一種氣動手爪機(jī)構(gòu)及其抓取方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種氣動手爪機(jī)構(gòu)及其抓取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代工業(yè)的迅速發(fā)展，生產(chǎn)自動化已成為突出的主題，在加工、搬運(yùn)、裝配等工業(yè)中，很多工位為工件的拾取操作。如熱鍛成型時(shí)，環(huán)境惡劣，這一操作一般需要動作靈活、簡單可靠，重復(fù)性大，就目前針對這種需求，設(shè)計(jì)了許多機(jī)械手，由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在抓取和釋放工件的過程中不夠準(zhǔn)確平穩(wěn)，操作繁瑣，實(shí)用性能差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種氣動手爪機(jī)構(gòu)及其抓取方法，其結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:
[0005]—種氣動手爪機(jī)構(gòu)，包括相對應(yīng)的手指I和手指II，還包括固定安裝板和設(shè)在固定安裝板上的氣缸，所述手指I和手指II之間通過設(shè)在固定安裝板上的手指轉(zhuǎn)軸相鉸接，所述氣缸包括氣缸I和氣缸II，氣缸I和氣缸II的活塞桿分別與兩手指同一端相鉸接，所述固定安裝板上設(shè)有用于控制氣缸工作的電磁閥。
[0006]所述固定安裝板為T型板結(jié)構(gòu)，所述手指轉(zhuǎn)軸設(shè)在T型板結(jié)構(gòu)凸起部分上，氣缸I和氣缸II分別設(shè)在T型板結(jié)構(gòu)兩伸出端部上。
[0007]還包括連桿，所述連桿一端與活塞桿的端部相連，連桿另一端與手指一端相鉸接。
[0008]所述固定安裝板上設(shè)有控制手指上下位置的一對支撐板。
[0009]所述氣缸I和氣缸II相對設(shè)置，氣缸I和氣缸II均位于手指鉸接端的兩側(cè)。
[0010]所述一對支撐板的兩端均通過限位塊相連，手指位于兩限位塊之間。
[0011]—種利用所述氣動手爪機(jī)構(gòu)的抓取方法，包括以下步驟:
[0012]I)通過電磁閥控制兩個(gè)氣缸工作，兩個(gè)氣缸的活塞桿分別同時(shí)伸出，兩氣缸的活塞桿帶動兩個(gè)手指繞手指轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)手指的抓取端張開；
[0013]2)當(dāng)欲夾持的物體進(jìn)入兩個(gè)手指的抓取范圍時(shí)，在電磁閥的控制下，兩個(gè)氣缸的活塞桿分別同時(shí)縮進(jìn)，氣缸的活塞桿帶動兩個(gè)手指繞手指轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)手指的抓取端閉合，夾持住物體。
[0014]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):結(jié)構(gòu)簡單，通過氣缸的推力轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊力，工件抓取可靠，氣缸便于控制，抓取和釋放工件準(zhǔn)確平穩(wěn)，操作簡便，運(yùn)動性能好，成本低。
【附圖說明】
[0015]下面對本說明書各幅附圖所表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作簡要說明:
[0016]圖1為本發(fā)明氣動手爪機(jī)構(gòu)不意圖一。
[0017]圖2為本發(fā)明氣動手爪機(jī)構(gòu)示意圖二。
[0018]圖中:1.調(diào)整塊、2.手指1、3.手指I1、4.手指轉(zhuǎn)軸、5.固走女裝板、6.氣缸1、7.支撐板、8.活塞桿1、9.連桿1、10.連桿轉(zhuǎn)軸1、11.氣缸I1、12.活塞桿I1、13.連桿I1、
14.連桿轉(zhuǎn)軸II。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面對照附圖，通過對實(shí)施例的描述，對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0020]如圖1和圖2所示，該氣動手爪機(jī)構(gòu)，包括手指I 2、手指II 3、手指轉(zhuǎn)軸4、固定安裝板5、氣缸I 6、氣缸II 11、支撐板7，其中，固定安裝板5為T型板結(jié)構(gòu)，手指轉(zhuǎn)軸設(shè)在T型板結(jié)構(gòu)凸起部分上，氣缸I和氣缸II分別設(shè)在T型板結(jié)構(gòu)兩伸出端部上。
[0021]手指I 2和手指II 3相對設(shè)置，手指I和手指II之間通過設(shè)在固定安裝板上的手指轉(zhuǎn)軸4相鉸接。
[0022]氣缸I 6和氣缸II 11相對設(shè)置，氣缸I的活塞桿I 8的端部與連桿I 9 一端相連，連桿I另一端與手指I 一端通過連桿轉(zhuǎn)軸I 10相鉸接；氣缸II 11的活塞桿II 12的端部與連桿II 13 —端相連，連桿II另一端與手指II 一端通過連桿轉(zhuǎn)軸II 14相鉸接。
[0023]手指I 2和手指II 3兩端部的鉸接端為同一側(cè)端，即兩個(gè)氣缸以及兩個(gè)活塞桿布置在同一直線上，氣缸I和氣缸II均位于手指鉸接端部的兩側(cè)；兩個(gè)手指的另一端為抓取端。
[0024]手指I 2和手指II 3的抓取端均為弧形結(jié)構(gòu)，便于抓取圓柱形的物體；并在手指I和手指II的抓取端均設(shè)有調(diào)整塊1，調(diào)整塊通過螺釘固定在手指內(nèi)側(cè)，損壞后可以進(jìn)行更換，其中，調(diào)整塊可按抓取物的外形制造，提高夾緊的可靠性，通過調(diào)整塊使得兩個(gè)抓取手指不與高溫物體直接接觸，提高了手爪的使用壽命和適應(yīng)性。
[0025]連桿為空心連桿，通過氣動手爪機(jī)構(gòu)抓取高溫物體時(shí)，連桿的導(dǎo)熱性差，防止高溫對氣缸影響。
[0026]固定安裝板上設(shè)有控制手指上下位置的一對支撐板7，一對支撐板位于手指轉(zhuǎn)軸和手指鉸接端之間，一對支撐板的兩端均通過限位塊相連，手指位于兩限位塊之間。通過上、下位置的支撐板以及兩側(cè)的限位塊對手指進(jìn)行限位，提高手指抓取的準(zhǔn)確性和可靠性。
[0027]固定安裝板上設(shè)有用于控制氣缸工作的電磁閥，通過電磁閥可控制兩個(gè)氣缸同步工作，提高抓取的可靠性。
[0028]利用氣動手爪機(jī)構(gòu)抓取物體的抓取方法包括以下步驟:
[0029]通過電磁閥控制兩個(gè)氣缸工作，兩個(gè)氣缸的活塞桿分別同時(shí)伸出，兩氣缸的活塞桿帶動兩個(gè)手指繞手指轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)手指的抓取端張開；
[0030]當(dāng)欲夾持的物體進(jìn)入兩個(gè)手指的抓取范圍時(shí)，在電磁閥的控制下，兩個(gè)氣缸的活塞桿分別同時(shí)縮進(jìn)，氣缸的活塞桿帶動兩個(gè)手指繞手指轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)手指的抓取端閉合，夾持住物體。
[0031]上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種氣動手爪機(jī)構(gòu)，包括相對應(yīng)的手指I和手指II，其特征在于:還包括固定安裝板和設(shè)在固定安裝板上的氣缸，所述手指I和手指II之間通過設(shè)在固定安裝板上的手指轉(zhuǎn)軸相鉸接，所述氣缸包括氣缸I和氣缸II，氣缸I和氣缸II的活塞桿分別與兩手指同一端相鉸接，所述固定安裝板上設(shè)有用于控制氣缸工作的電磁閥。2.如權(quán)利要求1所述氣動手爪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述固定安裝板為T型板結(jié)構(gòu)，所述手指轉(zhuǎn)軸設(shè)在T型板結(jié)構(gòu)凸起部分上，氣缸I和氣缸II分別設(shè)在T型板結(jié)構(gòu)兩伸出端部上。3.如權(quán)利要求1所述氣動手爪機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括連桿，所述連桿一端與活塞桿的端部相連，連桿另一端與手指一端相鉸接。4.如權(quán)利要求1所述氣動手爪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述固定安裝板上設(shè)有控制手指上下位置的一對支撐板。5.如權(quán)利要求1所述氣動手爪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述氣缸I和氣缸II相對設(shè)置，氣缸I和氣缸II均位于手指鉸接端的兩側(cè)。6.如權(quán)利要求4所述氣動手爪機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述一對支撐板的兩端均通過限位塊相連，手指位于兩限位塊之間。7.一種利用如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述氣動手爪機(jī)構(gòu)的抓取方法，其特征在于:所述抓取方法包括以下步驟: 1)通過電磁閥控制兩個(gè)氣缸工作，兩個(gè)氣缸的活塞桿分別同時(shí)伸出，兩氣缸的活塞桿帶動兩個(gè)手指繞手指轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)手指的抓取端張開； 2)當(dāng)欲夾持的物體進(jìn)入兩個(gè)手指的抓取范圍時(shí)，在電磁閥的控制下，兩個(gè)氣缸的活塞桿分別同時(shí)縮進(jìn)，氣缸的活塞桿帶動兩個(gè)手指繞手指轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使兩個(gè)手指的抓取端閉合，夾持住物體。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種氣動手爪機(jī)構(gòu)及其抓取方法，氣動手爪機(jī)構(gòu)包括相對應(yīng)的手指Ⅰ和手指Ⅱ，還包括固定安裝板和設(shè)在固定安裝板上的氣缸，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ之間通過設(shè)在固定安裝板上的手指轉(zhuǎn)軸相鉸接，所述氣缸包括氣缸Ⅰ和氣缸Ⅱ，氣缸Ⅰ和氣缸Ⅱ的活塞桿分別與兩手指同一端相鉸接，所述固定安裝板上設(shè)有用于控制氣缸工作的電磁閥。結(jié)構(gòu)簡單，通過氣缸的推力轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊力，工件抓取可靠，氣缸便于控制，抓取和釋放工件準(zhǔn)確平穩(wěn)，操作簡便，運(yùn)動性能好，成本低。
【IPC分類】B25J9/14, B21J13/10
【公開號】CN105128007
【申請?zhí)枴緾N201510504007
【發(fā)明人】蔣立軍, 邵金金
【申請人】蕪湖陀曼精機(jī)科技有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月17日