本實(shí)用新型涉及手腕結(jié)構(gòu)，特別涉及一種用于可穿戴機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著穿戴機(jī)器人的日益廣泛使用，對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提出了新的要求。以往穿戴機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)僅僅采用簡(jiǎn)單的卡合方式，轉(zhuǎn)動(dòng)不夠靈活，不能完全模仿人體手腕結(jié)構(gòu)和功能。
有鑒于此，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的需要。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種手腕結(jié)構(gòu)，用于可穿戴機(jī)器人，手腕前端與手掌相連，通過(guò)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手腕旋轉(zhuǎn)，手腕后端與手臂相連接，能夠不依靠人力來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，模仿人手腕的幅度，旋轉(zhuǎn)角度在0-90°之間。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：
一種手腕結(jié)構(gòu)，包括：手掌連接件、軸承、軸承座、連接軸、舵機(jī)、手臂連接件和殼體。
進(jìn)一步的，殼體為圓柱形，其一端設(shè)置手掌連接件、另一端設(shè)置手臂連接件。
進(jìn)一步的，手掌連接件固定在舵機(jī)的連接軸上，實(shí)現(xiàn)與手掌轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
進(jìn)一步的，舵機(jī)通過(guò)支撐件設(shè)置在殼體的內(nèi)部，舵機(jī)的舵機(jī)盤(pán)與連接軸固連。
進(jìn)一步的，連接軸通過(guò)軸承設(shè)置在殼體的軸承座上。
進(jìn)一步的，手臂連接件通過(guò)緊固件安裝在殼體的所述另一端，手臂連接件在前后定位的同時(shí)起到殼體后蓋板的作用。
附圖說(shuō)明
圖1為本實(shí)用新型的手腕結(jié)構(gòu)的正視圖。
(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說(shuō)明實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的手腕結(jié)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)包括：手掌連接件1、軸承2、軸承座3、連接軸4、舵機(jī)5、手臂連接件6和殼體7。
其中，殼體7為圓柱形，其一端設(shè)置手掌連接件1、另一端設(shè)置手臂連接件6。手掌連接件1固定在舵機(jī)5的連接軸4上，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)與手掌連接。舵機(jī)5通過(guò)支撐件設(shè)置在殼體7的內(nèi)部，舵機(jī)5的舵機(jī)盤(pán)與連接軸4固連。連接軸4通過(guò)軸承2設(shè)置在殼體7的軸承座上。
舵機(jī)5提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，可承受質(zhì)量為15kg，承受扭矩190N，完全滿足手腕實(shí)現(xiàn)的力學(xué)要求。
優(yōu)選的，手掌連接件1與連接軸4之間采用側(cè)固式，即軸端有削平型結(jié)構(gòu)，通過(guò)頂絲予以限位，由于此運(yùn)動(dòng)輕載，單個(gè)頂絲即可滿足扭矩要求。
手臂連接件6通過(guò)緊固件安裝在殼體7的所述另一端，并且手臂連接件6起到殼體7后蓋板的作用，具有前后定位作用。
并且優(yōu)選的，各部件均采用鋁合金7075，保證剛度的條件下，能夠極大的減輕重量。
尺寸方面，整體結(jié)構(gòu)的外形尺寸控制在130mm×60mm×70mm，手腕的旋轉(zhuǎn)角度控制在0°至90°間。
使用時(shí)，穿戴者無(wú)需對(duì)機(jī)構(gòu)施加任何外力，機(jī)構(gòu)通過(guò)終端控制給舵機(jī)5信號(hào)，自動(dòng)完成手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)，發(fā)生此動(dòng)作時(shí)不與穿戴者發(fā)生任何干涉，手腕旋轉(zhuǎn)角度控制在0°到90°之間，模仿人形手腕旋轉(zhuǎn)角度。
以上所述，僅為實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。