本實用新型涉及一種機械傳動裝置，尤其涉及一種機械腕關節(jié)裝置。

背景技術：

目前，在現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展中，腕關節(jié)是機器人的手臂與機械手相互連接的重要組成部分，其最主要的功能是調(diào)整和改變機械手在三維空間內(nèi)的位置和三維姿態(tài)，因此，腕關節(jié)在空間運動時的靈活性和在空間運動的范圍直接影響到機器人整體在工作中的功能以及性能。目前主流的三自由度的機器人腕關節(jié)的結構是由兩根圓柱體組成，兩根圓柱體分別控制兩個自由度，腕關節(jié)上用于與機械手的連接桿再提供一個旋轉的自由度，其內(nèi)部動力通過齒輪的嚙合進行傳導，多級齒輪傳動會降低控制精度。雖然目前的這種腕關節(jié)結構在工業(yè)上已經(jīng)非常成熟，但是這種串聯(lián)模式的結構不夠緊湊，且三個自由度不能交于一點，使得轉動中心無法與運動部分的重心重合，控制累計誤差大，精度較低且穩(wěn)定性不夠好。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種機械腕關節(jié)裝置,本實用新型設置有兩個外接法蘭，可以通過外接法蘭來進行扭矩的傳遞，可以將輸出力矩增大，同時傳遞轉動，并且具有占用空間小，使用方便的優(yōu)點。

本實用新型的技術方案為：一種機械腕關節(jié)裝置，包括:驅(qū)動電機、承載板、承載口、驅(qū)動轉軸、回轉體、基座、貫通軸、軸承座、軸擋圈與外接法蘭，其特征在于：所述驅(qū)動電機設置在所述承載板上，所述回轉體設置在所述承載板的下端，所述驅(qū)動轉軸設置在所述驅(qū)動電機與所述回轉體之間，所述承載板上開設有承載口，所述驅(qū)動轉軸穿過承載口，所述驅(qū)動電機的輸出端通過驅(qū)動轉軸與所述回轉體相互轉動連接，所述軸承座設置在所述回轉體的下端，所述回轉體通過所述軸承座與基座相互連接，所述基座中安裝有一水平的貫通軸，所述貫通軸的兩端分別伸出于基座兩側，兩個貫通軸分別與外接法蘭相互連接。

進一步，所述基座的兩側分別通過軸擋圈與貫通軸相互連接。

進一步，所述回轉體的形狀為球形。

進一步，所述承載口上設置有軸承壓片。

本實用新型的有益效果在于：本實用新型設置有回轉體，回轉體的形狀為球形，使得三個自由度可相交于一點，形成三坐標運動控制的并聯(lián)結構，使得該腕關節(jié)在工作時控制精度高，且工作時震動小且穩(wěn)定性好。本實用新型設置有兩個外接法蘭，可以通過外接法蘭來進行扭矩的傳遞，可以將輸出力矩增大，同時傳遞轉動，并且具有占用空間小，使用方便的優(yōu)點。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的結構示意圖。

附圖標記：

1-驅(qū)動電機； 2-承載板； 3-承載口；

4-軸承壓片； 5-驅(qū)動轉軸； 6-回轉體；

7-基座； 8-貫通軸； 9-軸承座；

10-軸擋圈； 11-外接法蘭

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

圖1為本實用新型的結構示意圖，如圖1所示的一種機械腕關節(jié)裝置，包括:驅(qū)動電機1、承載板2、承載口3、驅(qū)動轉軸5、回轉體6、基座7、貫通軸8、軸承座9、軸擋圈10與外接法蘭11，其特征在于：所述驅(qū)動電機1設置在所述承載板2上，所述回轉體6設置在所述承載板2的下端，所述驅(qū)動轉軸5設置在所述驅(qū)動電機1與所述回轉體6之間，所述承載板2上開設有承載口3，所述驅(qū)動轉軸5穿過承載口3，所述驅(qū)動電機1的輸出端通過驅(qū)動轉軸5與所述回轉體6相互轉動連接，所述軸承座9設置在所述回轉體6的下端，所述回轉體6通過所述軸承座9與基座7相互連接，所述基座7中安裝有一水平的貫通軸8，所述貫通軸8的兩端分別伸出于基座7兩側，兩個貫通軸8分別與外接法蘭11相互連接。本實用新型設置有回轉體，回轉體的形狀為球形，使得三個自由度可相交于一點，形成三坐標運動控制的并聯(lián)結構，使得該腕關節(jié)在工作時控制精度高，且工作時震動小且穩(wěn)定性好。本實用新型設置有兩個外接法蘭，可以通過外接法蘭來進行扭矩的傳遞，可以將輸出力矩增大，同時傳遞轉動。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。