本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種并聯(lián)機器人。

背景技術(shù)：

在食品、醫(yī)藥以及電子產(chǎn)品等輕工行業(yè)，存在著大量的分揀、拾取等技術(shù)含量較低的重復(fù)性工作。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，一些廠家開始嘗試用并聯(lián)機器人替代人工去完成上述工作。

現(xiàn)有并聯(lián)機器人運動臂的主電機一般都采用響應(yīng)迅速、便于控制的伺服電機。然而，由于伺服電機機械抱閘部分的發(fā)熱較大，并聯(lián)機器人的外殼上都會設(shè)有散熱通風(fēng)口。因此，現(xiàn)有的機器人都不能達到三防的效果。

此外，為了提高并聯(lián)機器人的工作效率，現(xiàn)有的并聯(lián)機器人的主動臂運動速度可達120次/分。這樣的高速運作，使得機器人的伸縮軸、伸縮軸連接結(jié)構(gòu)以及從動臂連接結(jié)構(gòu)都容易受到較強的磨損，頻繁的更換維護造成機器人的使用成本很高，若長期如此會大大降低并聯(lián)機器人整體的實用性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種便于維護的三防并聯(lián)機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中，并聯(lián)機器人的三防效果較差，且維護頻繁，維護成本偏高的問題。

為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種便于維護的三防并聯(lián)機器人，包括封閉外殼，其內(nèi)部通過電機輸出法蘭安裝有伺服電機；若干主動臂，其一端固接于電機輸出法蘭輸出端上，主動臂的軸線與電機輸出法蘭的軸線垂直；從動臂，每個主動臂的末端均與一個從動臂的上端鉸接；動平臺，其位于封閉外殼的下方，所有從動臂的下端均與動平臺鉸接。

進一步，所述封閉外殼包括外殼主體；所述伺服電機的抱閘部分上通過導(dǎo)熱硅膠粘接有第一散熱塊、外殼主體的內(nèi)側(cè)壁上通過導(dǎo)熱硅膠粘接有第二散熱塊；第一散熱塊和第二散熱塊之間插接有若干導(dǎo)熱管。

進一步，所述外殼主體、第一散熱塊和第二散熱塊的材質(zhì)均為鋁；所述導(dǎo)熱管為銅質(zhì)空心熱管。

進一步，所述主動臂和從動臂分別設(shè)有三個，每個從動臂包括兩根連桿，連桿的每一端均固接有一個球頭座；每個球頭座的側(cè)壁上均可拆卸的連接有一個耐磨球碗，耐磨球碗與固接于所述主動臂末端和\或所述動平臺上的球銷鉸接配合；每個球頭座上均安裝有一個掛鉤軸，且兩者之間設(shè)有耐磨軸套；每個掛鉤軸上均掛接有一個彈簧勾架，每個從動臂的同側(cè)兩個彈簧勾架之間安裝有彈性件。

進一步，所述掛鉤軸沿所述球頭座的徑向貫穿球頭座，每個掛鉤軸的外圓側(cè)壁上靠近兩端的位置分別設(shè)有一組掛槽，且掛槽位于球頭座的外部；每個所述彈簧勾架上設(shè)有兩個彈簧掛鉤，每個彈簧掛鉤分別與一組掛槽掛接配合。

進一步，所述耐磨軸套共有兩個，每個耐磨軸套包括軸套主體和設(shè)于軸套主體外圓側(cè)壁端部的耐磨擋圈；軸套主體套裝于所述掛鉤軸上，耐磨擋圈位于所述彈簧掛鉤和球頭座之間。

進一步，所述封閉外殼內(nèi)還安裝有中間電機，中間電機的輸出軸伸出封閉外殼的下端；中間電機和所述動平臺之間設(shè)有伸縮軸，伸縮軸的外桿的下端通過耐磨萬向節(jié)與動平臺上的轉(zhuǎn)動盤連接，伸縮軸的內(nèi)桿的上端通過耐磨萬向節(jié)與中間電機的輸出軸連接；內(nèi)桿的橫截面為多邊形，且滑動連接于外桿內(nèi)部；內(nèi)桿與外桿之間還可拆卸的連接有若干耐磨塊，內(nèi)桿的每一個側(cè)壁均與至少一個耐磨塊滑動連接。

進一步，所述外桿內(nèi)固接有安裝套，安裝套上設(shè)有至少一組插孔；所述耐磨塊置于安裝套的內(nèi)部，且通過其外側(cè)壁上的凸起與插孔插接；每個所述耐磨塊的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有若干凹槽，凹槽沿安裝套的軸向延伸，且并列排布。

進一步，所述耐磨萬向節(jié)包括四個連接爪，其中兩個位于上連接架的下端，另兩個位于下連接架的上端；四個連接爪的中間設(shè)有十字塊，十字塊的四個突出側(cè)壁上分別固接有一個連接軸；四個連接軸兩兩同軸，且四個連接軸分別與四個連接爪轉(zhuǎn)動連接，且連接軸與連接爪之間安裝有萬向耐磨軸套。

進一步，所述連接軸包括夾持軸肩，夾持軸肩的一端固接有連接螺柱，連接螺柱與所述十字塊的突出側(cè)壁螺紋聯(lián)接；夾持軸肩的另一端固接有光軸，所述連接爪的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有軸孔，光軸置于軸孔內(nèi)；所述萬向耐磨軸套包括萬向軸套主體,萬向軸套主體套裝于光軸外側(cè)；軸孔的孔徑大于夾持軸肩的外徑；軸孔為通孔，其外沿設(shè)有蓋板槽，蓋板槽內(nèi)可拆卸連接有蓋板，蓋板的內(nèi)壁側(cè)與萬向耐磨軸套相抵。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人，通過第一散熱塊、導(dǎo)熱管和第二散熱塊，能夠使伺服電機所產(chǎn)生的熱量快速的傳遞到外殼主體上，并通過外殼主體的較大表面積，迅速與外界進行熱交換，達到快速散熱的目的，確保本發(fā)明能夠采用全封閉的外殼。通過特氟龍制成的耐磨球碗替代現(xiàn)有技術(shù)中的轉(zhuǎn)動軸承；通過特氟龍制成的耐磨軸套，能夠?qū)C器人運行過程中所造成的磨損從制造成本較高的零部件轉(zhuǎn)移到成本較低的耐磨軸套上；通過特氟龍制成的萬向耐磨軸套使得連接軸和連接爪這兩個轉(zhuǎn)動連接的零部件不直接接觸，將兩者之間原本所產(chǎn)生的運動磨損轉(zhuǎn)移到萬向耐磨軸套上；通過至少一組特氟龍制成的耐磨塊，在可靠支撐內(nèi)桿的同時，有效的消除了內(nèi)桿與外桿之間的摩擦。由于特氟龍材料價格低廉、零部件結(jié)構(gòu)簡單及材料本身的自潤滑特性，在能夠?qū)崿F(xiàn)軸承所能達到的效果的同時，大大降低了維護成本，提高了本發(fā)明的可靠性和實用性。

通過耐磨塊與安裝套之間的插裝結(jié)構(gòu)，簡化了本發(fā)明的維護過程。通過可快速拆裝的蓋板使萬向耐磨軸套拆裝過程簡單方便，進一步簡化了本發(fā)明的維護過程。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的軸測圖；

圖2為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的封閉外殼去除上蓋板、電池蓋板和部分保護罩后的軸測圖；

圖3為圖2中b部分的放大圖；

圖4為圖2中c部分的放大圖；

圖5為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的封閉外殼去除部分電機輸出法蘭和伺服電機的軸測圖；

圖6為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的封閉外殼去除部分電插座和上蓋板的軸測圖；

圖7為圖1中a部分的放大圖；

圖8為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的動平臺及與其連接的從動臂的仰視向軸測圖；

圖9為圖8中d部分的放大圖；

圖10為圖8中d部分去除球銷和耐磨球碗后的放大圖；

圖11為圖8中e部分的放大圖；

圖12為圖8中e部分去除彈簧掛鉤后的放大圖；

圖13為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的從動臂的左視向剖視圖；

圖14為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的從動臂的主視向剖視圖；

圖15為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的伸縮軸的軸測圖；

圖16為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的伸縮軸的軸測爆炸圖；

圖17為圖16中f部分的放大圖；

圖18為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的安裝套的主視向剖視圖；

圖19為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的耐磨萬向節(jié)的軸測圖；

圖20為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的十字塊的軸測圖；

圖21為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的連接爪部分的軸測爆炸圖；

圖22為本發(fā)明實施例所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人的耐磨萬向節(jié)的主視向剖視圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-外殼主體；101-上密封槽；102-外密封槽；103-電池密封槽；104-法蘭槽；105-插座槽；106-中間電機槽；2-上蓋板；3-保護罩；4-電池蓋板；5-第一散熱塊；6-第二散熱塊；7-電機輸出法蘭；8-伺服電機；9-插槽；10-導(dǎo)熱管；11-電插座；12-連桿；13-球頭座；1301-限位環(huán)槽；1302-球碗插槽；14-動平臺；15-球銷；16-彈簧勾架；1601-彈簧掛鉤；1602-連接通孔；1603-連接板；16031-安裝支耳；17-掛鉤軸；1701-掛槽；18-彈性件；19-耐磨軸套；1901-耐磨擋圈；1902-軸套主體；20-耐磨球碗；2001-球碗主體；2002-限位沿；2003-碗狀鉸接孔；21-主動臂；22-從動臂；23-外桿；24-內(nèi)桿；25-耐磨塊；2501-凹槽；2502-限位凸條；2503-凸起；26-安裝套；2601-定位沿；2602-螺紋孔；2603-插孔；2604-限位槽；27-下連接架；28-上連接架；2801-萬向連接通孔；2802-緊固螺紋孔；29-十字塊；2901-水平螺紋孔；2902-通孔；2903-突出側(cè)壁；30-蓋板；31-萬向耐磨軸套；3101-定位擋圈；3102-萬向軸套主體；32-光軸；3201-夾持軸肩；3202-連接螺柱；33-連接爪；3301-定位環(huán)槽；3302-軸孔；3303-蓋板槽；34-伸縮軸。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。

如圖1-22，本發(fā)明提出一種便于維護的三防并聯(lián)機器人，包括封閉外殼，其內(nèi)部通過電機輸出法蘭7安裝有伺服電機8；若干主動臂21，其一端固接于電機輸出法蘭7輸出端上，主動臂21的軸線與電機輸出法蘭7的軸線垂直；從動臂22，每個主動臂21的末端均與一個從動臂22的上端鉸接；動平臺14，其位于封閉外殼的下方，所有從動臂22的下端均與動平臺14鉸接。

封閉外殼包括外殼主體1，其內(nèi)部通過電機輸出法蘭7安裝有伺服電機8，伺服電機8上通過導(dǎo)熱硅膠粘接有第一散熱塊5，外殼主體1的內(nèi)側(cè)壁上通過導(dǎo)熱硅膠粘接有第二散熱塊6；若干導(dǎo)熱管10，每根導(dǎo)熱管10均分別與第一散熱塊5和第二散熱塊6可拆卸連接。

本發(fā)明中，導(dǎo)熱管10的數(shù)量為兩根。

如圖3、4，上述第一散熱塊5和第二散熱塊6的結(jié)構(gòu)相同，兩者的懸空側(cè)壁上分別設(shè)有插槽9；上述導(dǎo)熱管10的兩端通過插槽9分別與第一散熱塊5和第二散熱塊6插接。該結(jié)構(gòu)便于對導(dǎo)熱管10進行拆裝維護。

如圖2、3，上述導(dǎo)熱管10并列設(shè)置，且導(dǎo)熱管10靠近上述第一散熱塊5的部分水平高度相同。該結(jié)構(gòu)使得導(dǎo)熱管10的豎直部分長度相同，使本發(fā)明更加美觀且便于導(dǎo)熱管10的拆裝。

上述外殼主體1、第一散熱塊5和第二散熱塊6的材質(zhì)均為鋁，且第一散熱塊5靠近上述伺服電機8中的抱閘部分。由于伺服電機8中抱閘部分為產(chǎn)生熱量的主要部分，將第一散熱塊5固定于此處，有助于熱量的快速傳導(dǎo)，保證伺服電機8的正常穩(wěn)定的工作。同時，選用導(dǎo)熱性能較好的鋁作為外殼主體1、第一散熱塊5和第二散熱塊6的材質(zhì)，有助于熱量快速向外殼主體1的外部發(fā)散。

上述導(dǎo)熱管10為銅質(zhì)空心熱管。該結(jié)構(gòu)有助于提升導(dǎo)熱管10的導(dǎo)熱性能。

如圖5，上述外殼主體1的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有法蘭槽104，上述電機輸出法蘭7安裝于法蘭槽104內(nèi)，且兩者之間安裝有彈性密封墊；電機輸出法蘭7的輸出端伸出外殼主體1，其輸入端與上述伺服電機8傳動連接。伸出外殼主體1的電機輸出法蘭7輸出端用于安裝主動臂21，伺服電機8的殼體部分通過緊固件與電機輸出法蘭7的靜止殼體部分固接，電機輸出法蘭7的靜止殼體部分通過緊固件固接于法蘭槽104內(nèi)。

本發(fā)明所述的彈性密封墊和環(huán)形密封條均為常規(guī)使用的橡膠等材質(zhì)所制成的密封結(jié)構(gòu)。

上述伺服電機8的一部分伸出上述外殼主體1，外殼主體1的外側(cè)壁上設(shè)有外密封槽102，外密封槽102內(nèi)安裝有保護罩3，保護罩3包裹伺服電機8伸出外殼主體1的部分；保護罩3與外密封槽102之間安裝有彈性密封墊。保護罩3通過緊固件可拆卸的連接于外密封槽102內(nèi)。

上述外殼主體1的外側(cè)壁上可拆卸的連接有覆蓋電池倉的電池蓋板30，電池蓋板30與電池倉之間安裝有環(huán)形密封條。電池倉開口處的外沿設(shè)有電池密封槽103，電池密封槽103的底部嵌裝有環(huán)形密封條。電池蓋板30通過緊固件安裝于電池密封槽103內(nèi)，且擠壓環(huán)形密封條，達到密封的效果。

上述外殼主體1上還設(shè)有插座槽105，若干電插座11安裝于插座槽105內(nèi)，且電插座11與插座槽105之間安裝有彈性密封墊。

如圖6，上述外殼主體1的內(nèi)側(cè)底部設(shè)有中間電機槽106，中間電機安裝于中間電機槽106內(nèi)，且中間電機與中間電機槽106之間安裝有彈性密封墊。中間電機用于驅(qū)動伸縮軸34旋轉(zhuǎn)，在伸縮軸34的傳遞下，動平臺14上的旋轉(zhuǎn)臺也可進行旋轉(zhuǎn)，從而帶動安裝于旋轉(zhuǎn)臺上的機械手、吸盤等器件旋轉(zhuǎn)，完成物品的拾取和碼放。

上述外殼主體1的上端開口處可拆卸的連接有上蓋板2，上蓋板2與外殼主體1之間安裝有環(huán)形密封條。外殼主體1上端開口處的上沿設(shè)有上密封槽101，上密封槽101的底部嵌裝有環(huán)形密封條。上蓋板2通過緊固件安裝于上密封槽101內(nèi)，且擠壓環(huán)形密封條，達到密封的效果。

伺服電機8產(chǎn)生熱量后，熱量被第一散熱塊6吸收，通過若干導(dǎo)熱管10將熱量快速的傳遞到第二散熱塊6上，并通過第二散熱塊6最終傳遞到外殼主體1上。由于外殼主體1的外表面積很大，因此能夠起到很好的散熱作用。

本發(fā)明所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人，包括兩個球頭座13，其分別安裝于兩根連桿12的同側(cè)端部；每個球頭座13可拆卸連接有一個耐磨球碗20，每個耐磨球碗20均與一個球銷15鉸接配合；每個球頭座13上均安裝有一個掛鉤軸17，且兩者之間設(shè)有耐磨軸套19；兩個彈簧勾架16，每個彈簧勾架16均與一個掛鉤軸17掛接，且兩個彈簧勾架16之間安裝有彈性件18。

圖7、8、9所示部分為從動臂22與動平臺14的連接結(jié)構(gòu)，球銷15固接于動平臺14上。而連桿12與主動臂21的連接結(jié)構(gòu)與圖7、8所示方式相類似，球銷15固定于主動臂21上。

上述球頭座13上設(shè)有球碗插槽1302，球碗插槽1302的內(nèi)側(cè)壁外沿還設(shè)有限位環(huán)槽1301；上述耐磨球碗20包括插接于球碗插槽1302內(nèi)部的球碗主體2001，球碗主體2001外圓側(cè)壁的一端還設(shè)有限位沿2002，限位沿2002與限位環(huán)槽1301插接配合；球碗主體2001上設(shè)有貫通的碗狀鉸接孔2003(用以與球銷15的球頭鉸接配合)，碗狀鉸接孔2003的較大開口置于設(shè)有限位沿2002的一端。如圖10和14所示，限位沿2002和限位環(huán)槽1301相配合，能夠保證耐磨球碗20和球頭座13之間的相對位置。避免當(dāng)球銷15與耐磨球碗20鉸接配合時，耐磨球碗20被壓入球頭座13的內(nèi)部而失效。

兩個上述球頭座13上的球碗插槽1302相向設(shè)置。如圖7、8所示，動平臺14上的兩個球銷15的球頭部分方向相反。當(dāng)球頭座13與球銷15鉸接時，需保證兩個球頭座13分別位于兩個球銷15的外側(cè)(背離動平臺14的一側(cè))，且兩個球頭座13通過彈性件18拉緊，保證兩個球頭座13與兩個球銷15可靠鉸接。

如圖11，上述掛鉤軸17沿上述球頭座13的徑向貫穿球頭座13，每個掛鉤軸17的外圓側(cè)壁上靠近兩端的位置分別設(shè)有一組掛槽1701，且掛槽1701位于球頭座13的外部；每個上述彈簧勾架16上設(shè)有兩個彈簧掛鉤1601，每個彈簧掛鉤1601分別與一組掛槽1701掛接配合。該結(jié)構(gòu)使得彈簧掛鉤1601與掛鉤軸17之間不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，避免了兩者之間的相互磨損，提高了非易損件的使用壽命。

上述耐磨軸套19共有兩個，每個耐磨軸套19包括軸套主體1902和設(shè)于軸套主體1902外圓側(cè)壁端部的耐磨擋圈1901；軸套主體1902套裝于上述掛鉤軸17上，耐磨擋圈1901位于上述彈簧掛鉤1601和球頭座13之間。兩個耐磨軸套19均為易損件，當(dāng)掛鉤軸17與球頭座13發(fā)生相對轉(zhuǎn)動時，軸套主體1902起到軸承的作用。耐磨擋圈1901的作用有兩個，其一是為了固定軸套主體1902的位置，使其始終處于球頭座13(準確的說是球頭座13和連桿12上供掛鉤軸17穿過的通孔，如圖13所示)與掛鉤軸17之間；其二是運動過程中，避免彈簧掛鉤1601與球頭座13之間直接接觸摩擦而產(chǎn)生較為嚴重的磨損，提高兩個非易損件的使用壽命。

如圖12，每個上述彈簧勾架16還包括一個連接板1603，連接板1603設(shè)于兩個彈簧掛鉤1601之間且三者固接；每個連接板1603上設(shè)有安裝支耳16031，安裝支耳16031上設(shè)有供彈性件18掛接的連接通孔1602。每個上述連接板1603上均設(shè)有兩個上述安裝支耳16031，每個安裝支耳16031上設(shè)有一個上述連接通孔1602。上述彈性件18共有兩個，且彈性件18為拉簧。

上述耐磨球碗20和耐磨軸套19的材料均為特氟龍。特氟龍具有耐磨耐高溫的特點，同時當(dāng)用于兩個相對運動的零部件之間時，還具有潤滑的作用，進一步降低了本發(fā)明的維護成本。

上述連桿12為碳纖維管。碳纖維管具有強度高，壽命長、耐腐蝕，質(zhì)量輕、低密度等優(yōu)點，特別適用于運動速度快，工作環(huán)境惡劣的機器人。

本發(fā)明中的耐磨球碗20和耐磨軸套19均為易損件，當(dāng)使用一段時間后，向外拉動本發(fā)明中一個彈簧勾架16，使其與所連接的掛鉤軸17脫離，即可將連桿12和球頭座13拆下。將球頭座13上的耐磨球碗20和耐磨軸套19分別拆下進行更換，更換完畢后，再安裝復(fù)原即可繼續(xù)使用。

所述伸縮軸34包括外桿23，其內(nèi)部固接有安裝套26，安裝套26的內(nèi)部可拆卸連接有至少一組耐磨塊25；內(nèi)桿24，其置于外桿23內(nèi)部，內(nèi)桿24的橫截面為多邊形，且內(nèi)桿24的每一個側(cè)壁均與至少一個耐磨塊25滑動連接；耐磨塊25，其置于安裝套26與內(nèi)桿24之間。

上述內(nèi)桿24的橫截面為正方形；每組上述耐磨塊25的數(shù)量為四個，且圍繞內(nèi)桿24的軸線均布。

如圖16，上述安裝套26內(nèi)部沿其軸向設(shè)有兩組耐磨塊25。該結(jié)構(gòu)能夠增加內(nèi)桿24伸縮時的穩(wěn)定性，避免在工作過程中產(chǎn)生晃動。

如圖17、18，上述安裝套26上設(shè)有至少一組插孔2603，上述耐磨塊25的外側(cè)壁上設(shè)有凸起2503，耐磨塊25通過凸起2503與插孔2603插接。

同組中的上述插孔2603在安裝套26的軸向上位置相同。該結(jié)構(gòu)使得同組中的各個耐磨塊25與內(nèi)桿24的貼合位置高度相等，有助于內(nèi)桿24的運動平穩(wěn)。

如圖17、18，上述安裝套26的內(nèi)側(cè)壁上還設(shè)有限位槽2604，限位槽2604位于同組兩個相鄰的插孔2603之間；上述耐磨塊25的外側(cè)壁上設(shè)有與限位槽2604插接配合的限位凸條2502。進一步增強耐磨塊25與安裝套26之間的連接牢固度，避免兩者在安裝完成后發(fā)生軸向移動。

如圖17，每個上述耐磨塊25的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有若干凹槽2501，凹槽2501沿安裝套26的軸向延伸，且并列排布。該結(jié)構(gòu)有助于減小耐磨塊25與內(nèi)桿24的接觸面積，減小兩者之間的摩擦；同時，也能保證耐磨塊25的強度。

如圖18，上述安裝套26上圍繞其軸線均布有四個螺紋孔2602，安裝套26通過與螺紋孔2602螺紋聯(lián)接的緊固件與上述外桿23固接。緊固件的螺紋部分通過外桿23上的通孔穿過外桿23，再與上述螺紋孔2602螺紋聯(lián)接。

如圖18，上述安裝套26的一端設(shè)有伸出上述外桿23端部的定位沿2601。該結(jié)構(gòu)能夠在安裝套26未安裝緊固件時，使安裝套26與外桿23之間軸向固定，方便緊固件的安裝。

上述耐磨塊25的材質(zhì)為特氟龍。特氟龍具有耐磨耐高溫的特點，同時當(dāng)用于兩個相對運動的零部件之間時，還具有潤滑的作用，進一步降低了本發(fā)明的維護成本。

本發(fā)明中，伸縮運動的內(nèi)桿24只與耐磨塊25接觸，在其運動過程中通過摩擦所造成的損害也只體現(xiàn)在耐磨塊25的內(nèi)側(cè)壁(耐磨塊25與安裝套26插接，耐磨塊25的外側(cè)壁與安裝套26的內(nèi)側(cè)壁相對靜止)上。

當(dāng)運行一段時間后，需要對耐磨塊25進行維護時，先將內(nèi)桿24從外桿23中抽出。將工具或手指伸入到安裝套26內(nèi)，將耐磨塊25逐一從安裝套26上拔下更換即可。更換后，將內(nèi)桿24重新插入到安裝套26內(nèi)。

本發(fā)明所述的耐磨萬向節(jié)包括四個連接爪33，其中兩個位于上連接架28的下端，另兩個位于下連接架27的上端；十字塊29，其位于四個連接爪33的中間，十字塊29的四個突出側(cè)壁2903上分別固接有一個連接軸；四個連接軸，其兩兩同軸，且四個連接軸分別與四個連接爪33轉(zhuǎn)動連接，且連接軸與連接爪33之間安裝有萬向耐磨軸套31。

上連接架28和下連接架27分別設(shè)有一個供伸縮軸34或動平臺14插入的萬向連接通孔2801，萬向連接通孔2801的側(cè)壁上設(shè)有若干緊固螺紋孔2802，緊固件與緊固螺紋孔2802螺紋聯(lián)接后，其尾端夾緊伸縮軸34或動平臺14。

上述十字塊29的四個突出側(cè)壁2903上分別設(shè)有一個軸向水平的水平螺紋孔2901，上述連接軸包括夾持軸肩3201，夾持軸肩3201的一端固接有連接螺柱3202，連接螺柱3202與水平螺紋孔2901螺紋聯(lián)接。如圖20、21，通過工具對夾持軸肩3201進行夾持，便于將連接螺柱3202與水平螺紋孔2901螺紋聯(lián)接。

上述十字塊29的上端中間位置設(shè)有貫通的十字塊通孔2902，上述連接螺柱3202的尾端伸入十字塊通孔2902內(nèi)。該結(jié)構(gòu)能夠減輕十字塊29的重量及加工難度。

上述連接爪33的寬度b小于兩個相背離的上述突出側(cè)壁2903之間的距離a。如圖22所示，該結(jié)構(gòu)使得夾持軸肩3201不會被連接爪33遮擋，便于連接軸的安裝。

如圖21，上述夾持軸肩3201的另一端固接有光軸32，上述連接爪33的內(nèi)側(cè)壁(靠近十字塊29的一側(cè))上設(shè)有軸孔3302，光軸32置于軸孔3302內(nèi)；上述萬向耐磨軸套31包括萬向軸套主體3102，萬向軸套主體3102套裝于光軸32外側(cè)。萬向軸套主體3102位于光軸32與軸孔3302之間起軸承的作用，減輕兩者之間的磨損。

上述軸孔3302的孔徑大于上述夾持軸肩3201的外徑。如圖22，由于連接軸與十字塊29螺紋聯(lián)接，因此兩者之間相對靜止固定，夾持軸肩3201與突出側(cè)壁2903緊貼的一端為靜止端；由于連接軸與連接爪33轉(zhuǎn)動連接，因此夾持軸肩3201靠近連接爪33內(nèi)側(cè)壁的一端為轉(zhuǎn)動端。上述結(jié)構(gòu)使得夾持軸肩3201的轉(zhuǎn)動端只與萬向軸套主體3102的內(nèi)端貼合，而連接爪33上的軸孔3302也只與萬向軸套主體3102貼合。也就是說當(dāng)連接軸(光軸32)與連接爪33之間發(fā)生轉(zhuǎn)動時，連接軸與連接爪33均與萬向軸套主體3102發(fā)生摩擦，而由于萬向軸套主體3102的摩擦系數(shù)低，因此能夠保證連接軸與連接爪33相對轉(zhuǎn)動時所受到的磨損極低；同時，由于萬向軸套主體3102本身為廉價替換件，也能夠大大降低本發(fā)明的維護成本。

如圖22，上述軸孔3302為通孔，其外沿設(shè)有定位環(huán)槽3301；上述萬向軸套主體3102的外圓側(cè)壁的外端設(shè)有定位擋圈3101，定位擋圈3101置于定位環(huán)槽3301內(nèi)。定位擋圈3101能夠保證萬向軸套主體3102在軸孔3302內(nèi)不會發(fā)生軸向移動；同時，還能避免光軸32的外端與蓋板30的內(nèi)側(cè)壁接觸，產(chǎn)生摩擦。

上述定位環(huán)槽3301的外沿設(shè)有蓋板槽3303，蓋板槽3303內(nèi)可拆卸連接有蓋板30，蓋板30的內(nèi)壁側(cè)與上述定位擋圈3101相抵。上述蓋板30通過緊固件可拆卸的連接于蓋板槽3303內(nèi)。如圖21、22，緊固件的螺紋部分穿過蓋板30與蓋板槽3303的底部螺紋聯(lián)接，固定后蓋板30嵌于蓋板槽3303的內(nèi)部。

上述萬向耐磨軸套31的材質(zhì)為特氟龍。特氟龍具有耐磨耐高溫的特點，同時當(dāng)用于兩個相對運動的零部件之間時，還具有潤滑的作用，進一步降低了本發(fā)明的維護成本。

本發(fā)明在維護時，只需將各個連接爪33上的蓋板30拆下，然后將易損件萬向耐磨軸套31取下更換即可。由于萬向耐磨軸套31與光軸32和軸孔3302均為套裝配合，因此拆裝較為方便。

本發(fā)明所述的便于維護的三防并聯(lián)機器人，通過第一散熱塊5、導(dǎo)熱管10和第二散熱塊6，能夠使伺服電機8所產(chǎn)生的熱量快速的傳遞到外殼主體1上，并通過外殼主體1的較大表面積，迅速與外界進行熱交換，達到快速散熱的目的，確保本發(fā)明能夠采用全封閉的外殼。通過特氟龍制成的耐磨球碗20替代現(xiàn)有技術(shù)中的轉(zhuǎn)動軸承；通過特氟龍制成的耐磨軸套19，能夠?qū)C器人運行過程中所造成的磨損從制造成本較高的零部件轉(zhuǎn)移到成本較低的耐磨軸套19上；通過特氟龍制成的萬向耐磨軸套31使得連接軸和連接爪33這兩個轉(zhuǎn)動連接的零部件不直接接觸，將兩者之間原本所產(chǎn)生的運動磨損轉(zhuǎn)移到萬向耐磨軸套31上；通過至少一組特氟龍制成的耐磨塊25，在可靠支撐內(nèi)桿24的同時，有效的消除了內(nèi)桿24與外桿23之間的摩擦。由于特氟龍材料價格低廉、零部件結(jié)構(gòu)簡單及材料本身的自潤滑特性，在能夠?qū)崿F(xiàn)軸承所能達到的效果的同時，大大降低了維護成本，提高了本發(fā)明的可靠性和實用性。

通過耐磨塊25與安裝套26之間的插裝結(jié)構(gòu)，簡化了本發(fā)明的維護過程。通過可快速拆裝的蓋板30使萬向耐磨軸套31拆裝過程簡單方便，進一步簡化了本發(fā)明的維護過程。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。