本發(fā)明屬于機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手，用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整過(guò)程中對(duì)編碼器的自動(dòng)裝卸。

背景技術(shù)：

在編碼器圓光柵偏心調(diào)整過(guò)程中，需要對(duì)未進(jìn)行圓光柵偏心調(diào)整的編碼器進(jìn)行裝卸，目的是使編碼器迅速而準(zhǔn)確的處于裝配位置，在光柵裝配時(shí)不至于造成裝配誤差，從而保證裝配精度。目前在企業(yè)的編碼器圓光柵偏心調(diào)整過(guò)程中，主要通過(guò)工人手動(dòng)的將編碼器放置于編碼器夾具中，完成一個(gè)編碼器圓光柵偏心調(diào)整需要半分鐘左右的時(shí)間，調(diào)整完一個(gè)編碼器后，將調(diào)整完的編碼器取下，需要立即將未進(jìn)行偏心調(diào)整的編碼器放置于編碼器夾具中；然而在企業(yè)的U形編碼器生產(chǎn)線上，一條生產(chǎn)線上只有一個(gè)工人，工人不僅需要完成裝卸編碼器的任務(wù)，還有其他工作要做，這樣勢(shì)必導(dǎo)致工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大；而且每個(gè)編碼器圓光柵偏心調(diào)整的時(shí)間不是完全一樣的，工人在做其他工作的同時(shí)需要時(shí)刻關(guān)注編碼器偏心調(diào)整是否完成，以便及時(shí)裝卸下一個(gè)未進(jìn)行調(diào)整的編碼器，導(dǎo)致工人工作時(shí)精力不集中，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)編碼器裝卸的自動(dòng)化。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，手部執(zhí)行機(jī)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11，所述X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11分別設(shè)置有X軸伺服電機(jī)13、Y軸伺服電機(jī)12、Z軸伺服電機(jī)10；手部執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5、平行氣爪6、氣爪固定板7和氣爪手指8，支撐架3安裝固定在所述X軸直線滑臺(tái)1上的X軸滑動(dòng)座2上，所述Z軸直線滑臺(tái)11安裝固定在所述支撐架3上，直線滑臺(tái)連接板15安裝固定在Z軸滑動(dòng)座16上，所述Y軸直線滑臺(tái)4安裝在所述直線滑臺(tái)連接板15上，旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸固定板14安裝固定在Y軸滑動(dòng)座9上，所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5安裝固定在所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸固定板14上，所述氣爪固定板7安裝在所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5上，所述兩個(gè)平行氣爪6安裝在所述氣爪固定板7上，所述四個(gè)氣爪手指8安裝在所述兩個(gè)平行氣爪6上。

進(jìn)一步的，所述X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11為滾珠絲桿型直線滑臺(tái)，所述X軸伺服電機(jī)13、Y軸伺服電機(jī)12和Z軸伺服電機(jī)10通過(guò)柔性聯(lián)軸器與所述X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11的絲杠連接，驅(qū)動(dòng)所述X軸滑動(dòng)座2、Y軸滑動(dòng)座9和Z軸滑動(dòng)座16實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述X軸伺服電機(jī)13、Y軸伺服電機(jī)12和Z軸伺服電機(jī)10由可編程控制器控制。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)所述兩個(gè)平行氣爪6實(shí)現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5和兩個(gè)平行氣爪6由空氣壓縮機(jī)提供壓縮空氣驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明采用重復(fù)定位精度高的直線滑臺(tái)組成的X、Y和Z三維方向移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位準(zhǔn)確、操作方便，節(jié)省了勞動(dòng)占用，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；所采用的一個(gè)旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸帶動(dòng)兩個(gè)平行氣爪結(jié)構(gòu)形式和按照編碼器主軸形狀設(shè)計(jì)的氣爪手指，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1 是本發(fā)明的后視角結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的前視角結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明圖1中A處的放大示意圖。

圖4是本發(fā)明的正視圖。

圖5是本發(fā)明的俯視圖。

圖6是本發(fā)明的右視圖。

圖中：1、X軸直線滑臺(tái)，2、X軸滑動(dòng)座，3、支撐架，4、Y軸直線滑臺(tái)，5、旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸，6、平行氣爪，7、氣爪固定板，8、氣爪手指，9、Y軸滑動(dòng)座，10、Z軸伺服電機(jī)，11、Z軸直線滑臺(tái)，12、Y軸伺服電機(jī)，13、X軸伺服電機(jī)，14、旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)固定板，15、直線滑臺(tái)連接板，16、Z軸滑動(dòng)座。

具體實(shí)施方式

下述非限制性實(shí)施例可以使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員更全面地理解本發(fā)明，但不以任何方式限制本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖1-6，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整的自動(dòng)裝卸機(jī)械手，包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，手部執(zhí)行機(jī)構(gòu)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11，X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11分別設(shè)置有X軸伺服電機(jī)13、Y軸伺服電機(jī)12、Z軸伺服電機(jī)10；手部執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5、平行氣爪6、氣爪固定板7和氣爪手指8，支撐架3安裝固定在X軸直線滑臺(tái)1上的X軸滑動(dòng)座2上，Z軸直線滑臺(tái)11安裝固定在支撐架3上，直線滑臺(tái)連接板15安裝固定在Z軸滑動(dòng)座16上，Y軸直線滑臺(tái)4安裝在直線滑臺(tái)連接板15上，旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸固定板14安裝固定在Y軸滑動(dòng)座9上，旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5安裝固定在旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸固定板14上，氣爪固定板7安裝在旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5上，兩個(gè)平行氣爪6安裝在氣爪固定板7上，四個(gè)氣爪手指8安裝在兩個(gè)平行氣爪6上。

X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11為滾珠絲桿型直線滑臺(tái)，X軸伺服電機(jī)13、Y軸伺服電機(jī)12和Z軸伺服電機(jī)10通過(guò)柔性聯(lián)軸器與X軸直線滑臺(tái)1、Y軸直線滑臺(tái)4和Z軸直線滑臺(tái)11的絲杠連接，驅(qū)動(dòng)X軸滑動(dòng)座2、Y軸滑動(dòng)座9和Z軸滑動(dòng)座16實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

X軸伺服電機(jī)13、Y軸伺服電機(jī)12和Z軸伺服電機(jī)10由可編程控制器控制。

旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)兩個(gè)平行氣爪6實(shí)現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸5和兩個(gè)平行氣爪6由空氣壓縮機(jī)提供壓縮空氣驅(qū)動(dòng)。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。