本實用新型涉及機械手臂技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種旋轉(zhuǎn)伸縮型機械手臂。

背景技術(shù)：

機器人手臂是目前在機器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛和實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影，用于工業(yè)制造的機器人手臂主要用于將物品拾起和移位，現(xiàn)有技術(shù)的用于工業(yè)制造的一般為機械手，一般包括支架，通過支架固定于地上或者天花板上或側(cè)墻壁，機器人手臂在支架的支撐下實現(xiàn)直上或者直下的直線運動。在現(xiàn)有技術(shù)中，例如申請?zhí)枮?01520345313.0的實用新型專利，包括依次串聯(lián)連接的底座、多個臂體和末端執(zhí)行器，底座和與底座相鄰的一個臂體之間設(shè)有第一關(guān)節(jié)部，多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設(shè)有第二關(guān)節(jié)部，末端執(zhí)行器和與其相鄰的一個臂體之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)部，底座、多個臂體和末端執(zhí)行器均設(shè)有動力裝置，該專利雖然可改變電機的轉(zhuǎn)矩，使得機器人可更加準確地抓取到物品，但在實際使用時，并不能很好地進行旋轉(zhuǎn)工作和伸縮工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種旋轉(zhuǎn)伸縮型機械手臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種旋轉(zhuǎn)伸縮型機械手臂，包括底架，所述底架的底端安裝有電機座，所述電機座的內(nèi)側(cè)安裝有第一伺服電機，所述底架的頂端設(shè)有旋轉(zhuǎn)架，所述旋轉(zhuǎn)架的底端中心處設(shè)有內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱，所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱通過第二固定螺栓與旋轉(zhuǎn)架固定連接，所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱貫穿底架，所述底架與內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱的連接處設(shè)有第一套筒，所述第一伺服電機的輸出端貫穿內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱，所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱與第一伺服電機的輸出端連接處設(shè)有限位銷，所述旋轉(zhuǎn)架的正面右側(cè)設(shè)有第二伺服電機，所述旋轉(zhuǎn)架的內(nèi)部右側(cè)貫穿連接有側(cè)筒，所述側(cè)筒的內(nèi)部貫穿連接有驅(qū)動桿，所述第二伺服電機通過聯(lián)軸器與驅(qū)動桿相連，所述聯(lián)軸器的外側(cè)安裝有第二套筒，所述旋轉(zhuǎn)架的內(nèi)部安裝有頂固定筒，所述頂固定筒的內(nèi)側(cè)安裝有內(nèi)合金筒，所述內(nèi)合金筒與側(cè)筒相貫通，所述內(nèi)合金筒的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)升降桿，所述內(nèi)升降桿的外側(cè)安裝有斜角螺紋套，所述斜角螺紋套與驅(qū)動桿螺紋連接，所述內(nèi)升降桿的頂端安裝有連接架，所述旋轉(zhuǎn)架的頂端中心處安裝有上密封盤，所述內(nèi)升降桿貫穿上密封盤。

優(yōu)選的，所述頂固定筒的底端設(shè)有底固定座，所述底固定座通過第一固定螺栓分別與頂固定筒和旋轉(zhuǎn)架固定連接，所述底固定座與頂固定筒和旋轉(zhuǎn)架的連接處均設(shè)有橡膠墊。

優(yōu)選的，所述頂固定筒的內(nèi)壁安裝有加固套。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)架的底端外側(cè)與底架的連接處設(shè)有側(cè)轉(zhuǎn)環(huán)。

優(yōu)選的，所述內(nèi)升降桿與上密封盤的連接處設(shè)有頂密封套。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該旋轉(zhuǎn)伸縮型機械手臂，通過內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱、內(nèi)升降桿和驅(qū)動桿的配合，第一伺服電機工作，帶動內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱和旋轉(zhuǎn)架進行旋轉(zhuǎn)，第二伺服電機工作，通過聯(lián)軸器帶動驅(qū)動桿旋轉(zhuǎn)工作，驅(qū)動桿帶動內(nèi)升降桿外側(cè)的斜角螺紋套旋轉(zhuǎn)，使內(nèi)升降桿上升于旋轉(zhuǎn)架內(nèi)，同時內(nèi)升降桿帶動連接架上升，使機械手臂進行升降和旋轉(zhuǎn)工作，提高了機械手臂的旋轉(zhuǎn)工作效果和伸縮工作效果。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的第二伺服電機結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、連接架，2、上密封盤，3、頂固定筒，4、旋轉(zhuǎn)架，5、內(nèi)合金筒，6、橡膠墊，7、第一固定螺栓，8、第二固定螺栓，9、內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱，10、限位銷，11、電機座，12、頂密封套，13、內(nèi)升降桿，14、斜角螺紋套，15、側(cè)筒，16、驅(qū)動桿，17、底固定座，18、側(cè)轉(zhuǎn)環(huán)，19、第一套筒，20、底架，21、第一伺服電機，22、第二伺服電機，23、第二套筒，24、聯(lián)軸器，25、加固套。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種旋轉(zhuǎn)伸縮型機械手臂，包括底架20，底架20的底端安裝有電機座11，電機座11的內(nèi)側(cè)安裝有第一伺服電機21，第一伺服電機21的型號為MR-J2S-10A，底架20的頂端設(shè)有旋轉(zhuǎn)架4，旋轉(zhuǎn)架4的底端中心處設(shè)有內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9，內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9通過第二固定螺栓8與旋轉(zhuǎn)架4固定連接，旋轉(zhuǎn)架4的底端外側(cè)與底架20的連接處設(shè)有側(cè)轉(zhuǎn)環(huán)18，內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9貫穿底架20，底架20與內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9的連接處設(shè)有第一套筒19，第一伺服電機21的輸出端貫穿內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9，內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9與第一伺服電機21的輸出端連接處設(shè)有限位銷10，第一伺服電機21工作，帶動內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9和旋轉(zhuǎn)架4進行旋轉(zhuǎn)，通過設(shè)置限位銷10提高了第一伺服電機21與內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9連接處的固定效果，旋轉(zhuǎn)架4的正面右側(cè)設(shè)有第二伺服電機22，第二伺服電機22的型號為MR-J2S-10A，旋轉(zhuǎn)架4的內(nèi)部右側(cè)貫穿連接有側(cè)筒15，側(cè)筒15的內(nèi)部貫穿連接有驅(qū)動桿16，第二伺服電機22通過聯(lián)軸器24與驅(qū)動桿16相連，聯(lián)軸器24的外側(cè)安裝有第二套筒23，旋轉(zhuǎn)架4的內(nèi)部安裝有頂固定筒3，頂固定筒3的內(nèi)壁安裝有加固套25，頂固定筒3的內(nèi)側(cè)安裝有內(nèi)合金筒5，內(nèi)合金筒5與側(cè)筒15相貫通，內(nèi)合金筒5的內(nèi)部設(shè)有內(nèi)升降桿13，內(nèi)升降桿13的外側(cè)安裝有斜角螺紋套14，斜角螺紋套14與驅(qū)動桿16螺紋連接，內(nèi)升降桿13的頂端安裝有連接架1，旋轉(zhuǎn)架4的頂端中心處安裝有上密封盤2，內(nèi)升降桿13貫穿上密封盤2，內(nèi)升降桿13與上密封盤2的連接處設(shè)有頂密封套12，第二伺服電機22工作，通過聯(lián)軸器24帶動驅(qū)動桿16旋轉(zhuǎn)工作，驅(qū)動桿16帶動內(nèi)升降桿13外側(cè)的斜角螺紋套14旋轉(zhuǎn)，使內(nèi)升降桿13上升于旋轉(zhuǎn)架4內(nèi)，同時內(nèi)升降桿13帶動連接架1上升，頂固定筒3的底端設(shè)有底固定座17，底固定座17通過第一固定螺栓7分別與頂固定筒3和旋轉(zhuǎn)架4固定連接，底固定座17與頂固定筒3和旋轉(zhuǎn)架4的連接處均設(shè)有橡膠墊6，通過設(shè)置底固定座17，提高了頂固定筒3與旋轉(zhuǎn)架4連接處的固定效果，防止工作時發(fā)生位置偏移，進而影響工作的精度。

控制系統(tǒng)可單獨控制或同時控制第一伺服電機21和第二伺服電機22同時工作，第一伺服電機21工作，帶動內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9和旋轉(zhuǎn)架4進行旋轉(zhuǎn)，限位銷10提高了第一伺服電機21與內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱9連接處的固定效果，第二伺服電機22工作，通過聯(lián)軸器24帶動驅(qū)動桿16旋轉(zhuǎn)工作，驅(qū)動桿16帶動內(nèi)升降桿13外側(cè)的斜角螺紋套14旋轉(zhuǎn)，使內(nèi)升降桿13上升于旋轉(zhuǎn)架4內(nèi)，同時內(nèi)升降桿13帶動連接架1上升，使機械手臂進行升降和旋轉(zhuǎn)工作。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“同軸”、“底部”、“一端”、“頂部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一側(cè)”、“頂部”、“內(nèi)”、“前部”、“中央”、“兩端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置”、“連接”、“固定”、“旋接”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，能夠是固定連接，也能夠是可拆卸連接，或成一體；能夠是機械連接，也能夠是電連接；能夠是直接相連，也能夠通過中間媒介間接相連，能夠是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，能夠根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，能夠理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下能夠?qū)@些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。