本實用新型涉及表演類機(jī)器人頸部運(yùn)動技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于狹小空間上下左右運(yùn)動的裝置。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為了影響人類生產(chǎn)和生活的四大技術(shù)之一，它是引領(lǐng)全球經(jīng)濟(jì)變革的顛覆性技術(shù)之一，機(jī)器人表演越來越多地滲入到人類的工作與生活中，但現(xiàn)有的表演類機(jī)器人一些結(jié)構(gòu)上還存在著技術(shù)上的不足，如表演類機(jī)器人狹小空間內(nèi)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的性能亟需優(yōu)化。

目前，現(xiàn)有的表演類機(jī)器人狹小空間內(nèi)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是：安裝方便；其不足是：運(yùn)動局限性強(qiáng)，只可以實現(xiàn)上下或是左右的運(yùn)動，但卻無法實現(xiàn)同一關(guān)節(jié)在四個方向上的運(yùn)動；而且難以承受較大重量；當(dāng)力臂大時，此類機(jī)構(gòu)完全承受不起，無法使用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種改變現(xiàn)有使用狀況的狹小空間運(yùn)動裝置，在保持安裝方便的基礎(chǔ)上增加其運(yùn)動范圍及方向。

一種用于狹小空間上下左右運(yùn)動的裝置，包括關(guān)節(jié)、電缸雙桿和電動缸，關(guān)節(jié)連桿與關(guān)節(jié)的底端螺紋連接，關(guān)節(jié)連桿的右側(cè)連接關(guān)節(jié)固定件，所述關(guān)節(jié)的頂端左右兩側(cè)通過螺柱安裝孔與電缸雙桿的一端相連，電缸雙桿的另一端沿水平方向貫穿關(guān)節(jié)固定件頂端的左右限位孔，與關(guān)節(jié)連桿呈三角連桿機(jī)構(gòu)，且電缸雙桿的另一端還與電動缸相連。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

電動缸共設(shè)有兩個，且兩個電動缸與電缸雙桿兩兩對應(yīng)連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：

關(guān)節(jié)固定件內(nèi)部呈凹型結(jié)構(gòu)，凹型結(jié)構(gòu)的雙峰為其左右限位孔。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，由于將電動缸應(yīng)用于連桿機(jī)構(gòu)內(nèi)，在不明顯增加整體體積的同時，增加了承受較大重量的能力，并且可以實現(xiàn)同一關(guān)節(jié)四個方向運(yùn)動，這就使該裝置在狹小空間內(nèi)運(yùn)動時，更加靈活，更加有力，為狹小空間內(nèi)實現(xiàn)多方向承力運(yùn)動創(chuàng)造了條件。

附圖說明

圖1為本實用新型不做運(yùn)動時相對位置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型向上擺動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型向下擺動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型向左擺動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型向右擺動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖例說明：

1-關(guān)節(jié)、2-關(guān)節(jié)連桿、3-電缸雙桿、4-關(guān)節(jié)固定件、5-電動缸。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。

實施例1

本實用新型提供的一種用于狹小空間上下左右運(yùn)動的裝置，包括關(guān)節(jié)1、電缸桿3和電動缸5，關(guān)節(jié)連桿2與關(guān)節(jié)1的底端通過內(nèi)外螺紋配合固定連接。關(guān)節(jié)連桿2的右側(cè)通過螺釘固定連接關(guān)節(jié)固定件4，所述關(guān)節(jié)1的頂端左右兩側(cè)通過螺柱安裝孔與電缸雙桿3的一端相連，電缸雙桿3的另一端沿水平方向貫穿關(guān)節(jié)固定件4頂端的左右限位孔，電缸雙桿3一端與關(guān)節(jié)連桿2呈三角連桿機(jī)構(gòu)與關(guān)節(jié)連桿2呈三角連桿機(jī)構(gòu)，采用這樣的結(jié)構(gòu)后，三角連桿機(jī)構(gòu)的力的傳遞效果好，可以實現(xiàn)預(yù)期位置內(nèi)在高度和寬度上的運(yùn)動；且電缸雙桿3的另一端還與電動缸5相連。

電動缸5共設(shè)有兩個，且兩個電動缸5與電缸雙桿3兩兩對應(yīng)通過螺柱連接，目的在于，使電缸雙桿3和電動缸5組成的動力裝置獨(dú)立工作，互不影響。

關(guān)節(jié)固定件4內(nèi)部呈凹型結(jié)構(gòu)，凹型結(jié)構(gòu)的雙峰為其左右限位孔，目的在于，使電缸雙桿3橫穿過凹型結(jié)構(gòu)的雙峰，從而起到限位的作用，防止電缸雙桿3在運(yùn)動的過程中由于動能過大而脫軌。

工作原理：

當(dāng)需要將關(guān)節(jié)1前端機(jī)構(gòu)上下左右移動時，只需要控制電缸雙桿的伸縮距離，即可使得同一關(guān)節(jié)在狹小空間內(nèi)做出4個方向的運(yùn)動，在不明顯增加整體體積的同時，且使用、安裝方便的前提下增加了動作方向及承重能力。

本實用新型為了更進(jìn)一步完善其結(jié)構(gòu)，本實用新型的結(jié)構(gòu)在具體實施時，還可以在以上所述的技術(shù)方案基礎(chǔ)上，采用下面的實施例：

實施例2：

電缸雙桿3前端同時縮進(jìn)作用關(guān)節(jié)端向上位移，則可以實現(xiàn)該裝置的向上擺動，如圖2所示。

實施例3：

電缸雙桿3與關(guān)節(jié)連桿2呈三角連桿機(jī)構(gòu)，電缸雙桿3前端同時伸出作用關(guān)節(jié)端向下位移，則可以實現(xiàn)該裝置的向下擺動，如圖3所示。

實施例4：

電缸雙桿3前端,單桿右伸出左縮進(jìn)作用關(guān)節(jié)端向左位移，則可以實現(xiàn)該裝置的向左擺動，如圖4所示。

實施例5：

電缸雙桿3前端,單桿左伸出右縮進(jìn)作用關(guān)節(jié)端向右位移，則可以實現(xiàn)該裝置的向右擺動，如圖5所示。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案及其實用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。