本技術(shù)涉及一種組件，具體為混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，屬于關(guān)節(jié)電機(jī)。

背景技術(shù)：

1、軸向磁通電機(jī)的結(jié)構(gòu)包括單定子單轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)、雙定子單轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)、單定子雙轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)以及多盤(pán)式結(jié)構(gòu)。其磁場(chǎng)通過(guò)電機(jī)的軸而不是穿過(guò)電機(jī)的平面，通常用于高扭矩應(yīng)用。由于軸向磁通電機(jī)具有高效率和高功率密度，有助于提高機(jī)器人的整體效率，可以提供更高的動(dòng)力輸出，從而滿(mǎn)足機(jī)器人的動(dòng)力性能需求，因此軸向磁通電機(jī)常常作為機(jī)器人的關(guān)節(jié)電機(jī)使用。

2、在機(jī)器人的關(guān)節(jié)中，軸向磁通電機(jī)是一種常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)方式。由于軸向磁場(chǎng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理，其所能承受的徑向力是有限的，如果徑向承載力過(guò)大，尤其是受到徑向力的沖擊時(shí)，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)內(nèi)部的定子、轉(zhuǎn)子或其他部件損壞，從而引發(fā)故障，縮短了電機(jī)的使用壽命，軸向磁通電機(jī)在承受徑向力方面存在一定的局限性。過(guò)大的徑向力或徑向沖擊可能導(dǎo)致電機(jī)內(nèi)部的定子、轉(zhuǎn)子等關(guān)鍵部件受損，從而引發(fā)故障并縮短電機(jī)的使用壽命。這種情況在機(jī)器人應(yīng)用中尤為嚴(yán)重，因?yàn)闄C(jī)器人在操作過(guò)程中可能會(huì)遇到各種不可預(yù)測(cè)的外部干擾和沖擊。

3、為了解決這一問(wèn)題，我們研發(fā)人員考慮以下幾種方法：

4、增強(qiáng)電機(jī)的徑向承載能力：通過(guò)改進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如增加定子、轉(zhuǎn)子的徑向剛度，使用高強(qiáng)度材料等，來(lái)提高電機(jī)對(duì)徑向力的承受能力。

5、優(yōu)化控制算法：通過(guò)優(yōu)化電機(jī)的控制算法，如實(shí)施更精確的力控制、速度控制等，來(lái)減少機(jī)器人關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中受到的徑向沖擊。

6、增加保護(hù)和緩沖機(jī)制：在機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)中增加保護(hù)和緩沖機(jī)制，如使用彈性聯(lián)軸器、減震器等，來(lái)吸收和緩解外部沖擊對(duì)電機(jī)的影響。

7、定期維護(hù)和檢查：對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行定期維護(hù)和檢查，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理可能存在的故障和隱患，以延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命，為此，提出一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，以解決或緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，至少提供一種有益的選擇。

2、本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，包括緩沖組件，所述緩沖組件包括電機(jī)軸、限位軸承、驅(qū)動(dòng)盤(pán)、安裝盤(pán)、橡膠緩沖圈、限位板、安裝柱、限位環(huán)、緩沖氣囊、連接螺栓、端蓋和關(guān)節(jié)連接盤(pán)；

3、所述安裝盤(pán)固定連接于所述電機(jī)軸的外側(cè)壁，所述安裝柱固定連接于所述限位板的前表面，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)部對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)有六個(gè)安裝槽，所述橡膠緩沖圈固定連接于所述安裝槽的內(nèi)側(cè)壁，所述緩沖氣囊對(duì)稱(chēng)固定連接于所述限位環(huán)的內(nèi)側(cè)壁，所述限位軸承位于所述限位環(huán)的內(nèi)部并與所述緩沖氣囊固定連接，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)安裝于所述限位軸承的內(nèi)側(cè)壁，所述關(guān)節(jié)連接盤(pán)固定連接于所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的前表面，所述限位環(huán)通過(guò)所述連接螺栓固定連接于所述端蓋的前表面。

4、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的后表面對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)有六個(gè)限位槽，所述限位槽與所述安裝槽連通，所述電機(jī)軸位于所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)部。

5、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述限位板滑動(dòng)連接于所述限位槽的內(nèi)側(cè)壁，所述安裝盤(pán)的后表面貼合于所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)的前表面。

6、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述安裝柱的前端貫穿所述安裝盤(pán)的前表面，所述安裝柱通過(guò)螺母與所述安裝盤(pán)固定連接，所述安裝柱螺紋連接于橡膠緩沖圈的內(nèi)部。

7、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述端蓋的后表面安裝有主體組件，所述主體組件包括殼體、定子鐵芯、定子繞組、永磁體和轉(zhuǎn)子鐵芯；

8、所述定子繞組安裝于所述定子鐵芯的內(nèi)部，所述永磁體安裝于所述轉(zhuǎn)子鐵芯的后表面，所述定子鐵芯固定連接于所述殼體內(nèi)側(cè)壁。

9、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述電機(jī)軸固定連接于所述轉(zhuǎn)子鐵芯的內(nèi)部。

10、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述電機(jī)軸通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述端蓋的內(nèi)部，所述電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述殼體的內(nèi)后壁。

11、進(jìn)一步優(yōu)選的，所述端蓋的后表面貼合于所述殼體的前表面，所述端蓋通過(guò)螺栓與所述殼體固定連接，所述定子鐵芯位于所述轉(zhuǎn)子鐵芯的后方。

12、本實(shí)用新型實(shí)施例由于采用以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型通過(guò)電機(jī)軸帶動(dòng)安裝盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝盤(pán)通過(guò)限位板和安裝柱帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)節(jié)連接盤(pán)帶動(dòng)外部的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行動(dòng)作，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的輸出，當(dāng)機(jī)器人的關(guān)機(jī)部位受到徑向沖擊力時(shí)，關(guān)節(jié)連接盤(pán)將力傳遞到驅(qū)動(dòng)盤(pán)，而驅(qū)動(dòng)盤(pán)對(duì)限位板和安裝柱產(chǎn)生作用力，在橡膠緩沖圈的作用下，可以對(duì)作用力進(jìn)行緩沖，同時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)盤(pán)外部的緩沖氣囊可以對(duì)力進(jìn)行緩沖，進(jìn)而可以減小電機(jī)軸所受到的徑向力，延長(zhǎng)了電機(jī)的使用壽命。

13、上述概述僅僅是為了說(shuō)明書(shū)的目的，并不意圖以任何方式進(jìn)行限制。除上述描述的示意性的方面、實(shí)施方式和特征之外，通過(guò)參考附圖和以下的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型進(jìn)一步的方面、實(shí)施方式和特征將會(huì)是容易明白的。

技術(shù)特征：

1.一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，包括緩沖組件(101)，其特征在于：所述緩沖組件(101)包括電機(jī)軸(11)、限位軸承(12)、驅(qū)動(dòng)盤(pán)(13)、安裝盤(pán)(14)、橡膠緩沖圈(15)、限位板(16)、安裝柱(17)、限位環(huán)(20)、緩沖氣囊(21)、連接螺栓(22)、端蓋(23)和關(guān)節(jié)連接盤(pán)(24)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)(13)的后表面對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)有六個(gè)限位槽(19)，所述限位槽(19)與所述安裝槽(18)連通，所述電機(jī)軸(11)位于所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)(13)的內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，其特征在于：所述限位板(16)滑動(dòng)連接于所述限位槽(19)的內(nèi)側(cè)壁，所述安裝盤(pán)(14)的后表面貼合于所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)(13)的前表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，其特征在于：所述安裝柱(17)的前端貫穿所述安裝盤(pán)(14)的前表面，所述安裝柱(17)通過(guò)螺母與所述安裝盤(pán)(14)固定連接，所述安裝柱(17)螺紋連接于橡膠緩沖圈(15)的內(nèi)部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，其特征在于：所述端蓋(23)的后表面安裝有主體組件(301)，所述主體組件(301)包括殼體(31)、定子鐵芯(32)、定子繞組(33)、永磁體(34)和轉(zhuǎn)子鐵芯(35)；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，其特征在于：所述電機(jī)軸(11)固定連接于所述轉(zhuǎn)子鐵芯(35)的內(nèi)部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，其特征在于：所述電機(jī)軸(11)通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述端蓋(23)的內(nèi)部，所述電機(jī)軸(11)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述殼體(31)的內(nèi)后壁。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，其特征在于：所述端蓋(23)的后表面貼合于所述殼體(31)的前表面，所述端蓋(23)通過(guò)螺栓與所述殼體(31)固定連接，所述定子鐵芯(32)位于所述轉(zhuǎn)子鐵芯(35)的后方。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種混合磁通驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件，包括緩沖組件，所述緩沖組件包括電機(jī)軸、限位軸承、驅(qū)動(dòng)盤(pán)、安裝盤(pán)、橡膠緩沖圈、限位板、安裝柱、限位環(huán)、緩沖氣囊、連接螺栓、端蓋和關(guān)節(jié)連接盤(pán)；所述安裝盤(pán)固定連接于所述電機(jī)軸的外側(cè)壁。本技術(shù)通過(guò)電機(jī)軸帶動(dòng)安裝盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝盤(pán)通過(guò)限位板和安裝柱帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)節(jié)連接盤(pán)帶動(dòng)外部的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行動(dòng)作，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的輸出，當(dāng)機(jī)器人的關(guān)機(jī)部位受到徑向沖擊力時(shí)，關(guān)節(jié)連接盤(pán)將力傳遞到驅(qū)動(dòng)盤(pán)，在橡膠緩沖圈的作用下，可以對(duì)作用力進(jìn)行緩沖，同時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)盤(pán)外部的緩沖氣囊可以對(duì)力進(jìn)行緩沖，進(jìn)而可以減小電機(jī)軸所受到的徑向力，延長(zhǎng)了電機(jī)的使用壽命。

技術(shù)研發(fā)人員：劉順,鄒光華,劉霄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳小象電動(dòng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240412
技術(shù)公布日：2024/12/5