機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為企業(yè)的發(fā)展提供強(qiáng)有力的經(jīng)濟(jì)及技術(shù)支柱，促使企業(yè)朝智能化及高集成化等的方向邁進(jìn)，而機(jī)械手就是企業(yè)所研發(fā)的智能化的產(chǎn)品中一種。
[0003]眾所周知，為了減輕操作人員的負(fù)擔(dān)，或者替代操作人員進(jìn)行危險(xiǎn)作業(yè)，都離不開(kāi)機(jī)械手的應(yīng)用。通過(guò)機(jī)械手去替代操作人員的操作，因而達(dá)到提高效果或保護(hù)操作人員的目的，因此使得機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)的場(chǎng)合得到廣泛地應(yīng)用。
[0004]其中，對(duì)于現(xiàn)有的機(jī)械手來(lái)說(shuō)，有一些可做四軸運(yùn)動(dòng)，有一些可做五軸運(yùn)動(dòng)。無(wú)論是四軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手還是五軸運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，他們都帶有上下運(yùn)動(dòng)及擺動(dòng)功能。但是，在現(xiàn)有四軸或五軸機(jī)械手中，用于實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)功能的擺動(dòng)結(jié)構(gòu)是安裝在上下運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的滑動(dòng)座上，而機(jī)械手的手臂是安裝在上下主軸的懸空端上，故上下主軸在擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下做帶動(dòng)手臂的擺動(dòng)過(guò)程中會(huì)沿徑向晃動(dòng)，從而影響到機(jī)械手工作的可靠性和精度。
[0005]因此，急需要一種機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)來(lái)克服上述的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種穩(wěn)定可靠以提高機(jī)械手精度的機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)，設(shè)于機(jī)械手的架體上。其中，本發(fā)明的機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲母、上下移動(dòng)座及哈弗夾具。所述絲桿沿架體的上下方向安裝在所述架體上，所述上下移動(dòng)座沿所述架體的上下方向滑設(shè)于所述架體上，所述絲母套設(shè)于所述絲桿上，且所述絲母還固定在所述上下移動(dòng)座上。所述哈弗夾具包含連接件、安裝在所述上下移動(dòng)座上的哈弗定夾及與所述哈弗定夾配合的哈弗動(dòng)夾，所述哈弗動(dòng)夾與所述哈弗定夾之間圍出一抱緊區(qū)，一上下主軸沿所述架體的上下方向置于所述抱緊區(qū)內(nèi)，所述連接件穿置于所述哈弗動(dòng)夾及哈弗定夾上并使該哈弗動(dòng)夾與哈弗定夾一起抱緊所述抱緊區(qū)內(nèi)的上下主軸。
[0008]較佳地，所述哈弗動(dòng)夾與哈弗定夾一起抱緊所述上下主軸的下端。
[0009]較佳地，所述哈弗夾具為兩個(gè)，兩所述哈弗夾具沿所述上下主軸的軸向呈間隔開(kāi)的布置。
[0010]較佳地，所述哈弗動(dòng)夾及哈弗定夾至少一者呈環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形結(jié)構(gòu)匹配所述上下主軸的外輪廓。
[0011]較佳地，所述架體上設(shè)置有滑軌，所述滑軌沿所述架體的上下方向布置并分布于所述上下主軸的兩側(cè)處，所述上下移動(dòng)座對(duì)應(yīng)地設(shè)置有與所述滑軌滑動(dòng)配合的滑塊。
[0012]較佳地，所述滑軌為線性滑軌。
[0013]較佳地，所述絲桿與所述滑軌平行，且所述絲桿位于所述滑軌之間。
[0014]較佳地，所述上下主軸的上端呈懸空布置。
[0015]較佳地，所述哈弗動(dòng)夾包含弧形抱合部及由所述弧形抱合部之兩端部分別向外延伸出的接合部，所述接合部與所述哈弗定夾相疊設(shè)，所述連接件穿置于所述接合部及哈弗定夾上。
[0016]較佳地，所述弧形抱合部與所述接合部之間連接有加強(qiáng)筋。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的哈弗夾具包含連接件、安裝在上下移動(dòng)座上的哈弗定夾及與哈弗定夾配合的哈弗動(dòng)夾，連接件穿置于哈弗動(dòng)夾及哈弗定夾上并使該哈弗動(dòng)夾與哈弗定夾一起抱緊所述抱緊區(qū)內(nèi)的上下主軸，使上下主軸只隨上下移動(dòng)座一起做向上或向下的移動(dòng)而不能轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得上下主軸不存在沿徑向晃動(dòng)的缺陷，一方面使得本發(fā)明的機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)的工作更穩(wěn)定可靠，從而確保機(jī)械手的工作精度，另一方面使得上下主軸更方便快捷地抱緊于上下移動(dòng)座上。正由于上下移動(dòng)座是由絲桿與絲母的配合而被驅(qū)動(dòng)，故使得上下移動(dòng)座及其上的上下主軸的上下移動(dòng)更平穩(wěn)可靠，進(jìn)一步地確保機(jī)械手的工作精度。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本發(fā)明的機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1所示的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0020]圖3是圖1所示的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)的后視圖。
[0021]圖4是圖1所示的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0022]圖5是圖圖4所示的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)在拆卸架體后的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0024]請(qǐng)參閱圖1至圖5，本發(fā)明的機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)100設(shè)于架體10上；具體地，在本實(shí)施例中，架體10包含水平的基座部1a及豎直地安裝在基座部1a上的豎直部10b，以通過(guò)基座部1a與地面接觸而使架體10站立于地面上；當(dāng)然，在其它實(shí)施例中，架體10還可以為其它結(jié)構(gòu)，故不以此為限。
[0025]而本發(fā)明的機(jī)械手的上下軸哈弗夾機(jī)構(gòu)100包括絲桿60、絲母20、上下移動(dòng)座30及哈弗夾具40。如圖1、圖3及圖5所示，絲桿30沿架體10的上下方向安裝在架體10上，具體是安裝在架體10的豎直部1b處，以使絲桿30的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線沿架體10的上下方向布置。上下移動(dòng)座30沿架體10的上下方向滑設(shè)于架體10上，具體是滑設(shè)于架體10的豎直部1b處，以使上下移動(dòng)座30在豎直部1b上做上下的滑動(dòng)。絲母20套設(shè)于絲桿60上，由旋轉(zhuǎn)的絲桿60因與絲母20嚙合傳動(dòng)而帶動(dòng)該絲母20沿絲桿60做上下的運(yùn)動(dòng)；且絲母20還固定在上下移動(dòng)座30上，從而由沿絲桿60做上下運(yùn)動(dòng)的絲母20帶動(dòng)上下移動(dòng)座30做上下移動(dòng)的目的。
[0026]如圖1、圖2、圖4及圖5所示，哈弗夾具40包含連接件41、安裝在上下移動(dòng)座30上的哈弗定夾42及與哈弗定夾42配合的哈弗動(dòng)夾43。哈弗動(dòng)夾43與哈弗定夾42之間圍出一抱緊區(qū)44。一上下主軸50沿架體10的上下方向置于抱緊區(qū)44內(nèi)，連接件41穿置于哈弗動(dòng)夾43及哈弗定夾42上并使該哈弗動(dòng)夾43與哈弗定夾42 —起