理解地，該舵機(jī)的二級減速機(jī)構(gòu)24中可以只設(shè)置所述第一齒輪2410和第二太陽輪2412，這樣，所述第一齒輪2410與所述第一太陽輪240嚙合，所述第二太陽輪2412與所述行星輪組242嚙合，以實(shí)現(xiàn)一定的減速效果。

該舵機(jī)的二級減速機(jī)構(gòu)24中也可以只設(shè)置所述第二齒輪2414和所述第三太陽輪2416，這樣，所述第二齒輪2414與所述第一太陽輪240嚙合，所述第三太陽輪2416與所述行星齒輪嚙合，以實(shí)現(xiàn)一定的減速效果。

當(dāng)然，該舵機(jī)的二級減速機(jī)構(gòu)24還可以同時設(shè)置第一齒輪2410和所述第二太陽輪2412以及所述第二齒輪2414和所述第三太陽輪2416，甚至可以設(shè)置多個相互配合的第一齒輪2410和第二太陽輪2412，和/或者，多個相互配合的第二齒輪2414和第三太陽輪2416，以實(shí)現(xiàn)所需的減速效果為準(zhǔn)。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述行星輪組242包括三個環(huán)設(shè)于所述第三太陽輪2416外側(cè)并與所述第三太陽輪2416嚙合的行星齒輪243、用于安裝所述行星齒輪243并安裝于所述固定軸249上的行星架244，所述固定齒輪248套設(shè)于所述行星齒輪243的外圍并與各所述行星齒輪243嚙合。各所述行星齒輪243與所述第三太陽輪2416嚙合并帶動所述行星架244轉(zhuǎn)動，從而帶動所述動力輸出機(jī)構(gòu)30轉(zhuǎn)動。可以理解地，所述行星架244設(shè)有導(dǎo)通孔2445，且圍合形成有收容腔2441，所述第三太陽輪2416收容于所述收容腔2441內(nèi)，所述第三太陽輪2416的外齒與各所述行星齒輪243的外齒相互嚙合，以帶動各所述行星齒輪243轉(zhuǎn)動，并有所述行星齒輪243帶動所述行星架244轉(zhuǎn)動，并帶動所述動力輸出機(jī)構(gòu)30隨著所述行星架244轉(zhuǎn)動。

該舵機(jī)通過在所述行星輪組242中設(shè)置三個所述行星齒輪243，利用三個所述行星齒輪243同時傳遞載荷，使功率分流，這樣，所述減速裝置20的承載能力高。

在該實(shí)施例中，所述舵機(jī)由于且二級減速機(jī)構(gòu)24采用行星齒輪243傳動，單級減速比較大，因此，整個舵機(jī)僅需所述一級減速機(jī)構(gòu)22和所述二級減速機(jī)構(gòu)24就可以滿足總減速比要求。而且，由于該舵機(jī)采用行星齒輪243，該舵機(jī)所使用的齒輪數(shù)量大大減少，該舵機(jī)的裝配步驟相對減少，并節(jié)約了成本，同時，由于采用行星齒輪243傳動，使得所述二級減速機(jī)構(gòu)24的結(jié)構(gòu)非常緊湊，且承載能力高。

在該實(shí)施例中，所述固定齒輪248設(shè)有與各所述行星齒輪243嚙合的內(nèi)輪齒。可以理解地，所述固定齒輪248的所述內(nèi)輪齒與所述行星齒輪243的外齒嚙合，以防止各所述行星齒輪243空轉(zhuǎn)，保證各所述行星齒輪243的正常運(yùn)行。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述動力輸出機(jī)構(gòu)30還包括與所述第二輸出軸32固定連接且與所述行星架244固定連接的端蓋36，所述端蓋36位于所述第二輸出軸32與所述行星架244之間，所述行星架244包括與所述端蓋36固定連接的下夾板2442以及與各所述行星齒輪243固定連接的行星軸245，所述端蓋36與所述下夾板2442之間形成用于安裝各所述行星齒輪243的安裝開口2447，所述行星軸245設(shè)置于所述安裝開口2447內(nèi)且一端插設(shè)于所述端蓋36中以及另一端插設(shè)于所述下夾板2442中。該舵機(jī)通過設(shè)置所述端蓋36和所述下夾板2442以實(shí)現(xiàn)對各所述行星齒輪243的安裝，結(jié)構(gòu)緊湊且拆裝方便。

在該實(shí)施例中，所述端蓋36與所述外花鍵輸出軸由一體成型而制成。該舵機(jī)利用所述端蓋36與所述下夾板2442來安裝各所述行星齒輪243，并且在所述端蓋36與所述下夾板2442之間設(shè)置行星軸245以將各所述行星齒輪243固定安裝在該行星軸245上。

安裝時，各所述行星軸245插設(shè)于對應(yīng)的所述行星齒輪243中并與所述行星齒輪243固定配合，并將所述行星軸245的一端插入所述下夾板2442中，所述端蓋36相對于所述下夾板2442設(shè)置并且所述行星軸245的另一端插入所述端蓋36中，并利用鎖緊螺絲將所述端蓋36和所述下夾板2442固定在一起，從而將所述行星軸245連同所述行星齒輪243安裝于所述安裝開口2447中，在所述第三太陽輪2416的嚙合作用下，所述行星齒輪243帶動相互固定的所述端蓋36和所述下夾板2442轉(zhuǎn)動。

請參照圖4至圖6，在該實(shí)施例中，所述下夾板2442包括座體2443以及多個沿所述座體2443表面朝向所述端蓋36一側(cè)突出延伸的凸起柱2444，各所述凸起柱2444間隔設(shè)置，且相鄰兩所述凸起柱2444之間安裝有一所述行星齒輪243，所述座體2443上設(shè)有供所述第三太陽輪2416穿過的導(dǎo)通孔2445以及位于相鄰兩所述凸起柱2444之間的第一安裝槽2446，所述行星軸245的一端插設(shè)于第一安裝槽2446內(nèi)。所述端蓋36設(shè)有與所述第一安裝槽2446相對的第二安裝槽(未圖示)，所述行星軸245的另一端插設(shè)于所述第二安裝槽內(nèi)。所述端蓋36與所述下夾板2442相對設(shè)置且使得所述第一安裝槽2446與所述第二安裝槽相正對，利用鎖緊螺絲穿過所述端蓋36并鎖緊于所述下夾板2442的凸起柱2444中，這樣相鄰兩所述凸起柱2444與所述端蓋36圍合形成安裝所述行星齒輪243的所述安裝開口2447。所述座體2443、所述凸起柱2444和所述端蓋36圍合形成收容所述第三太陽輪2416的所述收容腔2441，所述收容腔2441與所述安裝開口2447相通，所述第三太陽輪2416收容于所述收容腔2441內(nèi)并與安裝于所述安裝開口2447內(nèi)的各所述行星齒輪243嚙合，以使所述行星齒輪243帶動所述端蓋36和所述下夾板2442轉(zhuǎn)動，從而帶動所述外花鍵輸出軸轉(zhuǎn)動以傳輸動力。

在該實(shí)施例中，各所述行星軸245的兩端分別通過軸承安裝于所述第一安裝槽2446和所述第二安裝槽中，以使各所述行星齒輪243帶動所述端蓋36和所述下夾板2442轉(zhuǎn)動。

在該實(shí)施例中，各所述行星齒輪243沿所述固定軸249的周向等間距分布。該舵機(jī)通過等間距設(shè)置所述行星齒輪243，以同時均勻地傳遞載荷，使功率均勻分流。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述舵機(jī)還包括設(shè)有第一容置腔體41的機(jī)座40以及與所述機(jī)座40固定連接并與所述機(jī)座40形成第二容置腔體52的側(cè)蓋50，所述動力輸入裝置10安裝于所述第一容置腔體41內(nèi)，所述一級減速機(jī)構(gòu)22所述二級減速機(jī)構(gòu)24安裝于所述第二容置腔體52內(nèi)，所述固定齒輪248固定于所述機(jī)座40與所述側(cè)蓋50上。所述機(jī)座40和所述側(cè)蓋50形成所述舵機(jī)的外觀件，構(gòu)成所述舵機(jī)的外殼結(jié)構(gòu)，對所述動力輸入裝置10、所述一級減速機(jī)構(gòu)22和所述二級減速機(jī)構(gòu)24起到保護(hù)作用。所述固定齒輪248的周緣固定于所述機(jī)座40和所述側(cè)蓋50上，并收容于所述第二容置腔體52內(nèi)。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述機(jī)座40包括設(shè)有所述第一容置腔體41的本體部42、沿所述本體部42的底部突出延伸以用于支持所述面齒輪222的支撐部43，所述支撐部43設(shè)有固定孔44，所述固定軸249插入所述固定孔44并穿過所述面齒輪222?？梢岳斫獾?，所述固定孔44與導(dǎo)通孔2445及所述面齒輪222的第一導(dǎo)通孔2445相通，所述固定軸249依次穿過所述固定孔44、所述導(dǎo)通孔2445、第一導(dǎo)通孔2445、所述第二導(dǎo)通孔2445，并于插設(shè)于所述動力輸出機(jī)構(gòu)30的端蓋36中。

請參照圖4至圖6，進(jìn)一步地，所述機(jī)座40還包括與所述支撐部43相對并環(huán)設(shè)于所述固定齒輪248外圍的環(huán)體部45以及位于所述環(huán)體部45與所述支撐部43之間并與所述側(cè)蓋50端面相對以固定連接于一起的固定內(nèi)側(cè)46。所述環(huán)體部45與所述支撐部43相對設(shè)置，并與所述側(cè)蓋50相卡合。所述固定內(nèi)側(cè)46為所述動力輸入裝置10的第一輸出軸12伸出的部分，在所述固定內(nèi)側(cè)46上設(shè)有連通所述第一容置腔體41和所述第二容置腔體52的連通孔，所述第一輸出軸12和安裝于所述第一輸出軸12上的動力齒輪220沿所述第一容置腔體41穿過所述連通孔并在所述第二容置腔體52內(nèi)與所述面齒輪222相同配合。

在該實(shí)施例中，所述本體部42、所述支撐部43和所述環(huán)體部45由一體成型而制成。

在該實(shí)施例中，所述固定齒輪248的周緣固定于所述側(cè)蓋50端面與所述固定內(nèi)側(cè)46上。

請參照圖4至圖6，在該實(shí)施例中，所述固定內(nèi)側(cè)46設(shè)有用于卡固所述固定齒輪248的第一固定槽47，所述側(cè)蓋50設(shè)有與所述第一固定槽47相對的第二固定槽54，所述固定齒輪248的外周緣設(shè)有多個突出的固定塊2480，各所述固定塊2480卡設(shè)有所述第一固定槽47和所述第二固定槽54內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)固定連接。所述側(cè)蓋50于其內(nèi)側(cè)還設(shè)有卡設(shè)所述本體部42和所述環(huán)體部45的第一定位槽和第二定位槽(未圖示)，所述第一定位槽和所述第二定位槽位于所述第二固定槽54的兩側(cè)。優(yōu)選地，所述固定塊2480的數(shù)量為四個，且沿所述固定齒輪248的周緣等間距分布。

在該實(shí)施例中，所述舵機(jī)還包括環(huán)設(shè)于所述輸出軸承34外圍并嵌合于所述環(huán)體部45內(nèi)側(cè)的定位環(huán)60，以使輸出軸承34穩(wěn)定地安裝于所述機(jī)座40中，避免其沿徑向跑偏。

請參照圖6，在上述各實(shí)施例中，所述輸出軸承34包括套設(shè)于所述第二輸出軸32上的內(nèi)圈340、與所述內(nèi)圈340同軸且間隔設(shè)置的外圈342以及設(shè)置于所述內(nèi)圈340與所述外圈342之間的滾動體344。所述外圈342卡設(shè)于所述定位環(huán)60內(nèi)，利用所述定位環(huán)60固定于所述外圈342與所述基座40的本體部42之間，從而將所述輸出軸承34固定于所述基座40中，以減少第二輸出軸32與定位環(huán)60之間的轉(zhuǎn)動摩擦。

請參照圖1至圖6，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人包括上述舵機(jī)。本實(shí)施例中的舵機(jī)與上述各實(shí)施例中的舵機(jī)具有相同的結(jié)構(gòu)，且所起作用相同，在此不贅述。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。