轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置及具有其的機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能機(jī)械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置及具有其的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，沒(méi)有零點(diǎn)，機(jī)器人則無(wú)法判斷自身的位置。在機(jī)器人的調(diào)試過(guò)程中經(jīng)常會(huì)遇到丟失零點(diǎn)的情況，而目前常采用的有自標(biāo)定法和外部標(biāo)定法。自標(biāo)定法利用機(jī)器人自身冗余的傳感器標(biāo)定，但它無(wú)法提供機(jī)架參考系與標(biāo)定測(cè)量參考系之間的未知?jiǎng)傮w位移信息。而外部標(biāo)定法則是利用外部傳感器，如激光跟蹤儀、經(jīng)瑋儀、三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x等精密測(cè)量設(shè)備，但此方法操作繁瑣，數(shù)據(jù)采集費(fèi)時(shí)，難以實(shí)現(xiàn)快速標(biāo)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的主要目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)快速回零的轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置及具有其的機(jī)器人。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括:限位裝置，包括基座和突出地設(shè)置于基座上的止擋部；零點(diǎn)標(biāo)定件，在進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)設(shè)置于基座上，零點(diǎn)標(biāo)定件的一端與止擋部相抵接，另一端形成零點(diǎn)位置。
[0005]進(jìn)一步地，基座上對(duì)應(yīng)零點(diǎn)位置處標(biāo)注有零點(diǎn)標(biāo)記。
[0006]進(jìn)一步地，零點(diǎn)標(biāo)定件為圓弧段。
[0007]進(jìn)一步地，基座呈圓環(huán)形。
[0008]進(jìn)一步地，基座與零點(diǎn)標(biāo)定件同軸設(shè)置。
[0009]進(jìn)一步地，基座與零點(diǎn)標(biāo)定件沿周向方向上的寬度相同。
[0010]進(jìn)一步地，基座的部分端面沿基座的軸向方向延伸突出以形成止擋部，止擋部具有沿周向設(shè)置的第一止擋端和第二止擋端，第一止擋端和第二止擋端的延伸方向的夾角具有預(yù)設(shè)角度，零點(diǎn)標(biāo)定件的一端與第一止擋端相抵接。
[0011]進(jìn)一步地，止擋部為圓弧段，圓弧段的兩個(gè)自由端分別形成第一止擋端和第二止擋端。
[0012]進(jìn)一步地，止擋部和基座、零點(diǎn)標(biāo)定件同軸設(shè)置。
[0013]進(jìn)一步地，止擋部和基座、零點(diǎn)標(biāo)定件沿周向方向上的寬度相同。
[0014]進(jìn)一步地，第一止擋端和第二止擋端均為止擋塊且沿周向設(shè)置并位于基座的同一側(cè)。
[0015]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，還提供了一種機(jī)器人，具有機(jī)械臂關(guān)節(jié)，機(jī)械臂關(guān)節(jié)包括:驅(qū)動(dòng)部，驅(qū)動(dòng)部具有相互連接的倉(cāng)體、倉(cāng)體蓋和電機(jī)法蘭，倉(cāng)體、倉(cāng)體蓋和電機(jī)法蘭共同形成腔體，腔體內(nèi)設(shè)置有電機(jī)；轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置，與電機(jī)法蘭相連接；主動(dòng)臂，主動(dòng)臂的主動(dòng)臂輸入端與轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置相連接；其中，轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置為前述的轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置。
[0016]應(yīng)用本發(fā)明的轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置，在丟失零點(diǎn)需要找回零點(diǎn)位置以得到基準(zhǔn)時(shí)，將零點(diǎn)標(biāo)定件設(shè)置于基座上，零點(diǎn)標(biāo)定件的一端與止擋部相抵接，零點(diǎn)標(biāo)定件的另一端即形成零點(diǎn)位置以在該處形成限位和止擋，精準(zhǔn)的確定零點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)。本發(fā)明的轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作簡(jiǎn)便快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)快速回零、完成零點(diǎn)標(biāo)定。。
【附圖說(shuō)明】
[0017]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0018]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的零點(diǎn)標(biāo)定件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的主動(dòng)臂與轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置裝配示意圖；以及
[0021]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)械臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記:
[0023]10、基座；
[0024]11、零點(diǎn)位置；
[0025]20、止擋部；
[0026]21、第一止擋端；22、第二止擋端；
[0027]30、零點(diǎn)標(biāo)定件；
[0028]40、倉(cāng)體；
[0029]50、倉(cāng)體蓋；
[0030]60、電機(jī)法蘭；
[0031]70、轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置；
[0032]80、主動(dòng)臂；
[0033]81、主動(dòng)臂輸入端。
【具體實(shí)施方式】
[0034]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0035]如圖1至圖3所示，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置。
[0036]具體地，該轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置包括限位裝置和設(shè)置在限位裝置上的零點(diǎn)標(biāo)定件
30。限位裝置包括基座10和突出地設(shè)置于基座10上的止擋部20，其中，基座10上標(biāo)注有零點(diǎn)位置11以確定零點(diǎn)的精準(zhǔn)位置。零點(diǎn)標(biāo)定件30可選擇地設(shè)置于基座10上，零點(diǎn)標(biāo)定件30的一端與止擋部20相抵接，另一端形成零點(diǎn)位置11。當(dāng)需要快速找回零點(diǎn)時(shí)，就將零點(diǎn)標(biāo)定件30放置于基座10上。當(dāng)零點(diǎn)已經(jīng)找到或者不需要找零點(diǎn)時(shí)，零點(diǎn)標(biāo)定件30不放置于基座10上。
[0037]在丟失零點(diǎn)需要找回零點(diǎn)位置以得到基準(zhǔn)時(shí)，將零點(diǎn)標(biāo)定件30設(shè)置于基座10上，零點(diǎn)標(biāo)定件30的一端與止擋部20相抵接，零點(diǎn)標(biāo)定件30的另一端即形成零點(diǎn)位置11以在該處形成限位和止擋，精準(zhǔn)的確定零點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)。本發(fā)明的轉(zhuǎn)臂零點(diǎn)標(biāo)定裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作簡(jiǎn)便快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)快速回零、完成零點(diǎn)標(biāo)定、節(jié)省了大量數(shù)據(jù)采集時(shí)間。
[0038]優(yōu)選地，為了進(jìn)一步精準(zhǔn)的確定零點(diǎn)，基座10上對(duì)應(yīng)零點(diǎn)位置11處標(biāo)注有零點(diǎn)標(biāo)記。
[0039]如圖2所示，零點(diǎn)標(biāo)定件30為圓弧段，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且穩(wěn)定，便于與機(jī)器人的主動(dòng)臂80的主動(dòng)臂輸入端81相適配。
[0040]如圖1所示，基座10呈圓環(huán)形，主動(dòng)臂80的主動(dòng)臂輸入端81設(shè)置在該圓環(huán)內(nèi)，圓環(huán)形便于與機(jī)器人的主動(dòng)臂80的主動(dòng)臂輸入端81相適配。
[0041]如圖1和圖3所示，基座10與零點(diǎn)標(biāo)定件30同軸設(shè)置。便于主動(dòng)臂80的機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)以及對(duì)其找零點(diǎn)位置11有更為精準(zhǔn)的控制。
[0042]如圖1和圖3所示，基座10與零點(diǎn)標(biāo)定件30沿周向方向上的寬度相同。不會(huì)阻礙主動(dòng)臂80的轉(zhuǎn)動(dòng)，便于迅速找到零點(diǎn)。
[0043]基座10的部分端面沿基座10的軸向方向延伸突出以形成止擋部20，即基座10與止擋部20為一體設(shè)置。止擋部20具有沿周向設(shè)置的第一止擋端21和第二止擋端22，第一止擋端21和第二止擋端22的延伸方向的夾角具有預(yù)設(shè)角度，該凸出的止擋部20可以為圓弧段，也可以為止擋塊。整個(gè)限位裝置形成卡盤(pán)式結(jié)構(gòu)，圓弧段兩端即第一止擋端21和第二止擋端22之間的張角范圍，保證了無(wú)機(jī)械碰撞前提下改變機(jī)器人的工作空間。當(dāng)需要找零點(diǎn)時(shí)，零點(diǎn)標(biāo)定件30的一端與第一止擋端21相抵接，零點(diǎn)標(biāo)定件30的另一端即形成零點(diǎn)位置11處。
[0044]在另一個(gè)實(shí)施例中，止擋部20為圓弧段，圓弧段的兩個(gè)自由端分別