照圖30A和30B，在其中顯示了抓緊器20執(zhí)行一系列步驟或移動來從平坦表面Z (例如，桌子或地板)抓持和撿起物體2 (如顯示的，相對平的鑰匙)。
[0101]最初，鑰匙2平放在表面Z上。參照圖30A，抓緊器20定位成使得手指70的板部件140的延伸區(qū)段142鄰近鑰匙2的側(cè)邊緣2A置于表面Z上，其中，底切部146和軟墊125覆在延伸區(qū)段142上面。手指80的指骨120放置成抵靠表面Z，并且沿方向J朝鑰匙2和手指70驅(qū)動，手指70和80相對地設(shè)置成處于收縮構(gòu)造。在手指80沿方向J驅(qū)動時，其接合鑰匙2的側(cè)邊緣2B，并且將側(cè)邊緣2A推到板部件140上(在一些實施例中，推到底切部146中和延伸區(qū)段142與軟墊125之間)。手指80的指骨120進一步朝手指70驅(qū)動，并且向上驅(qū)動，以從表面Z提起側(cè)邊緣2B。鑰匙2從而翻動，或者圍繞其邊緣2A向上樞轉(zhuǎn)并且沿方向K朝手指70的端面124A樞轉(zhuǎn)，如圖30A中顯示的，邊緣2A捕捉在板部件140和墊125之間。參照圖30B，手指80用來繼續(xù)提升鑰匙2并且與手指70會聚，直到鑰匙2夾在手指70和80的端面124A之間，端面124A分別接合鑰匙2的相對的面2D和2C。
[0102]因而可使用抓緊器20的“指甲”或“多個指甲”和手指70，80(以及在一些實施例中，基部30和/或臂12)的協(xié)作移動，來抓持、從平坦表面移除和操縱相對平的物體，諸如鑰匙(或信用卡等)。
[0103]在一些實施例中并且如顯示的，遠(yuǎn)側(cè)指骨120的沿軸向延伸的前側(cè)邊緣126A是尖銳或獨特的，而正面124B(即，接觸面或接合面)是基本上平或平坦的(圖9和10)。根據(jù)一些實施例，與正面124B —起形成側(cè)邊緣126A的遠(yuǎn)側(cè)指骨120的側(cè)壁在正面124B處和其附近是基本上平坦的，并且在一些實施例中，基本上垂直于正面124B的平面延伸。正面124B可帶有紋理。如顯示的，這些邊緣126A和正面124B可為軟墊125的邊緣和正面。在一些實施例中，正面124B的平面基本上平行于樞轉(zhuǎn)銷軸線FP-FP和撓曲接頭主軸線FB-FB。
[0104]在使用中，所描述的構(gòu)造協(xié)助穩(wěn)定遠(yuǎn)側(cè)指骨120。例如，當(dāng)手指70、80用來掐遠(yuǎn)側(cè)指骨120之間的物體時，尖銳側(cè)邊緣126A和平坦正面124B可減少或消除遠(yuǎn)側(cè)指骨120圍繞它們的撓曲接頭JC扭曲的傾向。尖銳邊緣124A還可協(xié)助與物體進行牢固且精確的接合。
[0105]在一些實施例中，遠(yuǎn)側(cè)指骨120為棱柱形，并且具有基本上長方形橫截面。在一些實施例中，近側(cè)指骨110也是棱柱形的，并且具有基本上長方形橫截面。
[0106]參照圖15-22，抓緊器20還可設(shè)有將手指70、80、90中的各個聯(lián)接于基部30的磁分離系統(tǒng)或機構(gòu)150。手指70、80、90中的各個的分離特征可基本上相同或相似，并且因此以下關(guān)于手指70的描述同樣適用于手指80和90。
[0107]磁分離系統(tǒng)150包括手指基部基臺40和磁基部基臺160。磁166固定在基臺160中，并且鐵磁部件或板156(例如，由鋼形成)附加在基臺40中?？稍诨_160中提供磁場集中器153。
[0108]基臺40具有沿周向延伸的定位器凸緣152，定位器凸緣152在其中限定旋轉(zhuǎn)對齊槽口 154。基臺160具有沿周向延伸的半環(huán)形定位器凹槽162，定位器凹槽162在其中具有旋轉(zhuǎn)對齊突片164。定位器凸緣152承坐在定位器凹槽162中，使得突片164承坐在槽口154中。腱索60A延伸穿過分別限定在基臺40和160中的軸向腱滾道158和168。同樣，在手指80的情況下，腱索62A延伸穿過滾道158和168。在拇指90的情況下，腱索64A和66A延伸穿過沿軸向延伸的滾道158和168中的相應(yīng)的滾道。
[0109]在使用中，磁分離系統(tǒng)150可用來使手指70、80、90與基部30脫離，以防止或減小損傷手指或接頭的風(fēng)險。當(dāng)手指上的負(fù)載超過規(guī)定閾值負(fù)載時，克服構(gòu)件156和166之間的磁吸引，并且基臺40與基臺160分開(部分地或全部)。例如，手指70及其基臺40可沿偏轉(zhuǎn)方向G偏轉(zhuǎn)遠(yuǎn)離協(xié)作基臺160，如圖22中顯示的。當(dāng)手指上的負(fù)載解除(例如，通過移除物體或運行相關(guān)聯(lián)的促動器來放松腱索)時，腱索中的磁吸引或張力將再次將基臺40和160拉到一起。例如，手指70及其基臺40可沿返回方向H返回或樞轉(zhuǎn)回到協(xié)作基臺160上，如圖22中顯示的。腱穿過滾道158、168的拉力將傾向于將基臺40、160拉動成同軸對齊。在基臺40與基臺160少量地分離偏轉(zhuǎn)的情況下，定位器特征152、154、162、164的形狀可自動導(dǎo)引基臺40和160回到旋轉(zhuǎn)對齊，于是基臺40和160將再次互鎖。對腱索施加額外張力也可使基臺40和160旋轉(zhuǎn)成旋轉(zhuǎn)對齊。在一些情況下，基臺40和160可通過使用促動器68使基臺160旋轉(zhuǎn)來旋轉(zhuǎn)地對齊?；_160將相對于對應(yīng)的基臺40可滑動地旋轉(zhuǎn)，直到它們的定位器特征對齊，于是基臺40和160將嵌套和互鎖。在一些情況下，可必要的是手動地使基臺40和160重新對齊和重新承坐。
[0110]在一些實施例中，磁分離系統(tǒng)150不損害抓緊器20提升沉重物體的能力。因為腱索或纜沿軸向延伸通過基臺40、160兩者，并且基本上垂直于磁體166的面，所以腱索將基臺40、160拉到一起。典型地，基臺40和160將僅通過手指上的扭曲力來移去。
[0111]如上面提到和如圖5中顯示的，拇指90設(shè)有兩個獨立的腱索64A和66A，它們連接于對應(yīng)的促動器64和66。腱索64A可看作是收縮筋腱，而腱索66A可看作是對抗肌腱。
[0112]腱索64A以與上面描述的相同的方式發(fā)送并且錨定于拇指90的遠(yuǎn)側(cè)指骨120。腱索66A發(fā)送穿過外部滾道158、168，在鉸接件特征42上面，并且通過螺釘43錨定于近側(cè)指骨110的后側(cè)。
[0113]除了能夠按與上面關(guān)于使用腱索64A的手指70、80所描述的相同的方式運行，腱索64和66A可一起用來控制拇指90的遠(yuǎn)側(cè)指骨120獨立于其近側(cè)指骨110的移動。更特別地，腱索66A可用來使近側(cè)指骨110保持就位，從而使近側(cè)指骨110有效地停止而不沿閉合方向F進一步旋轉(zhuǎn)，同時促動器64拉動腱索64A。由于近側(cè)指骨110保持就位，故遠(yuǎn)側(cè)指骨120在撓曲接頭JC處沿方向M獨立地彎曲，而不使近側(cè)指骨110沿閉合方向F同時樞轉(zhuǎn)。腱索66A可延伸，以容許遠(yuǎn)側(cè)指骨120沿方向N圍繞撓曲接頭JC有彈性地彎曲回。
[0114]根據(jù)一些實施例，腱索60A、62A、64A、66A能夠傳輸范圍為大約60 Ibf至120 Ibf的持續(xù)拉伸負(fù)載，在彎曲之后展現(xiàn)低能量存儲，并且對于小于一毫米的彎曲半徑為穩(wěn)健的。
[0115]前述說明了本發(fā)明，并且不理解為限制本發(fā)明。雖然已經(jīng)描述了本發(fā)明的幾個示例性實施例，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將容易地認(rèn)識到，在實質(zhì)上不偏離本發(fā)明的新穎教導(dǎo)和優(yōu)點的情況下，許多修改在示例性實施例中是可行的。因此，所有此類修改都意于包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。因此，將理解的是，前述說明了本發(fā)明，并且不理解為限制于公開的特定實施例，并且對公開的實施例以及其它實施例的修改意于包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種順從欠促動抓緊器，包括: 基部; 多個手指，所述多個手指中的至少一個包括: 近側(cè)指骨； 將所述近側(cè)指骨連接于所述基部的近側(cè)接頭； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨連接于所述近側(cè)指骨的遠(yuǎn)側(cè)接頭；以及 用于移動所述指骨的部件； 其中，所述近側(cè)接頭和所述遠(yuǎn)側(cè)接頭中的至少一個包括撓曲接頭，所述撓曲接頭具有沿所述撓曲接頭的第一方向的第一順從性和沿所述撓曲接頭的第二方向的第二順從性，其中，所述第二順從性比所述第一順從性更硬； 其中，所述遠(yuǎn)側(cè)指骨包括: 圓形端面；以及 提升部分，其包括在所述圓形端面附近的提升邊緣；以及 其中，所述部件平行于所述撓曲接頭的所述第一方向起作用；以及 與所述部件相關(guān)聯(lián)的至少一個促動器； 其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓緊器，其特征在于: 所述提升邊緣是自由終端邊緣；并且 所述遠(yuǎn)側(cè)指骨包括限定在所述圓形端面和所述提升邊緣之間的提升凹槽。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓緊器，其特征在于，所述圓形端面在基本上垂直于所述提升凹槽的縱向軸線的平面中限定弧形。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓緊器，其特征在于，所述提升凹槽具有范圍為大約I_至3 mm的深度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓緊器，其特征在于，所述圓形端面由比所述提升部分更軟的材料形成。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓緊器，其特征在于: 所述圓形端面的所述更軟材料具有范圍為大約O肖氏硬度A至60肖氏硬度A的硬度；并且 所述提升部分具有至少大約100 Gpa的硬度。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器包括能夠運行來選擇性地調(diào)節(jié)所述提升邊緣相對于所述圓形端面的位置的調(diào)節(jié)機構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓緊器，其特征在于，所述遠(yuǎn)側(cè)指骨具有基本上平坦的內(nèi)部抓持面和獨特的相對的沿軸向延伸的內(nèi)部側(cè)邊緣。9.一種順從欠促動抓緊器，包括: 基部; 多個手指，所述多個手指中的至少一個包括: 近側(cè)指骨； 將所述近側(cè)指骨連接于所述基部的近側(cè)接頭； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨連接于所述近側(cè)指骨的遠(yuǎn)側(cè)接頭；以及 用于移動所述指骨的部件； 其中，所述近側(cè)接頭和所述遠(yuǎn)側(cè)接頭中的至少一個包括撓曲接頭，所述撓曲接頭具有沿所述撓曲接頭的第一方向的第一順從性和沿所述撓曲接頭的第二方向的第二順從性，其中，所述第二順從性比所述第一順從性更硬；以及 其中，所述部件平行于所述撓曲接頭的所述第一方向起作用；以及 與所述部件相關(guān)聯(lián)的至少一個促動器； 其中，所述遠(yuǎn)側(cè)指骨具有基本上平坦的內(nèi)部抓持面和獨特的相對的沿軸向延伸的內(nèi)部側(cè)邊緣；并且 其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動器。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的