本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多機(jī)器人控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是可以自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器裝置，可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，進(jìn)而協(xié)助或取代人類的任務(wù)。當(dāng)任務(wù)量比較大時(shí)，需要多個(gè)機(jī)器人協(xié)同完成任務(wù)。

在現(xiàn)有技術(shù)中，一般由開發(fā)人員將多個(gè)機(jī)器人中每臺(tái)機(jī)器人要執(zhí)行的任務(wù)等信息輸入至每臺(tái)機(jī)器人中。進(jìn)而，每臺(tái)機(jī)器人可以分別按照開發(fā)人員輸入的信息來執(zhí)行任務(wù)。這種多機(jī)器人控制方法需要手動(dòng)為每臺(tái)機(jī)器人輸入對(duì)應(yīng)的任務(wù)，操作繁瑣，任務(wù)執(zhí)行效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的多個(gè)方面提供一種多機(jī)器人控制方法及裝置，用以提高多機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的效率。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種多機(jī)器人控制方法，包括：

將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)；

從所述至少一個(gè)子任務(wù)中，獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)；

從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人；

將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)。

可選地，所述待執(zhí)行子任務(wù)為多個(gè)；

所述將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，包括：

按照所述多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)之間的優(yōu)先級(jí)，依次將所述多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至各自對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，所述從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，包括：

若指定機(jī)器人列表中存在所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，獲取所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，作為所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人；

若所述指定機(jī)器人列表中不存在所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，從所述多機(jī)器人中，獲取滿足所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，所述從所述多機(jī)器人中，獲取滿足所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，包括：

從預(yù)先建立的子任務(wù)與子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲取所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求；

從預(yù)先建立的機(jī)器人與機(jī)器人的能力信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲取能力信息滿足所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為所述執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，所述將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)，包括：

若所述執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為空閑狀態(tài)，直接將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)；

若所述執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為非空閑狀態(tài)，且所述執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于所述待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，中斷所述執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)，并將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)；

若所述執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為非空閑狀態(tài)，且所述執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于所述待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，在所述執(zhí)行機(jī)器人結(jié)束正在執(zhí)行的子任務(wù)后，將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)。

可選地，所述方法還包括：

獲取中斷所述執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)時(shí)，所述執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、所述執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息；

將所述執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、所述執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和所述初始子任務(wù)信息發(fā)送至所述多機(jī)器人中可執(zhí)行所述被中斷子任務(wù)的機(jī)器人，以供所述可執(zhí)行所述被中斷子任務(wù)的機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行所述被中斷子任務(wù)。

可選地，將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)之后，所述方法還包括：

獲取所述執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息；

根據(jù)所述執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息和所述總?cè)蝿?wù)，確定剩余任務(wù)；

將所述剩余任務(wù)劃分為至少一個(gè)剩余子任務(wù)；

將所述至少一個(gè)剩余子任務(wù)發(fā)送至可執(zhí)行所述至少一個(gè)剩余子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述至少一個(gè)剩余子任務(wù)。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種多機(jī)器人控制裝置，包括：

劃分模塊，用于將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)；

獲取模塊，用于從所述至少一個(gè)子任務(wù)中，獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)；

確定模塊，用于從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人；

發(fā)送模塊，用于將所述待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至所述執(zhí)行機(jī)器人，以供所述執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行所述待執(zhí)行子任務(wù)。

可選地，所述待執(zhí)行子任務(wù)為多個(gè)；

所述發(fā)送模塊具體用于：

按照所述多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)之間的優(yōu)先級(jí)，依次將所述多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至各自對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，所述確定模塊包括：

第一確定單元，用于若指定機(jī)器人列表中存在所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，獲取所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，作為所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人；

第二確定單元，用于若所述指定機(jī)器人列表中不存在所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，從所述多機(jī)器人中，獲取滿足所述待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為所述待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)，以及獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)，進(jìn)而確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，使得可以按照子任務(wù)的狀態(tài)，確定待執(zhí)行子任務(wù)，并自動(dòng)將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人，無需人工選取執(zhí)行機(jī)器人，也無需人工向機(jī)器人輸入任務(wù)，提高了多機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行的效率。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的一種多機(jī)器人控制方法的流程示意圖；

圖2為本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的一種多機(jī)器人控制方法的流程示意圖；

圖3為本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的一種多機(jī)器人控制裝置的模塊結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的一種多機(jī)器人控制裝置的模塊結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為使本申請(qǐng)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本申請(qǐng)具體實(shí)施例及相應(yīng)的附圖對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

以下結(jié)合附圖，詳細(xì)說明本申請(qǐng)各實(shí)施例提供的技術(shù)方案。

圖1為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的一種多機(jī)器人控制方法的流程示意圖。如圖1所示，該方法包括以下步驟。

s101：將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)。

s102：從至少一個(gè)子任務(wù)中，獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)。

s103：從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

s104：將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

多機(jī)器人可以為多機(jī)器人協(xié)同組，包括至少一個(gè)機(jī)器人。多機(jī)器人可以協(xié)同完成一項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)。對(duì)于多機(jī)器人中的每臺(tái)機(jī)器人，可分別執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)中的一部分任務(wù)?；诖耍紫?，將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)。

可選地，可以將總?cè)蝿?wù)上傳至服務(wù)端，服務(wù)端可以具體實(shí)現(xiàn)為內(nèi)網(wǎng)云或者公網(wǎng)云，再在內(nèi)網(wǎng)云或者公網(wǎng)云將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)；也可以將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)之后，將至少一個(gè)子任務(wù)上傳至內(nèi)網(wǎng)云或者公網(wǎng)云。

可選地，可以由用戶將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)，也可以根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)。例如，預(yù)設(shè)規(guī)則為按照任務(wù)量，將總?cè)蝿?wù)劃分為任務(wù)量大致相等的子任務(wù)；或者，按照任務(wù)性質(zhì)，將總?cè)蝿?wù)劃分為任務(wù)性質(zhì)不同的子任務(wù)。

然后，從至少一個(gè)子任務(wù)中，獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)。

可選地，預(yù)先建立子任務(wù)與子任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

任務(wù)狀態(tài)可以包括但不限于未下發(fā)狀態(tài)、已下發(fā)狀態(tài)、正在執(zhí)行狀態(tài)、被中斷狀態(tài)、執(zhí)行完成狀態(tài)。其中，非完成狀態(tài)包括未下發(fā)狀態(tài)和被中斷狀態(tài)?；诖?，可以獲取未下發(fā)狀態(tài)和被中斷狀態(tài)的子任務(wù)作為待執(zhí)行子任務(wù)。可選地，待執(zhí)行子任務(wù)可以為一個(gè)或多個(gè)。

可選地，子任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)可以隨著機(jī)器人對(duì)任務(wù)的執(zhí)行而更新。

接著，從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

多機(jī)器人包括可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人和不可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人。例如，有的機(jī)器人處于故障狀態(tài)，屬于不可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人。又例如，有的機(jī)器人根據(jù)自身?xiàng)l件能夠執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)，屬于可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。將可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)器人。

隨后，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

可選地，可以從內(nèi)網(wǎng)云或者公網(wǎng)云，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人。

本實(shí)施例中，通過將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)，以及獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)，進(jìn)而確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，使得可以按照子任務(wù)的狀態(tài)，確定待執(zhí)行子任務(wù)，并自動(dòng)將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人，無需人工選取執(zhí)行機(jī)器人，也無需人工向機(jī)器人輸入任務(wù)，提高了多機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行的效率。

在上述實(shí)施例或下述實(shí)施例中，待執(zhí)行子任務(wù)為多個(gè)?；诖耍瑢⒍鄠€(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，包括：按照多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)之間的優(yōu)先級(jí)，依次將多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至各自對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，在將總?cè)蝿?wù)劃分至少一個(gè)子任務(wù)之后，可以建立總?cè)蝿?wù)列表。總?cè)蝿?wù)列表包括每個(gè)子任務(wù)與子任務(wù)優(yōu)先級(jí)的對(duì)應(yīng)關(guān)系?；诖?，在獲取多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)后，可以在總?cè)蝿?wù)列表中查詢每個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)。按照每個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)，從高到低依次將多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至各自對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)器人。

其中，將多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至各自對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)器人為將多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人?？蛇x地，執(zhí)行機(jī)器人可以包括一個(gè)或多個(gè)。基于此，可將多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至一個(gè)執(zhí)行機(jī)器人，也可以將每個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)分別發(fā)送至不同的執(zhí)行機(jī)器人?？蛇x地，一個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)由一個(gè)機(jī)器人執(zhí)行。

在上述實(shí)施例或下述實(shí)施例中，可以通過查詢指定機(jī)器人列表或者根據(jù)待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求，確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。基于此，從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，包括以下兩種實(shí)施方式：

第一種實(shí)施方式：若指定機(jī)器人列表中存在待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，獲取待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，作為待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，可以預(yù)先建立指定機(jī)器人列表。指定機(jī)器人列表包括每個(gè)子任務(wù)以及每個(gè)子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人的識(shí)別碼。其中，識(shí)別碼用于唯一標(biāo)識(shí)機(jī)器人。每個(gè)子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人即執(zhí)行子任務(wù)所規(guī)定的機(jī)器人。

基于此，若指定機(jī)器人列表中存在待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人的識(shí)別碼，獲取識(shí)別碼所標(biāo)識(shí)的指定機(jī)器人，并將指定機(jī)器人作為待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

例如，指定機(jī)器人列表包括第一子任務(wù)對(duì)應(yīng)機(jī)器人a，第二子任務(wù)對(duì)應(yīng)機(jī)器人b，第三子任務(wù)不對(duì)應(yīng)任何機(jī)器人。若待執(zhí)行子任務(wù)為第一子任務(wù)，則第一子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人為機(jī)器人a所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人。若待執(zhí)行子任務(wù)為第三子任務(wù)，則指定機(jī)器人列表中不存在第三子任務(wù)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人識(shí)別碼，此時(shí)，可以采用本實(shí)施例中的第二種實(shí)施方式，確定可執(zhí)行第三子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

第二種實(shí)施方式：若指定機(jī)器人列表中不存在待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，從多機(jī)器人中，獲取滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，預(yù)先建立每個(gè)子任務(wù)與子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從預(yù)先建立的每個(gè)子任務(wù)與子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲取待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求；然后，從預(yù)先建立的機(jī)器人與機(jī)器人的能力信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲取能力信息滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為執(zhí)行機(jī)器人。

進(jìn)一步可選地，可以在總?cè)蝿?wù)列表中建立子任務(wù)與子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及預(yù)先建立機(jī)器人列表。機(jī)器人列表包括機(jī)器人識(shí)別碼以及機(jī)器人識(shí)別碼所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人的能力信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。繼而，通過查詢總?cè)蝿?wù)列表，獲取待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求；然后，查詢機(jī)器人列表中，能力信息滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，機(jī)器人的能力信息包括機(jī)器人的不同優(yōu)先級(jí)的能力信息。進(jìn)而，可查詢機(jī)器人列表中，較高優(yōu)先級(jí)的能力信息滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為執(zhí)行機(jī)器人。

在一示例中，機(jī)器人a的能力信息包括較高優(yōu)先級(jí)的繪圖和較低優(yōu)先級(jí)的動(dòng)作，機(jī)器人b的能力信息包括較高優(yōu)先級(jí)的動(dòng)作和較低優(yōu)先級(jí)的繪圖。待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求為繪圖。則將具有較高優(yōu)先級(jí)的繪圖功能的機(jī)器人a作為執(zhí)行機(jī)器人。

圖2為本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的一種多機(jī)器人控制方法的流程示意圖。如圖2所示，包括以下步驟。

s201：將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)。

s202：從至少一個(gè)子任務(wù)中，獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)。

s203：從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

s204：判斷執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)是否為空閑狀態(tài)。若是，跳轉(zhuǎn)到步驟s205；若否，跳轉(zhuǎn)到步驟s206。

s205：直接將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)，并結(jié)束本次操作。

s206：判斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是否低于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。若是，跳轉(zhuǎn)到步驟s208；若否，跳轉(zhuǎn)到步驟s207。

s207：在執(zhí)行機(jī)器人結(jié)束正在執(zhí)行的子任務(wù)后，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)，并結(jié)束本次操作。

s208：中斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)，并將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。繼續(xù)執(zhí)行步驟s209。

s209：獲取中斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)時(shí)，執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息。繼續(xù)執(zhí)行步驟s210。

s210：將執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息發(fā)送至多機(jī)器人中可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人，以供可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行被中斷子任務(wù)，并結(jié)束本次操作。

步驟s201、s202、s203分別與步驟s101、s102、s103相同，此處不再贅述。

可選地，可以在機(jī)器人列表中建立每臺(tái)機(jī)器人的識(shí)別碼與每臺(tái)機(jī)器人的識(shí)別碼所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人的狀態(tài)信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。其中，機(jī)器人的狀態(tài)信息為機(jī)器人的任務(wù)狀態(tài)，例如空閑狀態(tài)、非空閑狀態(tài)。其中，處于非空閑狀態(tài)的機(jī)器人可為正在執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人。處于空閑狀態(tài)的機(jī)器人可能未分配子任務(wù)或者已完成所分配的子任務(wù)，一般情況下，可以執(zhí)行下一個(gè)子任務(wù)。

基于此，在確定執(zhí)行機(jī)器人后，根據(jù)執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)不同，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人的操作方式不同。基于此，首先判斷執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)是否為空閑狀態(tài)(即步驟s204)。

可選地，通過查詢機(jī)器人列表中，執(zhí)行機(jī)器人的識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息，確定執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)。

可選地，每臺(tái)機(jī)器人可以實(shí)時(shí)向服務(wù)端，例如公網(wǎng)運(yùn)或者內(nèi)網(wǎng)云上傳數(shù)據(jù)，上傳的數(shù)據(jù)包括但不限于機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。服務(wù)端在接收到每臺(tái)機(jī)器人上傳的機(jī)器人的狀態(tài)信息后，可以更新機(jī)器人列表中機(jī)器人的識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息，還可以據(jù)此更新總?cè)蝿?wù)列表中子任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)?？蛇x地，每臺(tái)機(jī)器人可通過心跳向服務(wù)端上傳數(shù)據(jù)。

若執(zhí)行機(jī)器人的識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息為空閑狀態(tài)，即執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為空閑狀態(tài)，意味著當(dāng)前時(shí)刻，執(zhí)行機(jī)器人未執(zhí)行任何一個(gè)子任務(wù)，可直接將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)，并結(jié)束本次操作(即步驟s205)。

若通過查詢機(jī)器人列表中，執(zhí)行機(jī)器人的識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信息為非空閑狀態(tài)，即執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為非空閑狀態(tài)；此時(shí)，判斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)是否低于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)(即步驟s206)。

可選地，可以在總?cè)蝿?wù)列表中建立子任務(wù)與子任務(wù)被下發(fā)至的機(jī)器人的識(shí)別碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系?；诖耍梢栽诳?cè)蝿?wù)列表中，查詢執(zhí)行機(jī)器人的識(shí)別碼所對(duì)應(yīng)的子任務(wù)，作為正在執(zhí)行的子任務(wù)，進(jìn)而在總?cè)蝿?wù)列表中查詢執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。以及，在總?cè)蝿?wù)列表中查詢待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。進(jìn)而，比較查詢出的執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)與待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)的高低。

可選地，優(yōu)先執(zhí)行優(yōu)先級(jí)較高的子任務(wù)。基于此，若是，即執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，則中斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)，并將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)(即步驟s208)。若否，即執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，則在執(zhí)行機(jī)器人結(jié)束正在執(zhí)行的子任務(wù)后，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)，并結(jié)束本次操作(即步驟s207)。

被中斷的任務(wù)可以被重新發(fā)送至機(jī)器人以繼續(xù)執(zhí)行?？蛇x地，可以獲取中斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)時(shí)，執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息(即步驟s209)；將執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息發(fā)送至多機(jī)器人中可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人，以供可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行被中斷子任務(wù)(即步驟s210)。

可選地，執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息包括但不限于已采集的數(shù)據(jù)、已完成的處理信息等。執(zhí)行機(jī)器人的物理信息包括但不限于機(jī)器人的坐標(biāo)、朝向、運(yùn)動(dòng)速度、姿態(tài)等信息。初始子任務(wù)信息為下發(fā)至執(zhí)行機(jī)器人的子任務(wù)的信息。例如，子任務(wù)要求、子任務(wù)執(zhí)行區(qū)域、子任務(wù)相關(guān)數(shù)據(jù)等。

當(dāng)然，也可以在執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行子任務(wù)的過程中，實(shí)時(shí)向服務(wù)端上傳執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息和執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息。

可選地，獲取的信息可以對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)在機(jī)器人列表中。服務(wù)端會(huì)根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人上傳的數(shù)據(jù)更新機(jī)器人列表中每臺(tái)機(jī)器人的識(shí)別碼所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人的已執(zhí)行的任務(wù)信息、物理信息和初始子任務(wù)信息?；诖?，可以待到執(zhí)行被中斷子任務(wù)時(shí)，從機(jī)器人列表中將任務(wù)信息、物理信息和初始子任務(wù)信息發(fā)送至多機(jī)器人中可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人。可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人可根據(jù)執(zhí)行機(jī)器人的物理信息調(diào)整自身的狀態(tài)，并依據(jù)已執(zhí)行的任務(wù)信息和初始子任務(wù)信息繼續(xù)執(zhí)行被中斷子任務(wù)。

可選地，被中斷子任務(wù)的機(jī)器人的確定過程與執(zhí)行機(jī)器人的確定過程類似。此處不再贅述。

需要說明的是，本實(shí)施例尤其適用于執(zhí)行機(jī)器人為一臺(tái)時(shí)，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至該執(zhí)行機(jī)器人。若存在多個(gè)滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人時(shí)，可以根據(jù)機(jī)器人的狀態(tài)信息和正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，確定最優(yōu)的可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

具體而言，當(dāng)機(jī)器人列表包括多個(gè)滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人時(shí)，優(yōu)選地，將空閑狀態(tài)的機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)器人，進(jìn)而將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人。

若機(jī)器人列表中不存在滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求且空閑狀態(tài)的機(jī)器人時(shí)，繼續(xù)查詢機(jī)器人列表，將滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求，且正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)的機(jī)器人，作為執(zhí)行機(jī)器人。繼而，中斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)，并將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

若機(jī)器人列表中，存在滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求，且正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)的機(jī)器人，也可以將該機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)器人。在執(zhí)行機(jī)器人結(jié)束正在執(zhí)行的子任務(wù)后，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

在一可選實(shí)施方式中，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)之后，可以根據(jù)執(zhí)行機(jī)器人已完成的子任務(wù)，重新劃分總?cè)蝿?wù)列表為至少一個(gè)剩余子任務(wù)。

首先，獲取執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息。可選地，每臺(tái)執(zhí)行機(jī)器人可以通過心跳向服務(wù)端上傳已執(zhí)行的任務(wù)信息。則服務(wù)端可以獲取每臺(tái)執(zhí)行機(jī)器人上傳的已執(zhí)行的任務(wù)信息。

接著，根據(jù)執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息和總?cè)蝿?wù)，確定剩余任務(wù)?？蛇x地，剩余任務(wù)可通過總?cè)蝿?wù)除去執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息得到。

考慮到已執(zhí)行的任務(wù)信息可能不滿足要求，優(yōu)選地，將已執(zhí)行的任務(wù)信息結(jié)合總?cè)蝿?wù)，重新確定剩余任務(wù)。剩余任務(wù)可包括已執(zhí)行的任務(wù)信息。

然后，將剩余任務(wù)劃分為至少一個(gè)剩余子任務(wù)；將至少一個(gè)剩余子任務(wù)發(fā)送至可執(zhí)行至少一個(gè)剩余子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行至少一個(gè)剩余子任務(wù)。

其中，確定可執(zhí)行至少一個(gè)剩余子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人的方法與確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人的方法類似，此處不再贅述。

在上述實(shí)施例中，可選地，服務(wù)端可對(duì)獲取的執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息進(jìn)行匯總，并根據(jù)應(yīng)用場景進(jìn)行處理后，得到待共享數(shù)據(jù)，再將待共享數(shù)據(jù)下發(fā)至需要使用該數(shù)據(jù)的機(jī)器人?？蛇x地，需要使用該數(shù)據(jù)的機(jī)器人可以為多機(jī)器人中的至少一個(gè)機(jī)器人。

下面以一多機(jī)器人協(xié)同繪制三維空間地圖的應(yīng)用場景，詳細(xì)說明本實(shí)施例提供的多機(jī)器人控制方法。

本應(yīng)用場景中的總?cè)蝿?wù)為在繪圖空間內(nèi)繪制三維空間地圖。服務(wù)端首先根據(jù)世界坐標(biāo)系將繪圖空間劃分成若干多個(gè)區(qū)域，進(jìn)而將總?cè)蝿?wù)劃分為多個(gè)子任務(wù)，每個(gè)子任務(wù)對(duì)應(yīng)一個(gè)區(qū)域。然后，在服務(wù)端建立總?cè)蝿?wù)列表?？?cè)蝿?wù)列表包括每個(gè)子任務(wù)與子任務(wù)優(yōu)先級(jí)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)可以由人工設(shè)置或由云端自動(dòng)生成。例如，第一子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于第二任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。

總?cè)蝿?wù)列表還可以包括每個(gè)子任務(wù)與子任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本應(yīng)用場景中，在將總?cè)蝿?wù)列表劃分為多個(gè)子任務(wù)后，多個(gè)子任務(wù)均未執(zhí)行。因此，多個(gè)子任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)均為非完成狀態(tài)。

總?cè)蝿?wù)列表還可以包括每個(gè)子任務(wù)與子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本應(yīng)用場景中，子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求為對(duì)應(yīng)子任務(wù)的區(qū)域的繪圖功能。

服務(wù)端還可預(yù)先配置一個(gè)多機(jī)器人協(xié)同組以及機(jī)器人列表。機(jī)器人列表包括每臺(tái)機(jī)器人的識(shí)別碼與識(shí)別碼所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人的能力信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本應(yīng)用場景中，每臺(tái)機(jī)器人的能力信息為在各自區(qū)域的繪圖功能，且每臺(tái)機(jī)器人擁有自己的繪圖三維坐標(biāo)系，開發(fā)人員可在需要繪圖空間的初始點(diǎn)放置世界坐標(biāo)系的x,y,z軸，原點(diǎn)標(biāo)尺，每臺(tái)機(jī)器人在進(jìn)行繪圖前會(huì)讀取世界坐標(biāo)系標(biāo)尺，并將自己的繪圖三維坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系標(biāo)尺進(jìn)行校準(zhǔn)。

機(jī)器人列表還可以包括每臺(tái)機(jī)器人的識(shí)別碼與每臺(tái)機(jī)器人的識(shí)別碼所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人的狀態(tài)信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

服務(wù)端可按照子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)依次下發(fā)不同子任務(wù)給滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人。每臺(tái)機(jī)器人接收到子任務(wù)后，會(huì)在各自區(qū)域進(jìn)行繪圖工作，并通過心跳上傳各個(gè)區(qū)域的繪圖信息(即已執(zhí)行的任務(wù)信息)、每臺(tái)機(jī)器人在繪圖空間中的位置、朝向、運(yùn)動(dòng)速度、姿態(tài)等信息(即物理信息)以及每臺(tái)機(jī)器人的初始子任務(wù)信息。

可選地，每臺(tái)機(jī)器人上傳的已執(zhí)行的任務(wù)信息、物理信息以及初始子任務(wù)信息可以存儲(chǔ)在機(jī)器人列表中。

服務(wù)端會(huì)根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人上傳的數(shù)據(jù)更新機(jī)器人列表中每臺(tái)機(jī)器人的識(shí)別碼所標(biāo)識(shí)的機(jī)器人的狀態(tài)信息、已執(zhí)行的任務(wù)信息、物理信息和初始子任務(wù)信息，以及更新總?cè)蝿?wù)列表中子任務(wù)的任務(wù)狀態(tài)。

服務(wù)端會(huì)將各個(gè)區(qū)域的繪圖信息進(jìn)行匯總整合，并會(huì)對(duì)邊緣的重合區(qū)域、毛邊進(jìn)行處理，合成一張世界三維空間地圖。并根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息，標(biāo)記每臺(tái)機(jī)器人在該三維空間地圖中的狀態(tài)，例如機(jī)器人的位置、朝向、運(yùn)動(dòng)速度、正在執(zhí)行的任務(wù)等。

該三維空間地圖會(huì)隨著繪圖任務(wù)的進(jìn)行而不斷完善，且會(huì)及時(shí)下發(fā)給多機(jī)器人協(xié)同組里需要使用該三維空間地圖的機(jī)器人。本應(yīng)用場景中，可將三維空間地圖發(fā)送給每個(gè)機(jī)器人，以便每臺(tái)機(jī)器人都能獲得最新的空間地圖及協(xié)同多機(jī)器人協(xié)同組里其他機(jī)器人的狀態(tài)。

在繪圖過程中，服務(wù)端可分析各個(gè)區(qū)域的繪圖信息，認(rèn)為某些區(qū)域面積更大或特征更多更復(fù)雜，需要再細(xì)分，或可由人為指定拆分某區(qū)域。服務(wù)端可將區(qū)域面積大或者特征更多的區(qū)域的繪圖任務(wù)和未上傳繪圖信息的區(qū)域的繪圖任務(wù)作為剩余任務(wù)。將剩余任務(wù)細(xì)分為多個(gè)剩余子任務(wù)。這些細(xì)分的剩余子任務(wù)可以人為指定更高的優(yōu)先級(jí)，以便人為的讓更多的機(jī)器人參與到該復(fù)雜區(qū)域的繪圖。

隨著任務(wù)的執(zhí)行，可隨時(shí)生成剩余任務(wù)，待剩余任務(wù)中所有的剩余子任務(wù)為已完成狀態(tài)，或人為終止整個(gè)繪圖任務(wù)的執(zhí)行，多機(jī)器人協(xié)同繪制出一張世界坐標(biāo)系的空間地圖。

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種多機(jī)器人控制裝置300，如圖3所示，包括劃分模塊301、獲取模塊302、確定模塊303和發(fā)送模塊304。

劃分模塊301，用于將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)。

獲取模塊302，用于從劃分模塊301劃分的至少一個(gè)子任務(wù)中，獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)。

確定模塊303，用于從多機(jī)器人中，確定可執(zhí)行獲取模塊302獲取的待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

發(fā)送模塊304，用于將獲取模塊302獲取的待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至確定模塊303確定的執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

本實(shí)施例中，通過將總?cè)蝿?wù)劃分為至少一個(gè)子任務(wù)，以及獲取任務(wù)狀態(tài)為非完成狀態(tài)的待執(zhí)行子任務(wù)，進(jìn)而確定可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，使得可以按照子任務(wù)的狀態(tài)，確定待執(zhí)行子任務(wù)，并自動(dòng)將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至可執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)的機(jī)器人，無需人工選取執(zhí)行機(jī)器人，也無需人工向機(jī)器人輸入任務(wù)，提高了多機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行的效率。

可選地，待執(zhí)行子任務(wù)為多個(gè)；發(fā)送模塊304具體用于：按照多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)之間的優(yōu)先級(jí)，依次將多個(gè)待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至各自對(duì)應(yīng)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，如圖4所示，確定模塊303包括第一確定單元3031和第二確定單元3032。

第一確定單元3031，用于若指定機(jī)器人列表中存在待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，獲取待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，作為待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人；

第二確定單元3032，用于若指定機(jī)器人列表中不存在待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)應(yīng)的指定機(jī)器人，從多機(jī)器人中，獲取滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，第二確定單元3032在從多機(jī)器人中，獲取滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為待執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人時(shí)，具體用于：從預(yù)先建立的子任務(wù)與子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲取待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求；從預(yù)先建立的機(jī)器人與機(jī)器人的能力信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，獲取能力信息滿足待執(zhí)行子任務(wù)對(duì)機(jī)器人的功能要求的機(jī)器人，作為執(zhí)行機(jī)器人。

可選地，如圖4所示，發(fā)送模塊304包括第一發(fā)送單元3041、第二發(fā)送單元3042和第三發(fā)送單元3043。

第一發(fā)送單元3041，用于若執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為空閑狀態(tài)，直接將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

第二發(fā)送單元3042，用于若執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為非空閑狀態(tài)，且執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，中斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)，并將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

第三發(fā)送單元3043，用于若執(zhí)行機(jī)器人的狀態(tài)為非空閑狀態(tài)，且執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于待執(zhí)行子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，在執(zhí)行機(jī)器人結(jié)束正在執(zhí)行的子任務(wù)后，將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)。

可選地，如圖4所示，多機(jī)器人控制裝置300還包括信息獲取模塊305和信息發(fā)送模塊306。

信息獲取模塊305，用于獲取中斷執(zhí)行機(jī)器人正在執(zhí)行的子任務(wù)時(shí)，執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息。

信息發(fā)送模塊306，用于將執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息、執(zhí)行機(jī)器人的物理信息和初始子任務(wù)信息發(fā)送至多機(jī)器人中可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人，以供可執(zhí)行被中斷子任務(wù)的機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行被中斷子任務(wù)。

可選地，在將待執(zhí)行子任務(wù)發(fā)送至執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行待執(zhí)行子任務(wù)之后，信息獲取模塊305還用于獲取執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息。劃分模塊301還用于根據(jù)執(zhí)行機(jī)器人已執(zhí)行的任務(wù)信息和總?cè)蝿?wù)，確定剩余任務(wù)；以及將剩余任務(wù)劃分為至少一個(gè)剩余子任務(wù)。發(fā)送模塊304還用于將至少一個(gè)剩余子任務(wù)發(fā)送至可執(zhí)行至少一個(gè)剩余子任務(wù)的執(zhí)行機(jī)器人，以供執(zhí)行機(jī)器人執(zhí)行至少一個(gè)剩余子任務(wù)。

以上所述僅為本申請(qǐng)的實(shí)施例而已，并不用于限制本申請(qǐng)。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，本申請(qǐng)可以有各種更改和變化。凡在本申請(qǐng)的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。