抓緊器，其特征在于，所述平坦內(nèi)部抓持面基本上平行于所述撓曲接頭的主彎曲軸線。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的抓緊器，其特征在于，所述平坦內(nèi)部抓持面由彈性體材料形成。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的抓緊器，其特征在于，所述撓曲接頭包括由彈性體材料形成的撓曲連結(jié)件。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的抓緊器，其特征在于，所述遠(yuǎn)側(cè)指骨在垂直于所述第一方向的橫截面中為基本上長方形。14.一種順從欠促動(dòng)抓緊器，包括: 基部; 兩個(gè)手指趾和與所述兩個(gè)手指趾相對(duì)的拇指趾，其中，所述手指趾和所述拇指趾均包括: 近側(cè)指骨； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述近側(cè)指骨直接連接于所述遠(yuǎn)側(cè)指骨的遠(yuǎn)側(cè)接頭，所述遠(yuǎn)側(cè)接頭沿第一方向是順從的； 將所述近側(cè)指骨直接連接于所述基部的近側(cè)接頭，所述近側(cè)接頭沿第二方向是順從的；以及 用于移動(dòng)所述近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)指骨的腱索，其中，所述腱索基本上平行于順從性的所述第一方向，并且基本上改變所述遠(yuǎn)側(cè)接頭沿所述第一方向的所述順從性；以及用以移動(dòng)所述手指趾和所述拇指趾的至少一個(gè)促動(dòng)器； 其中，各個(gè)遠(yuǎn)側(cè)指骨具有為連接于其的所述近側(cè)指骨的長度的0.60倍至0.66倍的長度； 其中，從所述兩個(gè)手指趾中的各個(gè)的所述近側(cè)接頭到所述拇指的平均距離是所述兩個(gè)手指趾的所述近側(cè)指骨的平均長度的1.30倍至1.44倍；以及其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動(dòng)器。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的抓緊器，其特征在于: 所述基部包括在所述手指趾和所述拇指趾之間的手掌；并且 所述手掌具有主要尺寸，其范圍為所述近側(cè)指骨的所述平均長度的大約1.21倍至1.33 倍。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的抓緊器，其特征在于，所述手指趾的所述近側(cè)接頭之間的間距的范圍為所述近側(cè)指骨的所述平均長度的大約0.97倍至1.08倍。17.—種順從欠促動(dòng)抓緊器，包括: 手掌基部； 兩個(gè)手指，其中，所述手指中的各個(gè)包括: 近側(cè)指骨； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨連接于所述近側(cè)指骨的順從撓曲接頭；以及 將所述近側(cè)指骨連接于所述手掌基部的銷接頭，所述銷接頭約束所述近側(cè)指骨相對(duì)于所述手掌基部的角移動(dòng)，以圍繞銷樞轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；以及用以移動(dòng)所述手指的至少一個(gè)促動(dòng)器； 其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動(dòng)器。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器包括與各個(gè)手指相關(guān)聯(lián)的銷接頭角傳感器。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器包括將各個(gè)手指連接于所述手掌基部的旋轉(zhuǎn)接頭，其中，所述手指可相對(duì)于所述手掌基部圍繞所述旋轉(zhuǎn)接頭旋轉(zhuǎn)，以使其銷樞轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述手掌基部重新定向。20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器進(jìn)一步包括: 姆指，包括: 近側(cè)指骨； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨連接于所述近側(cè)指骨的順從撓曲接頭；以及 將所述近側(cè)指骨連接于所述手掌基部的銷接頭，所述銷接頭約束所述近側(cè)指骨相對(duì)于所述手掌基部的角移動(dòng)，以圍繞銷樞轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；以及 用以獨(dú)立于所述手指來移動(dòng)所述拇指的至少一個(gè)促動(dòng)器。21.一種順從欠促動(dòng)抓緊器，包括: 手掌基部； 兩個(gè)手指，其中，所述手指中的各個(gè)包括: 近側(cè)指骨； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨連接于所述近側(cè)指骨的順從撓曲接頭； 將所述近側(cè)指骨連接于所述手掌基部的銷接頭，所述銷接頭具有圍繞銷樞轉(zhuǎn)軸線的占優(yōu)勢(shì)自由度；以及 腱索，其用于移動(dòng)所述近側(cè)指骨和所述遠(yuǎn)側(cè)指骨，使得所述腱索的移動(dòng)生成所述近側(cè)指骨以大于所述遠(yuǎn)側(cè)指骨圍繞所述撓曲接頭的角運(yùn)動(dòng)的速率圍繞所述銷樞轉(zhuǎn)軸線的角運(yùn)動(dòng)；以及 用以移動(dòng)所述手指的至少一個(gè)促動(dòng)器； 其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動(dòng)器。22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的抓緊器，其特征在于，所述撓曲接頭包括由順從彈性體材料形成的撓曲連結(jié)件。23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的抓緊器，其特征在于: 所述樞轉(zhuǎn)接頭將所述近側(cè)指骨連接于所述手掌基部，用于圍繞所述樞轉(zhuǎn)接頭沿第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)； 所述抓緊器包括返回偏動(dòng)彈簧，其用以沿所述第二方向?qū)⑺鼋鼈?cè)指骨驅(qū)動(dòng)至返回位置； 所述返回偏動(dòng)彈簧具有第一彈簧速率； 所述撓曲接頭構(gòu)造成將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨偏置到相對(duì)于所述近側(cè)指骨的打開位置，并且具有第二彈簧速率；并且 所述第二彈簧速率大于所述第一彈簧速率。24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的抓緊器，其特征在于，所述第二彈簧速率是所述第一彈簧速率的至少八倍。25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的抓緊器，其特征在于: 所述第一彈簧速率足以在所述腱索松馳的情況下在所述抓緊器的任何定向上將所述近側(cè)指骨固持在所述返回位置；并且 所述第二彈簧速率足以在所述腱索松馳的情況下在所述抓緊器的任何定向上將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨固持在所述打開位置。26.—種順從欠促動(dòng)抓緊器，包括: 手掌基部； 兩個(gè)手指，其中，所述手指中的各個(gè)包括: 近側(cè)指骨； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述遠(yuǎn)側(cè)指骨連接于所述近側(cè)指骨的順從撓曲接頭； 樞轉(zhuǎn)接頭，其將所述近側(cè)指骨連接于所述手掌基部，用于圍繞所述樞轉(zhuǎn)接頭沿第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)； 用于使所述近側(cè)指骨沿所述第一方向移動(dòng)的腱索；以及 用以沿所述第二方向?qū)⑺鼋鼈?cè)指骨驅(qū)動(dòng)到返回位置的返回偏動(dòng)彈簧，其中，所述返回偏動(dòng)彈簧的彈簧速率足以在所述腱索松馳的情況下在所述抓緊器的任何定向上將所述近側(cè)指骨固持在所述返回位置；以及 與各個(gè)腱索相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)促動(dòng)器； 其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動(dòng)器。27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的抓緊器，其特征在于，所述返回偏動(dòng)彈簧包括扭轉(zhuǎn)彈簧。28.一種抓緊器，包括: 基部; 手指，其具有通過近側(cè)接頭連接于所述基部的近側(cè)端部； 構(gòu)造成使所述手指相對(duì)于所述基部移動(dòng)的腱索；以及 將所述手指可釋放地聯(lián)接于所述基部的磁分離機(jī)構(gòu)。29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的抓緊器，其特征在于，所述腱索延伸穿過所述磁分離機(jī)構(gòu)并且延伸到所述手指。30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的抓緊器，其特征在于，所述磁分離機(jī)構(gòu)包括: 手指基臺(tái)，其中，所述手指通過所述近側(cè)接頭可樞轉(zhuǎn)地連接于所述手指基臺(tái)；以及 在所述基部上的基部基臺(tái)； 其中，所述手指基臺(tái)和所述基部基臺(tái)彼此磁吸引，并且所述手指基臺(tái)經(jīng)由所述基部基臺(tái)連接于所述基部。31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的抓緊器，其特征在于，所述磁分離機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)定位器特征，其用以在所述手指基臺(tái)和所述基部基臺(tái)分開并且重新連結(jié)時(shí)重新對(duì)齊所述手指基臺(tái)與所述基部基臺(tái)。32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的抓緊器，其特征在于，所述至少一個(gè)定位器特征包括環(huán)形或半環(huán)形凹槽。33.根據(jù)權(quán)利要求28所述的抓緊器，其特征在于，所述磁分離機(jī)構(gòu)運(yùn)行來在對(duì)所述手指施加超過閾值負(fù)載的負(fù)載時(shí)，釋放所述手指，以相對(duì)于所述基部偏轉(zhuǎn)。34.一種順從欠促動(dòng)抓緊器，包括: 基部; 兩個(gè)手指趾和與所述兩個(gè)手指趾相對(duì)的拇指趾，其中，所述手指趾和所述拇指趾均包括: 近側(cè)指骨； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述近側(cè)指骨直接連接于所述遠(yuǎn)側(cè)指骨的遠(yuǎn)側(cè)接頭，所述遠(yuǎn)側(cè)接頭沿第一方向是順從的； 將所述近側(cè)指骨直接連接于所述基部的近側(cè)接頭，所述近側(cè)接頭沿第二方向是順從的；以及 用于移動(dòng)所述近側(cè)指骨和所述遠(yuǎn)側(cè)指骨的腱索，其中，所述腱索基本上平行于順從性的所述第一方向，并且基本上改變所述遠(yuǎn)側(cè)接頭沿所述第一方向的所述順從性；以及用以移動(dòng)所述手指趾和所述拇指趾的至少一個(gè)促動(dòng)器； 其中，所述拇指趾進(jìn)一步包括第二腱索，所述第二腱索用于選擇性地抑制其與所述第一腱索相對(duì)的所述近側(cè)指骨，以使得所述遠(yuǎn)側(cè)指骨能夠獨(dú)立于所述近側(cè)指骨移動(dòng)；并且其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動(dòng)器。35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的抓緊器，其特征在于，所述抓緊器包括用以促動(dòng)所述拇指趾的所述第一腱索的第一促動(dòng)器和用以促動(dòng)所述拇指趾的所述第二腱索的第二促動(dòng)器。36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的抓緊器，其特征在于，各個(gè)手指趾不包括腱，所述腱用于選擇性地抑制其與所述腱索相對(duì)的所述近側(cè)指骨，以使得所述遠(yuǎn)側(cè)指骨能夠獨(dú)立于所述近側(cè)指骨移動(dòng)。37.一種順從欠促動(dòng)抓緊器，包括: 基部; 兩個(gè)手指趾和與所述兩個(gè)手指趾相對(duì)的拇指趾，其中，所述手指趾和所述拇指趾均包括: 近側(cè)指骨； 遠(yuǎn)側(cè)指骨； 將所述近側(cè)指骨直接連接于所述遠(yuǎn)側(cè)指骨的遠(yuǎn)側(cè)接頭，所述遠(yuǎn)側(cè)接頭沿第一方向是順從的； 將所述近側(cè)指骨直接連接于所述基部的近側(cè)接頭，所述近側(cè)接頭沿第二方向是順從的；以及 用于移動(dòng)所述近側(cè)指骨和所述遠(yuǎn)側(cè)指骨的腱索，其中，所述腱索基本上平行于順從性的所述第一方向，并且基本上改變所述遠(yuǎn)側(cè)接頭沿所述第一方向的所述順從性；以及用以移動(dòng)所述手指趾和所述拇指趾的至少一個(gè)促動(dòng)器； 其中，所述腱索能夠傳輸范圍為大約60 Ibf至120 Ibf的持續(xù)拉伸負(fù)載，在彎曲之后展現(xiàn)低能量存儲(chǔ)，并且對(duì)于小于一毫米的彎曲半徑為穩(wěn)健的；并且其中，所述抓緊器具有少于自由度的促動(dòng)器。38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的抓緊器，其特征在于，所述手指趾和所述拇指趾中的至少一個(gè)包括將所述近側(cè)接頭可釋放地聯(lián)接于所述基部的磁分離機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】一種順從欠促動(dòng)抓緊器包括基部和多個(gè)手指。多個(gè)手指中的至少一個(gè)包括：近側(cè)指骨；將近側(cè)指骨連接于基部的近側(cè)接頭；遠(yuǎn)側(cè)指骨；將遠(yuǎn)側(cè)指骨連接于近側(cè)指骨的遠(yuǎn)側(cè)接頭；以及用于移動(dòng)指骨的部件。近側(cè)接頭和遠(yuǎn)側(cè)接頭中的至少一個(gè)包括撓曲接頭，該撓曲接頭具有沿第一方向的第一順從性和沿第二方向的第二順從性，第二順從性比第一順從性更硬。遠(yuǎn)側(cè)指骨包括：圓形端面；以及提升部分，其包括在圓形端面附近的提升邊緣。部件平行于第一方向起作用。抓緊器進(jìn)一步包括與部件相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)促動(dòng)器。抓緊器具有少于自由度的促動(dòng)器。
【IPC分類】B25J15/10, B25J9/00
【公開號(hào)】CN104936749
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380058552
【發(fā)明人】M.克拉菲, N.R.科爾森
【申請(qǐng)人】艾羅伯特公司
【公開日】2015年9月23日
【申請(qǐng)日】2013年11月8日
【公告號(hào)】EP2917002A1, WO2014074840A1