一種輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著智能機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的服務(wù)型機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于人們的工作和生活中，室內(nèi)機(jī)器人的出現(xiàn)解決了現(xiàn)有的很多家庭、餐廳、商場(chǎng)等人手不足的問題。對(duì)于很多家庭或商業(yè)用途而言，人們對(duì)智能機(jī)器人的要求和期望也越來越高，良好的用戶體驗(yàn)對(duì)智能機(jī)器人的發(fā)展也提出了更高的要求。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人在待機(jī)自由模式和受控驅(qū)動(dòng)模式中實(shí)現(xiàn)模式切換時(shí)容易出現(xiàn)停頓，機(jī)器人反應(yīng)速度較慢，機(jī)器人從待機(jī)到開始接收命令啟動(dòng)，以及機(jī)器人從工作狀態(tài)回歸到待機(jī)模式時(shí)，中間有停頓感，操作有延時(shí)，機(jī)器人不能快速實(shí)現(xiàn)模式的轉(zhuǎn)換，用戶體驗(yàn)度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供了一種輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法，以解決原有的對(duì)機(jī)器人操作模式切換中出現(xiàn)延時(shí)停頓、用戶體驗(yàn)度不高的問題。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下:一種輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法，其包括:
[0006]讀取機(jī)器人的設(shè)定速度值，通過判斷所述設(shè)定速度值是否為零判定機(jī)器人在待機(jī)自由模式與受控驅(qū)動(dòng)模式間是否應(yīng)當(dāng)進(jìn)行切換；
[0007]實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的實(shí)際速度值，當(dāng)所述機(jī)器人的實(shí)際速度值為零或接近于零時(shí)，控制所述機(jī)器人在待機(jī)自由模式與受控驅(qū)動(dòng)模式間開始進(jìn)行狀態(tài)切換；
[0008]所述機(jī)器人實(shí)時(shí)檢測(cè)是否有阻礙或推動(dòng)該機(jī)器人的外力存在，并通過判斷外力的存在及消失控制其是否在待機(jī)自由模式與受控驅(qū)動(dòng)模式間開始進(jìn)行狀態(tài)切換。
[0009]進(jìn)一步地，所述設(shè)定速度值為零時(shí)，判定所述機(jī)器人應(yīng)當(dāng)從受控驅(qū)動(dòng)模式切換為待機(jī)自由模式或者應(yīng)當(dāng)繼續(xù)保持為待機(jī)自由模式；所述設(shè)定速度值不為零時(shí)，判定所述機(jī)器人應(yīng)當(dāng)從待機(jī)自由模式切換為受控驅(qū)動(dòng)模式或者繼續(xù)保持為受控驅(qū)動(dòng)模式。
[0010]進(jìn)一步地，當(dāng)所述機(jī)器人檢測(cè)到存在外力時(shí)，無論所述設(shè)定速度值是否為零，控制機(jī)器人切換為待機(jī)自由模式，當(dāng)檢測(cè)到該外力消失并超過設(shè)定的時(shí)間時(shí)，自動(dòng)恢復(fù)為受控驅(qū)動(dòng)模式，其中，所述外力包括阻礙其前進(jìn)的外力或推動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的外力。
[0011]優(yōu)選地，在監(jiān)測(cè)到所述機(jī)器人的實(shí)際速度值過高時(shí)，給所述機(jī)器人減速命令，控制所述機(jī)器人減速后再進(jìn)行狀態(tài)切換。
[0012]進(jìn)一步地，還實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人本身內(nèi)部的運(yùn)行命令是否正確，當(dāng)所述設(shè)定速度值不為零且運(yùn)行命令也無誤時(shí)，控制所述機(jī)器人自動(dòng)從待機(jī)自由模式切換為受控驅(qū)動(dòng)模式。
[0013]進(jìn)一步地，當(dāng)檢測(cè)到所述機(jī)器人的運(yùn)行命令有誤時(shí)，自動(dòng)從受控驅(qū)動(dòng)模式切換為待機(jī)自由申吳式。
[0014]進(jìn)一步地，判斷是否有阻礙或推動(dòng)該機(jī)器人的外力存在的方法包括，通過設(shè)置視覺傳感器檢測(cè)是否有人，或者通過設(shè)置測(cè)距傳感器檢測(cè)是否有人靠近且距離過近，或者通過設(shè)置電流傳感器檢測(cè)是否有堵轉(zhuǎn)電流且電流過大，或者通過對(duì)比機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪速度和實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度分析是否存在驅(qū)動(dòng)輪打滑，或者通過設(shè)置力和力矩傳感器檢測(cè)是否有受到較大外力。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所提供的一種輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法，只存在待機(jī)自由模式和受控驅(qū)動(dòng)模式兩種工作模式，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人工作狀態(tài)的無縫切換，有效降低了機(jī)器人能耗；同時(shí)在人機(jī)交互過程中實(shí)現(xiàn)了人與機(jī)器人的柔性交互，避免人為損壞機(jī)器人驅(qū)動(dòng)設(shè)備，提高了機(jī)器人的工作效率，也給用戶帶來了較高的體驗(yàn)度；此外，本發(fā)明將原有的自主機(jī)器人產(chǎn)品的工作模式調(diào)整為兩種工作模式也能進(jìn)一步簡(jiǎn)潔編程和協(xié)議接口，方便用戶的自我使用及維修。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明所述的輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法的流程示意圖。
圖2為本發(fā)明所述的輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法的具體流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0018]如圖1、圖2所示，本發(fā)明所一種輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模式的無縫切換方法，包括如下步驟:
[0019]步驟SI，讀取機(jī)器人的設(shè)定速度值，通過判斷所述設(shè)定速度值是否為零判定機(jī)器人在待機(jī)自由模式與受控驅(qū)動(dòng)模式間是否應(yīng)當(dāng)進(jìn)行切換。
[0020]具體來說，所述設(shè)定速度值為零時(shí)，判定所述機(jī)器人應(yīng)當(dāng)從受控驅(qū)動(dòng)模式切換為待機(jī)自由模式或者應(yīng)當(dāng)繼續(xù)保持為待機(jī)自由模式，也就是說，當(dāng)所述設(shè)定速度值為零時(shí)，表示機(jī)器人無移動(dòng)命令，應(yīng)當(dāng)停止工作，此時(shí)，如果機(jī)器人原來為處于工作狀態(tài)下的受控驅(qū)動(dòng)模式，表明該機(jī)器人應(yīng)當(dāng)停止工作，進(jìn)入到待機(jī)自由模式，如果原來本身為待機(jī)自由模式，則繼續(xù)保持該待機(jī)自由模式；所述設(shè)定速度值不為零時(shí)，判定所述機(jī)器人應(yīng)當(dāng)從待機(jī)自由模式切換為受控驅(qū)動(dòng)模式或者繼續(xù)保持為受控驅(qū)動(dòng)模式，也就是說，所述設(shè)定速度值不為零時(shí)，表示機(jī)器人仍接收到移動(dòng)命令，需要繼續(xù)前進(jìn)或進(jìn)行其它動(dòng)作，此時(shí)，如果機(jī)器人原來為靜止?fàn)顟B(tài)下的待機(jī)自由模式，則需要進(jìn)行移動(dòng)或其他動(dòng)作，即需要進(jìn)入到受控驅(qū)動(dòng)模式，如果原來本身為受控驅(qū)動(dòng)模式，則繼續(xù)保持該受控驅(qū)動(dòng)模式，機(jī)器人繼續(xù)動(dòng)作。
[0021]為了使得機(jī)器人在待機(jī)自由模式與受控驅(qū)動(dòng)模式間能夠進(jìn)行精確平穩(wěn)的切換，本發(fā)明通過下述步驟S2來對(duì)實(shí)際速度值進(jìn)行監(jiān)控并通過實(shí)際速度值大小來控制機(jī)器人狀態(tài)間的安全切換。
[0022]步驟S2，實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)際速度值，當(dāng)所述機(jī)器人的實(shí)際速度值為零或接近于零時(shí)，控制所述機(jī)器人在待機(jī)自由模式與受控驅(qū)動(dòng)模式間開始進(jìn)行狀態(tài)切換。
[0023]具體來說，所述實(shí)際速度值表示該機(jī)器人的實(shí)際狀態(tài)下的運(yùn)行速度，僅當(dāng)該實(shí)際速度值為零或者接近于零時(shí)，再進(jìn)行模式間的切換，這樣比較安全。此外，如果機(jī)器人的實(shí)際速度值較高，則先給所述機(jī)器人一個(gè)減速的命令，待機(jī)器人減速并減速到接近于零或?yàn)榱銜r(shí)再進(jìn)行模式切換。
[0024]步驟S3，同時(shí)，在檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)際速度值的時(shí)候，還實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)是否有阻礙或推動(dòng)該機(jī)器人的外力存在，并通過判斷外力的存在及消失控制其是否在待機(jī)自由模式與受控驅(qū)動(dòng)模式間開始進(jìn)行狀態(tài)切換。
[0025]具體來說