一種工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置的制造方法
【專利摘要】一種工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，包括工業(yè)機(jī)器人工具手和工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)；其特征在于，在工業(yè)機(jī)器人工具手上安裝有標(biāo)定頭，在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置；所述的標(biāo)定頭安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手原安裝吸盤的位置；所述的定位基準(zhǔn)裝置設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上。本實(shí)用新型采用將吸盤取下安裝專門用于標(biāo)定定位的標(biāo)定頭，并通過在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置一個(gè)標(biāo)定基準(zhǔn)點(diǎn)，將安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手的標(biāo)定頭，按照作業(yè)的要求與放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的定位基準(zhǔn)裝置進(jìn)行系統(tǒng)坐標(biāo)測(cè)定，從而標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人工具手的坐標(biāo)精度。
【專利說明】
一種工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及到一種機(jī)器人的操作控制裝置，尤其是涉及一種工業(yè)機(jī)器人工具手進(jìn)行標(biāo)定定位作業(yè)時(shí)的輔助標(biāo)定作業(yè)裝置，主要用于各種機(jī)器人工具手的標(biāo)定定位;屬于智能制造技術(shù)領(lǐng)域。
[0002]【背景技術(shù)】:
[0003]我國已成為全球最大的潛在工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)國，年均增速達(dá)到25%以上。按照工信部的發(fā)展規(guī)劃，到2020年，工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量將達(dá)到100萬臺(tái)。智能制造的日漸深入，湖南省開始大力扶持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，2011年，中國輕工集團(tuán)公司下屬長泰機(jī)器人有限公司落戶長沙，開始生產(chǎn)機(jī)器人柔性焊接生產(chǎn)線、全過程鑄造生產(chǎn)線、桁架機(jī)械手、智能物流生產(chǎn)線。2013年被省經(jīng)信委授予“湖南省工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)示范基地”。2015年湖南省已有近30家與工業(yè)機(jī)器人相關(guān)的企業(yè)。
[0004]隨著工業(yè)機(jī)器人在企業(yè)中的大量使用，企業(yè)越來越重視機(jī)器人的操作技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人的工作過程中，主要是機(jī)器人、PLC、智能視覺系統(tǒng)的相互配合，而工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試運(yùn)行過程中，機(jī)器人的坐標(biāo)系是事關(guān)重大的。在現(xiàn)在設(shè)備使用中工程技術(shù)人員發(fā)現(xiàn)機(jī)器人在定點(diǎn)裝置中存在操作精度不高，重復(fù)定位精度達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，運(yùn)行中影響到機(jī)器人工作狀態(tài)。特別是在帶吸盤類工裝的工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的標(biāo)定是以吸盤中心點(diǎn)為基準(zhǔn)，通常是無法準(zhǔn)確的定位，即使定位后，工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系精度達(dá)不到預(yù)期的效果，造成設(shè)備在精密裝配中，找不到準(zhǔn)確的位置，造成裝配精度達(dá)不到工藝要求，嚴(yán)重者會(huì)造成設(shè)備損傷。
[0005]之所以出現(xiàn)這種情況，主要是因?yàn)樵瓉砉ぞ呤肿鴺?biāo)的標(biāo)定是目測(cè)工具手吸盤中心的虛擬點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定，用肉眼尋找吸盤中心點(diǎn)基準(zhǔn)時(shí)尋找困難，其中心點(diǎn)尋找和確定其在空間位置定位精度不準(zhǔn)確，并且塑料吸盤屬于易損物件，直接標(biāo)定可能造成吸盤損傷，使工具手工具坐標(biāo)的正確標(biāo)定變得很復(fù)雜，操作有困難，因此很有必要對(duì)此加以改進(jìn):
[0006]通過專利檢索沒發(fā)現(xiàn)有與本實(shí)用新型相同技術(shù)的專利文獻(xiàn)報(bào)道，與本實(shí)用新型有一定關(guān)系的專利主要有以下幾個(gè):
[0007]1、專利號(hào)為CN201420538568.4，名稱為“一種適用于工業(yè)機(jī)器人加工的彈性定位裝置”的實(shí)用新型專利，該專利公開了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和使用方便的適用于工業(yè)機(jī)器人加工的彈性定位裝置，該定位裝置是用于對(duì)一側(cè)已固定或緊靠于工作臺(tái)上定位件的工件進(jìn)行另一側(cè)的彈性定位，其包括可滑動(dòng)安裝在工作臺(tái)上的底座和設(shè)置在底座上的壓緊件，壓緊件與底座之間設(shè)置有彈性件;所述壓緊件可移動(dòng)設(shè)置在底座上并設(shè)置于工件的另一側(cè);彈性件與壓緊件和底座之間的作用力實(shí)現(xiàn)對(duì)工件另一側(cè)彈性定位。該實(shí)用新型彈性定位裝置的壓緊力可根據(jù)工件的材質(zhì)和形狀等參數(shù)需求進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)，并且壓緊件對(duì)于工件產(chǎn)生高溫發(fā)脹的現(xiàn)象也可自動(dòng)相應(yīng)調(diào)節(jié)壓緊力，從而既可達(dá)到工件有效定位的效果，也可解決工件加工過程中發(fā)生形變的問題，確保機(jī)器人對(duì)工件的加工精確度以及加工質(zhì)量。
[0008]2、專利號(hào)為CN201420538608.5，名稱為“一種適用于工業(yè)機(jī)器人加工的定位裝置”的實(shí)用新型專利，該專利公開了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、定位準(zhǔn)確和操作使用方便的適用于工業(yè)機(jī)器人加工的定位裝置，該定位裝置是用于將工件定位在夾具工作臺(tái)上;該定位裝置包括底座和兩件以上的定位件，每件所述定位件與底座可拆卸連接;所述定位件包括用于固定工件的定位部和與底座連接的固定部，定位部與固定部連接;所述定位部的形狀和與其接觸的工件部位的形狀貼合匹配。該實(shí)用新型的定位裝置可實(shí)現(xiàn)同時(shí)或分別對(duì)多種形狀的工件或同種形狀的多件工件進(jìn)行有效定位，通用性強(qiáng)，從而提高機(jī)器人或機(jī)械臂對(duì)工件加工的精確度以及加工的質(zhì)量。
[0009]3、專利號(hào)為CN200880131991.X，名稱為“用于標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的方法和設(shè)備”的發(fā)明專利，該專利公開了一種用于標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的方法和設(shè)備，該工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)包括至少一個(gè)機(jī)器人(I)和定位器(2)，機(jī)器人具有機(jī)器人坐標(biāo)系(xrl、yrl、zrl)，而定位器具有定位器坐標(biāo)系(xp、yp、zp)并適于通過使工件繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)而改變工件的定向并保持工件。相對(duì)于物體坐標(biāo)系(xoUyoUzol)編程用于機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)。該設(shè)備包括機(jī)器人控制器(3)、布置在定位器上的至少三個(gè)標(biāo)定物體(24a-c)和由機(jī)器人保持的標(biāo)定工具
(26)。標(biāo)定物體的位置在物體坐標(biāo)系中是已知的。機(jī)器人控制器構(gòu)造成:相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系確定標(biāo)定物體的位置;確定對(duì)應(yīng)于定位器的旋轉(zhuǎn)軸線的至少三個(gè)不同角度的、所述標(biāo)定物體中的第一標(biāo)定物體(24a)和第二標(biāo)定物體(24c)的位置;基于對(duì)應(yīng)于軸線的三個(gè)角度的、第一和第二標(biāo)定物體的已確定的位置，在第一機(jī)器人坐標(biāo)系中確定定位器的旋轉(zhuǎn)軸線的方向；并且通過執(zhí)行標(biāo)定物體的已知位置與已確定的位置之間的最佳擬合來確定第一物體坐標(biāo)系與定位器坐標(biāo)系之間的關(guān)系。
[0010]上述這些專利雖說都涉及到了工業(yè)機(jī)器人的定位，但仔細(xì)分析可以發(fā)現(xiàn)這些專利并沒有正真提出解決用目前肉眼尋找工業(yè)機(jī)器人工具手吸盤中心點(diǎn)基準(zhǔn)時(shí)尋找困難，中心點(diǎn)尋找和確定其在空間位置定位精度不準(zhǔn)確的問題，因此仍將出現(xiàn)前面所述的一些問題，仍有待進(jìn)一步加以改進(jìn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0011]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有用肉眼尋找工業(yè)機(jī)器人工具手吸盤中心點(diǎn)基準(zhǔn)時(shí)尋找困難，中心點(diǎn)尋找和確定其在空間位置定位精度不準(zhǔn)確的不足，提出一種新的工業(yè)機(jī)器人工具手的標(biāo)定定位裝置。該種工業(yè)機(jī)器人工具手的標(biāo)定定位裝置可以有效避免出現(xiàn)用肉眼尋找吸盤中心點(diǎn)基準(zhǔn)時(shí)尋找困難，中心點(diǎn)尋找和確定其在空間位置定位精度不準(zhǔn)確的問題。
[0012]為了達(dá)到這一目的，本實(shí)用新型提供了一種工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，包括工業(yè)機(jī)器人工具手和工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)；其特征在于，在工業(yè)機(jī)器人工具手上安裝有標(biāo)定頭，在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置;所述的標(biāo)定頭安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手原安裝吸盤的位置;所述的定位基準(zhǔn)裝置設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上。
[0013]進(jìn)一步地，所述的標(biāo)定頭為頭部為尖形的硬質(zhì)材料棒，標(biāo)定頭尾部為與工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手上吸盤安裝孔相配的結(jié)構(gòu)，標(biāo)定頭尾部安裝在工具手上吸盤安裝孔內(nèi)，并保證標(biāo)定頭為頭部的頂尖與原吸盤的中心一致。
[0014]進(jìn)一步地，所述的定位基準(zhǔn)裝置是一個(gè)獨(dú)立的帶有基準(zhǔn)點(diǎn)的定位基準(zhǔn)裝置，定位基準(zhǔn)裝置是放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的，在定位基準(zhǔn)裝置上至少有一個(gè)尖形的基準(zhǔn)點(diǎn)，這個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)即為工業(yè)機(jī)器人工具手作業(yè)時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)。
[0015]進(jìn)一步地，所述的定位基準(zhǔn)裝置包括一根基準(zhǔn)軸，基準(zhǔn)軸的頂端為尖形，頂端的尖部為基準(zhǔn)點(diǎn)；基準(zhǔn)軸安裝在一個(gè)框架內(nèi)，且框架為平行放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的活動(dòng)框架，在標(biāo)定定位完成后能夠隨意移走。
[0016]進(jìn)一步地，所述的框架為可拆卸式彈性框架，框架包括上架板和下架板，上架板和下架板通過支撐桿連接起來形成框架結(jié)構(gòu);在上架板中間開有基準(zhǔn)軸安裝孔，基準(zhǔn)軸上半部分安裝在上架板基準(zhǔn)軸安裝孔內(nèi)；在下架板與上架板基準(zhǔn)軸安裝孔相對(duì)應(yīng)的位置也開有一個(gè)定位軸安裝孔，定位軸安裝孔內(nèi)安裝有定位軸，定位軸的上部插入在基準(zhǔn)軸下半部分內(nèi)的定位孔內(nèi)；在基準(zhǔn)軸下半部分頂部與上架板基準(zhǔn)軸安裝孔下端面之間安裝有一個(gè)彈性裝置，通過彈性裝置帶動(dòng)基準(zhǔn)軸在上架板基準(zhǔn)軸安裝孔內(nèi)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)彈性定位。
[0017]進(jìn)一步地，所述的彈性裝置為金屬彈簧或橡膠彈性元件，或機(jī)械結(jié)構(gòu)所形成的空氣彈簧。
[0018]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:本實(shí)用新型采用將吸盤取下安裝專門用于標(biāo)定定位的標(biāo)定頭，并通過在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置一個(gè)標(biāo)定基準(zhǔn)點(diǎn)，將安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手的標(biāo)定頭，按照作業(yè)的要求與放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的定位基準(zhǔn)裝置進(jìn)行系統(tǒng)坐標(biāo)測(cè)定，從而標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人工具手的坐標(biāo)精度，這樣具有以下一些特點(diǎn):
[0019]1、工業(yè)機(jī)器人工具手標(biāo)定更為簡(jiǎn)單。
[0020]2、提高了吸盤式工業(yè)機(jī)器人工具手標(biāo)定精度。
[0021 ] 3、解決了頂尖對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)硬性標(biāo)定的測(cè)試難題。
[0022]【附圖說明】:
[0023]圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024]圖2本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例標(biāo)定頭的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例標(biāo)定頭側(cè)面的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4為發(fā)明一個(gè)實(shí)施例定位基準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。
[0028]實(shí)施例一
[0029]如附圖1所示，一種工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，包括工業(yè)機(jī)器人工具手I和工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)2;所述業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)2為生產(chǎn)作業(yè)線工件輸送帶；在工業(yè)機(jī)器人工具手I的吸盤安裝位置上安裝有標(biāo)定頭4，并在由生產(chǎn)作業(yè)線工件輸送帶構(gòu)成的工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上放置有一個(gè)定位基準(zhǔn)裝置3;通過標(biāo)定頭4與定位基準(zhǔn)裝置3配合，由編程控制器按照工具坐標(biāo)系標(biāo)定算法自動(dòng)計(jì)算出工業(yè)機(jī)器人工具手的坐標(biāo)系的位置。
[0030]所述的標(biāo)定頭4為金屬材料棒制作，頭部7為尖形形狀，且頭部有一小圓弧過渡，形成一個(gè)尖球狀體;標(biāo)定頭尾部為與工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手上吸盤安裝孔相配的螺紋結(jié)構(gòu);標(biāo)定頭尾部與頭部之間設(shè)有一定位環(huán)8;標(biāo)定頭尾部旋在工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手上吸盤安裝孔上，由螺母9鎖緊，并保證標(biāo)定頭為頭部的頂尖與原吸盤的中心一致。
[0031]所述的定位基準(zhǔn)裝置3是一個(gè)可以移動(dòng)的帶有基準(zhǔn)點(diǎn)的定位基準(zhǔn)裝置，定位基準(zhǔn)裝置上有一個(gè)尖形基準(zhǔn)點(diǎn)，這個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)即為工業(yè)機(jī)器人工具手作業(yè)時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)；定位基準(zhǔn)裝置在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工具手標(biāo)定定位時(shí)放置在由生產(chǎn)作業(yè)線工件輸送帶構(gòu)成的工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上。
[0032]所述的定位基準(zhǔn)裝置3包括一根基準(zhǔn)軸5，基準(zhǔn)軸5的頂端11為尖形，頂端11的尖部為基準(zhǔn)點(diǎn)；基準(zhǔn)軸5安裝在一個(gè)框架6內(nèi)，且框架6平行放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)2上的活動(dòng)框架，在需要標(biāo)定時(shí)將定位基準(zhǔn)裝置3放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)2上，當(dāng)標(biāo)定定位完成后能夠隨意移走。
[0033]所述的基準(zhǔn)軸5為彈性軸，基準(zhǔn)軸5安裝在可拆卸式彈性框架內(nèi)，通過可拆卸式彈性框架內(nèi)的彈性裝置13使得基準(zhǔn)軸5處于彈性狀態(tài)，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人工具手標(biāo)定頭4觸碰到基準(zhǔn)軸5的基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，基準(zhǔn)點(diǎn)將在彈性裝置的作用下伸縮，避免出現(xiàn)硬碰硬的狀況。
[0034]所述的框架6包括上架板14和下架板15，上架板14和下架板15通過支撐桿16連接起來形成框架結(jié)構(gòu)，上架板14和下架板15分別通過螺母10與支撐桿16固定在一起，形成一個(gè)整體框架;在上架板14中間開有基準(zhǔn)軸安裝孔，基準(zhǔn)軸10上半部分安裝在上架板14基準(zhǔn)軸安裝孔內(nèi)；在下架板15與上架板基準(zhǔn)軸安裝孔相對(duì)應(yīng)的位置也開有一個(gè)定位軸安裝孔12，定位軸安裝孔內(nèi)安裝有定位軸17，定位軸17的上部插入在基準(zhǔn)軸5下半部分內(nèi)的定位孔12內(nèi)；在基準(zhǔn)軸5下半部分頂部與上架板基準(zhǔn)軸安裝孔下端面之間安裝有一個(gè)彈性裝置13，通過彈性裝置帶動(dòng)基準(zhǔn)軸在上架板基準(zhǔn)軸安裝孔內(nèi)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)彈性定位。
[0035]所述的彈性裝置13為金屬彈簧，金屬彈簧13安裝在基準(zhǔn)軸下半部分頂部與上架板基準(zhǔn)軸安裝孔下端面之間。
[0036]實(shí)施例二
[0037]實(shí)施例二與實(shí)施例一的基本結(jié)構(gòu)一樣，為一種實(shí)現(xiàn)上述工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手的定位方法的工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，包括工業(yè)機(jī)器人工具手和工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)；其特征在于，在工業(yè)機(jī)器人工具手上安裝有標(biāo)定頭，在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置;所述的標(biāo)定頭安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手原安裝吸盤的位置;所述的定位基準(zhǔn)裝置設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上。
[0038]只是所述的定位基準(zhǔn)裝置為裝配組合結(jié)構(gòu)，包括一根基準(zhǔn)軸，基準(zhǔn)軸的頂端為尖形，頂端的尖部為基準(zhǔn)點(diǎn)；基準(zhǔn)軸安裝在一個(gè)套筒內(nèi)，且套筒上端部安裝有一壓蓋，基準(zhǔn)軸的中部有一擋環(huán)，擋環(huán)由壓蓋卡在套筒內(nèi)；在壓蓋的中心開有基準(zhǔn)軸孔，基準(zhǔn)軸的頂端穿過基準(zhǔn)軸孔伸出在壓蓋外面;基準(zhǔn)軸擋環(huán)下部有一導(dǎo)軸，導(dǎo)軸插在套筒下部的導(dǎo)孔內(nèi)，且套筒的導(dǎo)軸孔上端面與基準(zhǔn)軸擋環(huán)下端面之間安裝有橡膠彈性元件，使得基準(zhǔn)軸在套筒內(nèi)形成一個(gè)彈性可浮動(dòng)的基準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)點(diǎn)的彈性定位，避免標(biāo)定頭與定位基準(zhǔn)裝置的基準(zhǔn)點(diǎn)出現(xiàn)硬碰硬的情況。
[0039]所述的標(biāo)定頭為頭部為尖形的金屬硬質(zhì)材料棒制作，標(biāo)定頭尾部為與工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手上吸盤安裝孔相配的結(jié)構(gòu)，標(biāo)定頭尾部安裝在工具手上吸盤安裝孔內(nèi)，并保證標(biāo)定頭為頭部的頂尖與原吸盤的中心一致。
[0040]實(shí)施例三
[0041]實(shí)施例三與實(shí)施例一的基本結(jié)構(gòu)一樣，為一種實(shí)現(xiàn)上述工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手的定位方法的工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，包括工業(yè)機(jī)器人工具手和工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)；其特征在于，在工業(yè)機(jī)器人工具手上安裝有標(biāo)定頭，在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置;所述的標(biāo)定頭安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手原安裝吸盤的位置;所述的定位基準(zhǔn)裝置設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上。
[0042]只是所述的標(biāo)定頭為尖球形，并在標(biāo)定頭的尖部套有一塑料制作的彈性套；同時(shí)定位基準(zhǔn)裝置為裝配組合結(jié)構(gòu)，包括一根基準(zhǔn)軸，基準(zhǔn)軸的頂端為尖形，頂端的尖部為基準(zhǔn)點(diǎn)，在基準(zhǔn)點(diǎn)的尖部也套有塑料套，以避免出現(xiàn)硬碰硬的情況。同時(shí)定位基準(zhǔn)裝置基準(zhǔn)軸是安裝在一個(gè)帶有空氣彈簧的座子內(nèi)，形成一個(gè)彈性定位裝置。
[0043]所述的標(biāo)定頭為頭部為尖形的金屬硬質(zhì)材料棒制作，標(biāo)定頭尾部為與工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手上吸盤安裝孔相配的結(jié)構(gòu)，標(biāo)定頭尾部安裝在工具手上吸盤安裝孔內(nèi)，并保證標(biāo)定頭為頭部的頂尖與原吸盤的中心一致。
[0044]實(shí)施例四
[0045]實(shí)施例四與實(shí)施例一的基本結(jié)構(gòu)一樣，為一種實(shí)現(xiàn)上述工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手的定位方法的工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手定位裝置，包括工業(yè)機(jī)器人工具手和工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)；其特征在于，在工業(yè)機(jī)器人工具手上安裝有標(biāo)定頭，在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置;所述的標(biāo)定頭安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手原安裝吸盤的位置;所述的定位基準(zhǔn)裝置設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上。
[0046]只是所述的標(biāo)定頭和/或定位基準(zhǔn)裝置的基準(zhǔn)軸是采用硬質(zhì)非金屬材料制作，如塑料、尼龍等，這樣就可以降低標(biāo)定頭頂尖與基準(zhǔn)軸頂尖的彈性要求。
[0047]上述所列實(shí)施例，只是結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述；顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0048]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0049]本實(shí)用新型采用將吸盤取下安裝專門用于標(biāo)定定位的標(biāo)定頭，并通過在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置一個(gè)標(biāo)定基準(zhǔn)點(diǎn)，將安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手的標(biāo)定頭，按照作業(yè)的要求與放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的定位基準(zhǔn)裝置進(jìn)行系統(tǒng)坐標(biāo)測(cè)定，從而標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人工具手的坐標(biāo)精度，這樣具有以下一些特點(diǎn):
[0050]1、工業(yè)機(jī)器人工具手標(biāo)定更為簡(jiǎn)單。在使用本實(shí)用新型之前，標(biāo)定工具手工具坐標(biāo)是以吸盤中心為工具坐標(biāo)基準(zhǔn)，在標(biāo)定時(shí)因難以用肉眼判斷出吸盤的中心位置，需通過多次抓取基準(zhǔn)點(diǎn)，所以也很難尋找到定位基準(zhǔn)，可是如果標(biāo)定工具手不在工件中心，會(huì)造成抓取時(shí)抓偏，從而不能把工件放置指定位置，但這樣往往要花去大量的時(shí)間尋找定位基準(zhǔn)，從而降低了工作效率。本發(fā)明直接利用標(biāo)定頭通過與放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的定位基準(zhǔn)裝置進(jìn)行系統(tǒng)坐標(biāo)測(cè)定，可以快速準(zhǔn)確確定坐標(biāo)基準(zhǔn)，所以操作更為簡(jiǎn)單。
[0051 ] 2、提高了吸盤式工業(yè)機(jī)器人工具手標(biāo)定精度。原吸盤式工業(yè)機(jī)器人工具手在標(biāo)定時(shí)，只是用肉眼通過估計(jì)判斷出工業(yè)機(jī)器人工具手基準(zhǔn)點(diǎn)，而無法真正準(zhǔn)確確定其中心，而且使用吸盤作為定位裝置標(biāo)定的基準(zhǔn)點(diǎn)在在調(diào)試中任意的旋轉(zhuǎn)幾個(gè)角度后坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)就偏離了定位基準(zhǔn)的頂尖的位置，從而使標(biāo)定后精度大大折扣;而本實(shí)用新型在裝配定位裝置調(diào)試后，機(jī)器人工具手坐標(biāo)的坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)可在調(diào)試中任意的旋轉(zhuǎn)，坐標(biāo)基準(zhǔn)點(diǎn)始終可以與定位基準(zhǔn)裝置的頂尖對(duì)齊，可以十分準(zhǔn)確確定出機(jī)器人工具手的坐標(biāo)，可以大大提高標(biāo)定精度。
[0052]3、解決了頂尖對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)硬性標(biāo)定的測(cè)試難題。由于工業(yè)機(jī)器人工具手上無任何減震的裝置，從而在工具手標(biāo)定工具坐標(biāo)系的時(shí)候在與定位基準(zhǔn)配合在其正下、正東、正南、正西、正北等方向中的其中四個(gè)點(diǎn)進(jìn)行示教時(shí)會(huì)因操作員使用工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)標(biāo)定法調(diào)整工業(yè)機(jī)器人姿勢(shì)時(shí)，如果出現(xiàn)失誤會(huì)把工具坐標(biāo)基準(zhǔn)的頂尖往定位基準(zhǔn)的頂尖施壓，這個(gè)失誤操作操作很容易把放有定位基準(zhǔn)的設(shè)備造成損壞或者定位基準(zhǔn)在地面上，則會(huì)造成工業(yè)機(jī)器人的損壞并影響其精度或造成工具手的損壞。本實(shí)用新型通過采用彈性定位基準(zhǔn)裝置有效避免了硬碰硬的現(xiàn)象出現(xiàn)。
[0053]4、提尚吸盤的使用壽命。在原有標(biāo)定時(shí)，極其容易造成吸盤的損壞；由于原有的標(biāo)定不經(jīng)過標(biāo)定坐標(biāo)系，是直接用肉眼摸個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，但這樣需要經(jīng)過很多次才能基本找到，因此對(duì)吸盤的損害是很大的。本發(fā)明采用坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定，可以十分準(zhǔn)確地標(biāo)定出準(zhǔn)心位置，而且操作時(shí)是將吸盤取下，另外使用標(biāo)定裝置進(jìn)行標(biāo)定的，所以不會(huì)對(duì)吸盤造成影響。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，包括工業(yè)機(jī)器人工具手和工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)；其特征在于，在工業(yè)機(jī)器人工具手上安裝有標(biāo)定頭，在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上設(shè)置有定位基準(zhǔn)裝置;所述的標(biāo)定頭安裝在工業(yè)機(jī)器人工具手原安裝吸盤的位置;所述的定位基準(zhǔn)裝置設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上。2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，其特征在于，所述的標(biāo)定頭為頭部為尖形的硬質(zhì)材料棒，標(biāo)定頭尾部為與工業(yè)機(jī)器人吸盤式工具手上吸盤安裝孔相配的結(jié)構(gòu)，標(biāo)定頭尾部安裝在工具手上吸盤安裝孔內(nèi)，并保證標(biāo)定頭為頭部的頂尖與原吸盤的中心一致。3.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)裝置是一個(gè)獨(dú)立的帶有基準(zhǔn)點(diǎn)的定位基準(zhǔn)裝置，定位基準(zhǔn)裝置是放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的，在定位基準(zhǔn)裝置上至少有一個(gè)尖形的基準(zhǔn)點(diǎn)，這個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)即為工業(yè)機(jī)器人工具手作業(yè)時(shí)的基準(zhǔn)點(diǎn)。4.如權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，其特征在于，所述的定位基準(zhǔn)裝置包括一根基準(zhǔn)軸，基準(zhǔn)軸的頂端為尖形，頂端的尖部為基準(zhǔn)點(diǎn);基準(zhǔn)軸安裝在一個(gè)框架內(nèi)，且框架為平行放置在工業(yè)機(jī)器人定位基準(zhǔn)平臺(tái)上的活動(dòng)框架，在標(biāo)定定位完成后能夠隨意移走。5.如權(quán)利要求4所述的工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，其特征在于，所述的框架為可拆卸式彈性框架，框架包括上架板和下架板，上架板和下架板通過支撐桿連接起來形成框架結(jié)構(gòu);在上架板中間開有基準(zhǔn)軸安裝孔，基準(zhǔn)軸上半部分安裝在上架板基準(zhǔn)軸安裝孔內(nèi)；在下架板與上架板基準(zhǔn)軸安裝孔相對(duì)應(yīng)的位置也開有一個(gè)定位軸安裝孔，定位軸安裝孔內(nèi)安裝有定位軸，定位軸的上部插入在基準(zhǔn)軸下半部分內(nèi)的定位孔內(nèi)；在基準(zhǔn)軸下半部分頂部與上架板基準(zhǔn)軸安裝孔下端面之間安裝有一個(gè)彈性裝置，通過彈性裝置帶動(dòng)基準(zhǔn)軸在上架板基準(zhǔn)軸安裝孔內(nèi)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)彈性定位。6.如權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人工具手彈性標(biāo)定定位裝置，其特征在于，所述的彈性裝置為金屬彈簧或橡膠彈性元件，或機(jī)械結(jié)構(gòu)所形成的空氣彈簧。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK205415697SQ201620259866
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】尹霞, 周弈龍, 陳土軍, 張軍, 廖申學(xué), 薛擁軍, 唐前鵬, 李祝慶
【申請(qǐng)人】湖南化工職業(yè)技術(shù)學(xué)院