一種機器手爪組件的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種包裝袋抓取領域，更具體地說，它涉及一種抓取性能好并且抓取穩(wěn)定的機器手爪組件。
【背景技術】
[0002]機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門?，F(xiàn)有技術中，在糧食、化月巴、食品、飼料，建材等軟袋包裝物進行抓取工作，抓取效率很低，加大影響了包裝生產效率。
[0003]針對上述問題，申請?zhí)枮?01420568194.0的中國專利公開的一種多功能機器手爪組件，包括有動力機架，動力機架上端排列有多個動力托架，動力托架上安裝有包膠滾筒，包膠滾筒端部通過動力皮帶連接到驅動機構，動力托架上方設有升降旋轉機構，升降旋轉機構安裝有托板，托板兩側安裝有開合機構，開合機構包括有驅動氣缸，驅動氣缸通過連桿關節(jié)連接有機械手指機構，兩側的機械手指機構的機械手指相對應，且位于兩個包膠滾筒之間，廣泛用于編織袋包裝物的抓取，配合機器人使用，可實現(xiàn)定點抓取物件，具有轉向靈活，升降自如，對抓取、釋放，用氣動元件控制，具有柔性動作，可調節(jié)的手抓長度，適應對不同的物品體積要求。
[0004]上述方案中解決了定點抓取物件問題，但是在抓取過程中，被抓物件僅僅通過機械手指的支撐力來支撐物件，在移動過程中，物件容易發(fā)生位置偏移，當機械手到達指定位置時，物件已經(jīng)發(fā)生位移，不能準確放置在該指定位置，造成物件堆放錯位問題，導致工人需要人工重新堆放，降低工作效率，因此需要提出一種新的方案來解決這個問題。
【實用新型內容】
[0005]針對現(xiàn)有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種抓取穩(wěn)定、可靠、防物件位移的機器手爪組件。
[0006]本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現(xiàn)的:一種機器手爪組件，包括動力支架(I)，動力支架(I)上端排列有多個動力托架(2)，動力托架(2)上安裝有包膠滾筒(3)，動力托架(2)上方設有升降旋轉機構(4)，升降旋轉機構(4)安裝有托板(5)，所述托板(5)兩側安裝有開合機構(12)，開合機構(12)包括有驅動裝置(10)，所述驅動裝置
(10)轉動連接有機械手指(13)機構，兩側的機械手指(13)機構的機械手指(13)相對應，且位于兩個包膠滾筒(3)之間，所述托板(5)下方固定連接有彈性件(7)，所述彈性件(7)固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條(6)。
[0007]通過采用上述技術方案，在啟動機械手爪裝置時，被抓物件通過動力支架移動到動力托架上的包膠滾筒上，動力托架上的升降旋轉機構啟動，帶動安裝在升降旋轉機構上的托板，托板兩側安裝有開合機構，開合機構包括有驅動裝置，驅動裝置連接有機械手指機構，機械手指張開，向下抓取滾筒上的物件，同時，壓條抵觸在物件上，機械手指機構下降過程中，由于彈性件彈力的作用，使壓條在物件上的壓力越來越大，最后壓條貼緊物件，然后機械手指閉合，與壓條配合壓緊物件，最后被抓物件通過整個機械手爪裝置移動到指定位置。
[0008]本實用新型進一步設置為:所述彈性件(7)與壓條(6)連接處設有加強筋(9)。
[0009]通過采用上述技術方案，因為壓條需要壓緊物件，在彈性件和壓條連接處會受到較大的壓力，所以在該連接處設置有加強筋，有助于減小連接處的壓力，分散到加強筋上，加強了連接結構強度。
[0010]本實用新型進一步設置為:所述機械手指(13)呈直角設置。
[0011]通過采用上述技術方案，機械手指設置成直角狀設置，與壓條對應，將整個圍成的空間形成長方體狀，壓條壓緊物件上部，物件下部正好可以壓在機械手指上，將物件完全抓取并壓緊在機械手指機構內部。
[0012]本實用新型進一步設置為:所述壓條(6)呈弧形設置。
[0013]通過采用上述技術方案，由于被抓物件通常為編織袋物件，物件表面呈弧狀，壓條設置為和物件相適應配合的弧狀形，可以增大接觸面積，加大壓緊力度，同時還提高了物件和壓條之間的摩擦力，防止物件在移動過程中發(fā)生橫向位移。
[0014]本實用新型進一步設置為:所述壓條(6)設置有多個，相鄰兩壓條(6)之間橫向固定連接有輔助壓條(8)。
[0015]通過采用上述技術方案，在壓緊物件時，在兩條壓條之間橫向固定連接有輔助壓條，即在垂直于壓條的方向上增加了輔助壓條，限制了物件在垂直于壓條方向上的移動，進一步加強了物件被移動時的穩(wěn)定性和防位移的效果。
[0016]本實用新型進一步設置為:所述輔助壓條(8)設置有多個，多個所述輔助壓條(8)均固定連接有輔助彈性件。
[0017]通過采用上述技術方案，輔助壓條設置成多個，多個輔助壓條壓在物件上，可以不受物件外形的限制，具有多用性。
[0018]本實用新型進一步設置為:所述壓條(6)和輔助壓條(8)表面均設有橡膠條(11)。
[0019]通過采用上述技術方案，在壓條和輔助壓條表面均設置了橡膠條，由于設置了橡膠條，壓條和物件之間的摩擦力增大，在物件被移動時，不易發(fā)生位移，進一步提高物件移動的穩(wěn)定性。
[0020]綜上所述，本實用新型具有以下有益效果:在托板下方設置的壓緊裝置，大大提高了物件在移動時的穩(wěn)定性，能防止物件在移動時發(fā)生位移。
【附圖說明】
[0021]圖1為本實施例一的結構示意圖；
[0022]圖2為圖1的A部放大示意圖。
[0023]圖中:1、動力支架;2、動力托架;3、包膠滾筒;4、升降旋轉機構;5、托板;6、壓條;7、彈性件;8、輔助壓條;9、加強筋；1、驅動裝置;11、橡膠條;12、開合機構；13、機械手指。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖和實施例，對本實用新型進行詳細描述。
[0025]實施例一:
[0026]如圖1所示，動力機架上端排列焊接有多個動力托架2，動力托架2上轉動安裝有包膠滾筒3，包膠滾筒3端部通過動力皮帶連接到驅動機構，動力托架2上方設有升降旋轉機構4，升降旋轉機構4通過螺栓固定連接有托板5，托板5兩側安裝有開合機構12，開合機構12包括有驅動裝置10，驅動裝置10連接有機械手指機構，機械手指機構的機械手指13呈直角設置，兩側的機械手指機構的機械手指13相對應，且位于兩個包膠滾筒3之間，在托板5下方通過螺栓固定連接有用于壓緊物件的彈性件7，彈性件7由彈簧和一段連接桿一體連接而成，連接桿末端通過卡接的方式連接壓條6，也可以通過螺栓連接或者螺紋連接，在連接桿上還一體成型有加強筋9，在壓條6底部卡接連接有橡膠條11，在兩平行的壓條6之間通過卡接方式橫向連接有輔助壓條8，輔助壓條8設置成多個，每個輔助壓條8均固定連接一個輔助彈性件7，壓條6設置成弧狀形。
[0027]當需要抓取編織袋物件時，啟動整個機械手爪裝置，驅動機構啟動，帶動包膠滾筒3滾動，將物件移動到動力托架2上，此時升降旋轉機構4升降并且轉動，位于托板5兩側的機械手指機構啟動，張開機械手指13，通過升降旋轉機構4下降一定距離，同時，壓條6抵觸在物件上，通過彈力給予物件一定的壓力，將物件壓在動力托架2上，然后機械手指13閉合抓取物件，升降旋轉機構4將物件帶動上升移動，在移動過程中，垂直方向上，壓條6給物件向下的壓力，機械手指13給物件向上的支撐力，保證了物件在移動過程中的垂直方向上的位置穩(wěn)定性，在水平方向上，輔助壓條8和壓條6表面的橡膠條11產生的摩擦力能限制物件在水平方向上的移動，最后物件被機械手爪裝置移動到指定位置，完成這個物件的移動和放置。
[0028]實施例二:
[0029]和實施例一不同點在于，位于壓條6和托板5之間的彈性件7可以換成氣缸傳動，通過氣缸實現(xiàn)壓條6壓在物件上。
[0030]通過以上這些方案，達到在抓取移動物件過程中，物件不會發(fā)生位移。
[0031]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本實用新型的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本實用新型思路下的技術方案均屬于本實用新型的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種機器手爪組件，包括動力支架(I)，動力支架(I)上端排列有多個動力托架(2)，動力托架(2 )上安裝有包膠滾筒(3 )，動力托架(2 )上方設有升降旋轉機構(4 )，升降旋轉機構(4)安裝有托板(5)，所述托板(5)兩側安裝有開合機構(12)，開合機構(12)包括有驅動裝置(10)，所述驅動裝置(10)轉動連接有機械手指(13)機構，兩側的機械手指(13)機構的機械手指(13)相對應，且位于兩個包膠滾筒(3)之間，其特征在于:所述托板(5)下方固定連接有彈性件(7)，所述彈性件(7)固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條(6)。2.根據(jù)權利要求1所述的一種機器手爪組件，其特征在于:所述彈性件(7)與壓條(6)連接處設有加強筋(9)。3.根據(jù)權利要求1所述的一種機器手爪組件，其特征在于:所述機械手指(13)呈直角設置。4.根據(jù)權利要求1所述的一種機器手爪組件，其特征在于:所述壓條(6)呈弧形設置。5.根據(jù)權利要求1所述的一種機器手爪組件，其特征在于:所述壓條(6)設置有多個，相鄰兩壓條(6)之間橫向固定連接有輔助壓條(8)。6.根據(jù)權利要求5所述的一種機器手爪組件，其特征在于:所述輔助壓條(8)設置有多個，多個所述輔助壓條(8 )均固定連接有輔助彈性件。7.根據(jù)權利要求6所述的一種機器手爪組件，其特征在于:所述壓條(6)和輔助壓條(8)表面均設有橡膠條(11)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器手爪組件，旨在解決抓取物件過程中物件發(fā)生位移不穩(wěn)定的問題，其技術方案要點是一種機器手爪組件，包括動力支架，動力支架上端排列有多個動力托架，動力托架上安裝有包膠滾筒，動力托架上方設有升降旋轉機構，升降旋轉機構安裝有托板，所述托板兩側安裝有開合機構，開合機構包括有驅動裝置，所述驅動裝置轉動連接有機械手指機構，兩側的機械手指機構的機械手指相對應，且位于兩個包膠滾筒之間，所述托板下方固定連接有彈性件，所述彈性件固定連接有用于與物件抵觸固定的壓條。本實用新型的一種機器手爪組件抓取穩(wěn)定、可靠、防物件位移。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN205363938
【申請?zhí)枴緾N201620033990
【發(fā)明人】李星
【申請人】浙江通元飼料有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月14日