本發(fā)明屬于生產(chǎn)線機器人領(lǐng)域，具體為一種用于夾持物料的手爪及抓手。

背景技術(shù)：

機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的應用于自動生產(chǎn)線中，它具有不斷重復工作、工作效率高、抓取重物的力量大等特點，并且能代替工人在高溫、高壓、多粉塵、危險等惡劣環(huán)境中作業(yè)，因此得到廣大企業(yè)的認可和重視，成為機械制造行業(yè)中發(fā)展最快的行業(yè)之一。

目前，機械手按照驅(qū)動方式可分為液壓式、啟動式、電動式、機械式四類機械手，但現(xiàn)有的機械手存在夾取不穩(wěn)的問題，特別的，在電飯鍋內(nèi)膽、電壓力鍋內(nèi)膽、廚具、炊具、水壺、水杯及其他五金拉伸成型及后續(xù)加工生產(chǎn)線中，由于上述工件的夾持面為弧面，現(xiàn)有的機械手在夾持弧面時會出現(xiàn)與夾持面接觸不良的現(xiàn)象，導致工件在運輸時容易掉落，甚至夾取不到，從而影響了產(chǎn)品的質(zhì)量以及生產(chǎn)效率，因此研發(fā)一種能用于夾持弧面并且自適應能力強的機械手是十分必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于夾持物件并且能自適應被抓物件表面的手爪。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種用于夾持物料的手爪，包括手爪主體、連接軸和第一彈性牽引件，所述手爪主體包括連接座、第一爪臂、第二爪臂以及至少兩個手指組件，所述連接座與所述連接軸可轉(zhuǎn)動地連接，所述第一彈性牽引件的一端與所述連接軸連接，另一端與手爪主體連接，使第一爪臂和第二爪臂保持在預設的朝向，所述第一爪臂和第二爪臂呈一定夾角設置在連接座上，兩個爪臂的一端與連接座連接，另一端向連接座的前側(cè)延伸，每個所述爪臂具有預設范圍內(nèi)的被動自由度，所述第一爪臂和第二爪臂上至少安裝一個手指組件，每個手指組件包括固定部和抓取部，所述固定部與對應的爪臂連接，所述抓取部位于該爪臂的前側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的手爪由于爪臂具有預設范圍內(nèi)的被動自由度，因此手爪主體與被抓物件接觸時，爪臂可根據(jù)被抓物件表面的形狀進行適當?shù)霓D(zhuǎn)動，從而調(diào)整到一個與被抓物件表面相適應的角度，提高手指組件與被抓物件之間的匹配程度，使手指物件與被抓物件的表面更吻合，因此對于表面為弧面的工件都能夾取穩(wěn)固；另外，為了增強手爪的自適應能力，本發(fā)明的手爪還設有連接軸，所述手爪主體與連接軸軸接，因此在抓取物件時，手爪主體可根據(jù)被抓物件表面的形狀進行適當?shù)霓D(zhuǎn)動，進而調(diào)整到一個合適的角度，配合爪臂的設置方式可大大地提高手爪的自適應能力，使手爪抓取物件時更穩(wěn)固，并且為了防止手爪主體在自然狀態(tài)下由于重力的影響往下翻轉(zhuǎn)，本發(fā)明還設有第一彈性牽引件，所述第一彈性牽引件連接所述連接軸和手爪主體，進而保證了手爪主體在自然狀態(tài)下不往下翻轉(zhuǎn)，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然狀態(tài)下保持預設的朝向。

進一步的，所述第一爪臂和第二爪臂為彈性片，第一爪臂和第二爪臂的一端與連接座固定連接，所述彈性片受力時產(chǎn)生彈性形變使其具有所述被動自由度。所述第一爪臂和第二爪臂的外側(cè)均設有所述第一彈性牽引件，所述第一彈性牽引件的一端與所述連接軸連接，另一端與對應的第一爪臂或第二爪臂連接。所述連接座前端上下兩側(cè)設有呈一定夾角的安裝面，安裝面設有螺紋孔，所述彈性片與連接座連接的一端設有安裝孔，所述安裝孔與所述連接座的螺紋孔通過連接螺釘固定連接。

進一步的，所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導管以及連接于所述導管一端的吸盤，所述導管的另一端設有用于連接負壓源的接入件，所述導管通過所述緊固件安裝在對應的爪臂上。優(yōu)選的，所述導管的外側(cè)套設有彈性緩沖件，所述彈性緩沖件連接所述緊固件與所述吸盤，所述彈性緩沖件使所述吸盤和導管具有沿導管長度方向的被動自由度。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件為彈簧。優(yōu)選的，所述導管為軟性導管，其可相對被抓物件表面自適應地彎折。優(yōu)選的，所述吸盤包括能相對被抓物件表面自適應彎折的吸盤皺褶。所述手指組件的設置方式結(jié)構(gòu)簡單，所述吸盤可增大手指組件與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強手爪的抓取能力，所述彈性緩沖件可減緩手爪初始與被抓物件接觸時的沖擊力，所述軟性導管和吸盤皺褶的設置方式可提高手指組件的自適應能力。

進一步的，所述連接座包括左側(cè)板、右側(cè)板以及設置在所述左側(cè)板和右側(cè)板之間的軸承座，所述左側(cè)板和右側(cè)板上貫穿有與所述連接軸相適配的軸孔，所述軸承座上安裝有與所述連接軸相適配的軸承，所述連接軸、軸孔、軸承同軸設置，所述連接軸通過所述軸孔與所述軸承配合。所述連接座的設置方式結(jié)構(gòu)緊湊，通過設置軸承座與軸承可使連接座轉(zhuǎn)動更順暢。

本發(fā)明還提供一種應用上述手爪的抓手，包括機座和兩個手爪，所述機座包括機架以及設置在所述機架上的第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂和聯(lián)動機構(gòu)，所述第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂對稱設置，所述第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂的一端與聯(lián)動機構(gòu)傳動連接，所述聯(lián)動機構(gòu)驅(qū)動第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂同步展開或相對夾緊；兩個手爪的連接軸分別連接于所述第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂相對于聯(lián)動機構(gòu)的一端，兩個手爪的手指組件朝向兩個聯(lián)動臂相對夾緊的一側(cè)。優(yōu)選的，每個手爪的至少兩個手指組件為上下布置。

進一步的，所述聯(lián)動機構(gòu)包括驅(qū)動裝置和兩側(cè)設有齒的齒條，所述驅(qū)動裝置設置在所述齒條的下側(cè)，所述齒條的端部設有向下延伸的從動件，所述驅(qū)動裝置的輸出端連接于所述從動件，從而驅(qū)動所述齒條沿其長度方向往復活動；所述第一聯(lián)動臂、第二聯(lián)動臂相對于與手爪連接的一端設有與齒條相適配的齒輪，所述齒條分別與兩個聯(lián)動臂的齒輪嚙合，以驅(qū)動所述第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂同步展開或相對夾緊，所述聯(lián)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，安裝、制造方便，傳動精準。

當需要抓取物件時，所述齒條帶動齒輪轉(zhuǎn)動，以驅(qū)使第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂同步相對夾緊，當手爪觸碰到被抓物件的表面時，兩個手爪主體可根據(jù)被抓物件表面的形狀繞連接軸轉(zhuǎn)動至合適的角度，同時由于爪臂和手指組件均具有預設范圍內(nèi)的被動自由度，兩者均可根據(jù)被抓物件表面的形狀調(diào)整到一個合適的角度，以使手指組件更加貼合于被抓物件的表面，從而提高手爪與被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件時更加穩(wěn)固。

本發(fā)明提供的抓手由于采用了上述手爪，因此能夠提高其自適應能力，使抓手更貼合物件的表面、抓取更穩(wěn)固。

附圖說明

圖1為實施例一的手爪的結(jié)構(gòu)示意圖

圖2為實施例二的手爪的結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為實施例三的抓手的結(jié)構(gòu)示意圖

圖4為爪臂之間的夾角、手指組件與爪臂之間夾角的角度示意圖

具體實施方式

以下結(jié)合附圖說明本發(fā)明的具體實施方式。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，所述“長度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

實施例一：

參見圖1，一種用于夾持物料的手爪100，包括手爪主體10、連接軸20和第一彈性牽引件30，所述手爪主體10可轉(zhuǎn)動地連接于所述連接軸20，所述手爪主體10包括連接座11、第一爪臂、第二爪臂和兩個手指組件14，所述連接座11設有位于前端的安裝面111，以及位于左右兩側(cè)的基面112，所述連接軸20穿過所述基面112與所述連接座11軸接，所述連接座11與所述連接軸20可轉(zhuǎn)動地連接，兩個所述爪臂上下對稱并且呈一定夾角設置在所述連接座11的安裝面111上，兩個爪臂的一端與連接座11連接，另一端向連接座11的前側(cè)延伸，每個所述爪臂具有預設范圍內(nèi)的被動自由度，每個所述手指組件14分別安裝在對應一個爪臂上，所述第一彈性牽引件30設有兩個，其對稱設置在所述連接軸20的上下兩側(cè)，每個所述第一彈性牽引件30的一端與所述連接軸20連接，另一端與對應一側(cè)的爪臂連接，使第一爪臂和第二爪臂保持在預設的朝向，每個手指組件14包括固定部和抓取部，所述固定部與對應的爪臂連接，所述抓取部位于該爪臂的前側(cè)。優(yōu)選的所述第一彈性牽引件30為彈簧。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的手爪100由于爪臂具有預設范圍內(nèi)的被動自由度，因此手爪主體10與被抓物件接觸時，爪臂可根據(jù)被抓物件表面的形狀進行適當?shù)霓D(zhuǎn)動，從而調(diào)整到一個與被抓物件表面相適應的角度，提高手指組件14與被抓物件之間的匹配程度，使手指物件與被抓物件的表面更貼合，因此對于表面為弧面的工件都能夾取穩(wěn)固；另外，為了增強手爪100的自適應能力，本發(fā)明的手爪100還設有連接軸20，所述手爪主體10與連接軸20軸接，因此在抓取物件時，手爪主體10可根據(jù)被抓物件表面的形狀進行適當?shù)霓D(zhuǎn)動，進而調(diào)整到一個合適的角度，配合爪臂的設置方式可大大地提高手爪100的自適應能力，使手爪100抓取物件時更穩(wěn)固，并且為了防止手爪主體10在自然狀態(tài)下由于重力的影響往下翻轉(zhuǎn)，本發(fā)明還設有第一彈性牽引件30，所述第一彈性牽引件30連接所述連接軸20和爪臂，進而保證了手爪主體10在自然狀態(tài)下不往下翻轉(zhuǎn)，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然狀態(tài)下保持預設的朝向。

所述第一爪臂和第二爪臂均為彈性片12，所述彈性片12的一端為固定端，另一端為自由端，所述彈性片12的固定端與連接座11固定連接，所述彈性片12受力時產(chǎn)生彈性形變使其具有所述被動自由度，所述第一彈性牽引件30的兩端分別連接所述彈性片12的自由端和所述連接軸20，所述安裝面111為兩個分別設置在連接座11前端上下兩側(cè)并且之間呈一定夾角的平面，每個平面對應安裝有一個彈性片12，每個平面上均設有螺紋孔(所述螺紋孔圖中未示)，所述彈性片12與連接座11連接的一端設有安裝孔122，所述安裝孔122與所述連接座11的螺紋孔通過連接螺釘固定連接。

所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導管143以及連接于所述導管143一端的吸盤144，所述導管143的另一端設有用于連接負壓源的接入件，所述接入件為接入管145，所述接入管145與導管143連通，所述緊固件包括第一緊固件141和第二緊固件142，所述彈性片12的自由端上開設有通孔121，所述接入件穿過所述通孔121并通過所述緊固件設置在所述彈性片12上，所述第一緊固件141設置在所述彈性片12的后側(cè)，所述第二緊固件142設置在所述彈性片12的前側(cè)，所述導管143通過所述第二緊固件142安裝在對應的爪臂上。優(yōu)選的，所述導管143的外側(cè)套設有彈性緩沖件146，所述彈性緩沖件146連接所述緊固件與所述吸盤144。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件146為彈簧。優(yōu)選的，所述導管143為軟性導管143，其可相對被抓物件表面自適應地彎折。所述彈性緩沖件146使所述吸盤144和導管143具有沿導管143長度方向的被動自由度，當手指組件14接觸到工件時，吸盤144和導管143會相對爪臂沿導管143長度方向活動，使手指組件14與工件更貼合，從而提高自適應能力。優(yōu)選的，所述吸盤144包括能相對被抓物件表面自適應彎折的吸盤皺褶(所述吸盤皺褶圖中未示)。所述手指組件14的設置方式結(jié)構(gòu)簡單，所述吸盤144可增大手指組件14與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強手爪100的抓取能力，所述彈性緩沖件146可減緩手爪100初始與被抓物件接觸時的沖擊力，所述彈性緩沖件146、軟性導管143和吸盤皺褶的設置方式可提高手指組件14的自適應能力。

作為一種改進的方案，所述通孔121沿所述彈性片12的長度方向延伸形成手指組件安裝槽，用戶可根據(jù)被夾物件的尺寸來選擇手指組件14安裝在手指組件安裝槽的具體位置，以調(diào)節(jié)手爪所能夾取物件的最大尺寸。

作為一種改進的方案，所述連接座11包括左側(cè)板113、右側(cè)板114以及設置在所述左側(cè)板113和右側(cè)板114之間的軸承座115，所述左側(cè)板113和右側(cè)板114上貫穿有與所述連接軸20相適配的軸孔116，所述軸承座115上安裝有與所述連接軸20相適配的軸承(所述軸承圖中未示)，所述連接軸20、軸孔116、軸承同軸設置，所述連接軸20通過所述軸孔116與所述軸承配合。所述連接座11的設置方式結(jié)構(gòu)緊湊，通過設置軸承座115與軸承可使連接座11轉(zhuǎn)動更順暢。

參見圖4，作為一種改進的方案，自然狀態(tài)下，兩個所述爪臂對稱分布，兩個所述爪臂之間的夾角為第一夾角a，140°≤a≤180°；優(yōu)選的所述第一夾角a為140°或160°或180°；自然狀態(tài)下，所述手指組件14沿其長度方向的中軸線與所述爪臂之間的夾角為第二夾角b，70°≤b≤90°，優(yōu)選的，所述第二夾角b為70°或80°或90°，所述爪臂傾斜設置的方式可提高其自適應能力，所述手指組件14的設置方式便于夾持工件。

作為一種改進的方案，為了防止連接軸20脫落，所述連接軸20位于所述基面112外側(cè)的部分設有牽引件連接凸起件21，所述牽引件連接凸起件21為插銷，所述第一彈性牽引件30連接插銷與爪臂。

上述自然狀態(tài)為除重力外，不受其他外力作用的狀態(tài)。

實施例二：

參見圖2，本實施例與實施例一的區(qū)別在于所述連接座11、第一手臂、第二手臂、第一彈性牽引件30的設置方式的不同，本實施例的手爪100包括手爪主體10、連接軸20和第一彈性牽引件30，所述手爪主體10可轉(zhuǎn)動地連接于所述連接軸20，所述手爪主體10包括連接座11、第一爪臂、第二爪臂和兩個手指組件14，所述連接座11設有位于前端的安裝面111，以及位于左右兩側(cè)的基面112，所述連接軸20穿過所述基面112與所述連接座11軸接，所述連接座11與所述連接軸20可轉(zhuǎn)動地連接，兩個所述爪臂上下對稱并且呈一定夾角設置在所述連接座11的安裝面111上。

所述第一手臂和第二手臂為硬質(zhì)件13，所述硬質(zhì)件13的一端為鉸接端，另一端為自由端，所述連接座11與硬質(zhì)件13的鉸接端鉸接，第一爪臂和第二爪臂之間連接有若干個第二彈性牽引件40，所述第二彈性牽引件40使第一爪臂和第二爪臂具有所述被動自由度；所述連接軸20上設有牽引件連接凸起件21，所述牽引件連接凸起件21為水平設置的插銷，所述插銷向所述手爪主體10的后側(cè)延伸，所述牽引件連接凸起件21對應第一爪臂或第二爪臂的兩側(cè)均設有所述第一彈性牽引件30，所述第一彈性牽引件30對稱設置在插銷后端的上下兩側(cè)，其一端與所述插銷的后端連接，另一端與連接座11連接，優(yōu)選的所述第一彈性牽引件30、第二彈性牽引件40為彈簧。

所述連接座11位于安裝面11上設有與所述硬質(zhì)件13的鉸接端相適配的鉸接槽117，所述硬質(zhì)件13的鉸接端與所述鉸接槽117鉸接，所述連接座11上設有貫穿其基面112并且與所述連接軸20相適配的軸孔116，其內(nèi)部設有與所述連接軸20相適配的軸承，所述軸孔116、軸承、連接軸20同軸設置，所述連接軸20穿過所述軸孔116與所述連接軸20配合，所述連接座11的設置方式結(jié)構(gòu)簡單，軸承與連接軸20的配合可使連接座11轉(zhuǎn)動更順暢。

每個所述手指組件14分別安裝在對應的一個爪臂上，每個所述手指組件14包括固定部以及連接所述固定部的抓取部，每個所述固定部與對應一個爪臂連接。所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導管143以及連接于所述導管143一端的吸盤144，所述導管143的另一端設有用于連接負壓源的接入件，所述接入件為接入管145，所述接入管145與導管143連通，所述緊固件包括第一緊固件141和第二緊固件142，所述硬質(zhì)件13的自由端上開設有通孔121，所述接入件穿過所述通孔121并通過所述緊固件設置在所述硬質(zhì)件13上，所述第一緊固件141設置在所述硬質(zhì)件13的后側(cè)，所述第二緊固件142設置在所述硬質(zhì)件13的前側(cè)，所述導管143通過所述第二緊固件142安裝在對應的爪臂上。優(yōu)選的，所述導管143的外側(cè)套設有彈性緩沖件(所述彈性緩沖件圖中未示)，所述彈性緩沖件連接所述緊固件與所述吸盤144。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件為彈簧。優(yōu)選的，所述導管143為軟性導管143，其可相對被抓物件表面自適應地彎折。所述彈性緩沖件146使所述吸盤144和導管143具有沿導管143長度方向的被動自由度，當手指組件14接觸到工件時，吸盤144和導管143會相對爪臂沿導管143長度方向活動，使手指組件14與工件更貼合，從而提高自適應能力。優(yōu)選的，所述吸盤144包括能相對被抓物件表面自適應彎折的吸盤皺褶。所述手指組件14的設置方式結(jié)構(gòu)簡單，所述吸盤144可增大手指組件14與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強手爪100的抓取能力，所述彈性緩沖件可減緩手爪100初始與被抓物件接觸時的沖擊力，所述彈性緩沖件146、軟性導管143和吸盤皺褶的設置方式可提高手指組件14的自適應能力。所述爪臂采用鉸接的方式與連接座11連接，并在第一爪臂和第二爪臂之間設有第二彈性牽引件40，使硬質(zhì)件13具有預設范圍內(nèi)的被動自由度，從而可適配被抓取物件的表面，該種設置方式結(jié)構(gòu)簡單，制造工藝容易，有利于生產(chǎn)制造，并且爪臂的強度高，壽命長。

作為一種改進的方案，每個硬質(zhì)件13與所述連接座11之間分別連接有若干個第三彈性牽引件50，所述第三彈性牽引件50連接所述硬質(zhì)件13的后側(cè)與所述連接座11的后側(cè)；第三彈性牽引件50為彈簧。在自然狀態(tài)下，所述第三彈性牽引件50可拉扯住硬質(zhì)件13，從而使硬質(zhì)件13不會由于重力的影響而往下翻轉(zhuǎn)，并且能使硬質(zhì)件13在夾取物件時具有阻尼效果，而且還具有一定的復位作用。

上述自然狀態(tài)為除重力外，不受其他外力作用的狀態(tài)。

本實施例的其它技術(shù)特征與實施例一相同，在此不再詳細描述。

實施例三：

參見圖1至圖3，本實施例提供一種應用實施例一或?qū)嵤├龅氖肿?00的抓手，包括機座60和兩個手爪100，所述機座60包括機架、第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64和聯(lián)動機構(gòu)，所述機架包括上板61和下板62，所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64和聯(lián)動機構(gòu)分別設置在所述下板62上，所述上板61設置在所述所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64和聯(lián)動機構(gòu)的上側(cè)，所述第一聯(lián)動臂63和第二聯(lián)動臂64的形狀、尺寸優(yōu)選設計成相同，所述第一聯(lián)動臂63和第二聯(lián)動臂64對稱設置在所述聯(lián)動機構(gòu)的左側(cè)和右側(cè)，所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64的一端與聯(lián)動機構(gòu)傳動連接，所述聯(lián)動機構(gòu)驅(qū)動第一聯(lián)動臂63和第二聯(lián)動臂64同步展開或相對夾緊；兩個手爪100的連接軸20分別連接于所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64聯(lián)動機構(gòu)的另一端，即自由端，優(yōu)選的，所述連接軸20與第一聯(lián)動臂63或第二聯(lián)動臂64為分體設置，或者設置為一體，兩個手爪100的手指組件14朝向兩個聯(lián)動臂相對夾緊的一側(cè)，每個手爪100的兩個手指組件14為上下對稱布置。

所述聯(lián)動機構(gòu)包括驅(qū)動裝置66和兩側(cè)設有齒的齒條65，所述驅(qū)動裝置66為氣缸，所述齒條65設置在所述下板62的上側(cè)，所述氣缸66設置在所述下板62的下側(cè)，所述齒條65的端部設有向下延伸的從動件651，所述下板62設有與所述從動件651相適配的從動件安裝槽621，所述氣缸66的活塞桿連接于所述從動件651，從而驅(qū)動所述齒條65沿其長度方向往復活動；所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64相對于自由端的一端設有與齒條65相適配的齒輪67，所述齒條65分別與兩個聯(lián)動臂的齒輪67嚙合，以驅(qū)動所述第一聯(lián)動臂63和第二聯(lián)動臂64同步展開或相對夾緊，所述聯(lián)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，安裝、制造方便，傳動精準。

當需要抓取物件時，所述齒條65帶動齒輪67轉(zhuǎn)動，以驅(qū)使第一聯(lián)動臂63和第二聯(lián)動臂64同步相對夾緊，當手爪100觸碰到被抓物件的表面時，兩個手爪主體10可根據(jù)被抓物件表面的形狀繞連接軸20轉(zhuǎn)動至合適的角度，同時由于爪臂和手指組件14均具有預設范圍內(nèi)的被動自由度，兩者均可根據(jù)被抓物件表面的形狀調(diào)整到一個合適的角度，以使手指組件14更加貼合于被抓物件的表面，從而提高手爪100與被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件時更加穩(wěn)固。

所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64與手爪100連接的一端向其夾緊的方向折彎形成手爪安裝部68，所述連接軸20安裝在所述手爪安裝部68，所述連接軸20的中軸線與所述手爪安裝部68的長度方向平行，所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64折彎的設置方式更加適用于夾持表面為曲面的物件。優(yōu)選的，所述第一聯(lián)動臂63、第二聯(lián)動臂64為剛性臂或柔性臂。

本發(fā)明提供的抓手由于采用了上述手爪100，因此能夠提高其自適應能力，使抓手更貼合物件的表面、抓取更穩(wěn)固，并且在抓取物件時不限于只能吸附被抓物件的一個表面，或者不限于只能吸附表面為平面的物件，即可吸附表面為曲面的物件，也可吸附被抓物件的至少一個表面，從而提高了抓手的通用性和實用性。

根據(jù)上述說明書的揭示和教導，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實施方式，對本發(fā)明的一些修改和變更也應當落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本發(fā)明構(gòu)成任何限制。