用于送餐的室內(nèi)移動機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及到一種餐廳用的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展，勞動力成本逐漸提升，一些低附加值的行業(yè)逐漸傾向于使用機器人來代替人工。機器人具有人類不可替代的優(yōu)勢，可以不分晝夜連續(xù)工作，并且成本低廉，錯誤率低。近年來，餐飲服務(wù)行業(yè)出現(xiàn)了招工難的現(xiàn)象，送餐機器人正好可以替代人工，解決此類問題。
[0003]目前，已經(jīng)出現(xiàn)了一些送餐機器人，有直接采用框架結(jié)構(gòu)的，類似于一個推車，缺乏美感；還有采用人形的送餐機器人，但是手臂卻沒有自由度，只能一直托著一個托盤，在終端還要服務(wù)員的協(xié)助才能完成工作，缺乏靈活性。因此現(xiàn)有技術(shù)當中亟需要一種新型的技術(shù)方案來解決這一問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種用于送餐的室內(nèi)移動機器人，具有雙臂結(jié)構(gòu)，且雙臂具有多個自由度，以及失電自鎖功能，能在餐廳內(nèi)快速高效的完成自主送餐，且結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，節(jié)省了人力。
[0005]用于送餐的室內(nèi)移動機器人，其特征是:包括底盤、麥克納姆輪、蓄電池、充電粧、軀干支架、肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、肩與大臂連接件、大臂與小臂連接件、小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、小臂與腕關(guān)節(jié)連接件、腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、腕關(guān)節(jié)與手掌連接件、末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、末端連接件、底盤伺服驅(qū)動單元、雙目視覺傳感器、控制器以及WIFI模塊；
[0006]所述底盤為長方形平板，且長方形平板的四個角上均設(shè)置有麥克納姆輪，底盤的內(nèi)部設(shè)置有控制器；所述底盤伺服驅(qū)動單元設(shè)置為兩個，且設(shè)置在底盤的下部；所述蓄電池設(shè)置在底盤的上部中心位置，蓄電池的外部連接有WIFI模塊；所述充電粧設(shè)置在底盤長方形平板四個端面其中的一側(cè)，且與蓄電池平行設(shè)置；所述軀干支架設(shè)置在底盤的上部，軀干支架的下半部分包括四根支架，分別設(shè)置在蓄電池的四個頂角外側(cè)；軀干支架的中間部分包括六根橫架，其中兩根橫架分別相互平行的設(shè)置在下半部分四根支架的頂部，剩余四根橫架相互平行設(shè)置在兩根橫架之間；軀干支架的上半部分包括四根立架；所述軀干支架四根立架的頂部與肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元連接；所述雙目視覺傳感器設(shè)置在軀干立架上；
[0007]所述肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、肩與大臂連接件、大臂與小臂連接件、小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、小臂與腕關(guān)節(jié)連接件、腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、腕關(guān)節(jié)與手掌連接件、末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元以及末端連接件均設(shè)置為兩個，所述每個肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元均與一個肩與大臂連接件連接；所述每個肩與大臂連接件連接均與一個大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元連接；所述每個大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元均與一個大臂與小臂連接件連接；所述每個大臂與小臂連接件均與一個小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元連接；所述每個小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元均與一個小臂與腕關(guān)節(jié)連接件連接；所述每個小臂與腕關(guān)節(jié)連接件均與一個腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元連接；所述每個腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元均與一個腕關(guān)節(jié)與手掌連接件連接；所述每個腕關(guān)節(jié)與手掌連接件均與一個末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元連接；所述每個末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元均與一個末端連接件連接。
[0008]所述雙目視覺傳感器為位置反饋單元。
[0009]所述麥克納姆輪為零回轉(zhuǎn)半徑的萬向輪。
[0010]所述每個肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元以及末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元均設(shè)置有失電自鎖模塊。
[0011]通過上述設(shè)計方案，本發(fā)明可以帶來如下有益效果:用于送餐的室內(nèi)移動機器人，具有雙臂結(jié)構(gòu)，且雙臂具有多個自由度，以及失電自鎖功能，能在餐廳內(nèi)快速高效的完成自主送餐，且結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，節(jié)省了人力。
[0012]本發(fā)明的進一步有益效果在于:
[0013]1、通過麥克納姆輪驅(qū)動，轉(zhuǎn)彎容易，零回轉(zhuǎn)半徑，轉(zhuǎn)動順利，不損傷地面；
[0014]2、采用的長方形平板底盤，可將機器人的重心降低，在發(fā)生碰撞等易側(cè)翻的情況下，可以降低造成傾覆的概率；
[0015]3、各個驅(qū)動的雙臂關(guān)節(jié)可使手臂同時具有多個自由度，能夠自主的完成將菜品放到顧客桌子上的動作；
[0016]4、機器人手臂的伺服驅(qū)動關(guān)節(jié)具有失電自鎖功能，即使意外斷電，也可以保持動作，不會將菜品掉在地上；
[0017]5、機器人具有自主充電功能，在機器人出現(xiàn)電量低時，可自主去充電粧完成充電功能。
【附圖說明】
[0018]以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的說明:
[0019]圖1為本發(fā)明用于送餐的室內(nèi)移動機器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中1-底盤、2-麥克納姆輪、3-蓄電池、4-充電粧、5-軀干支架、6-肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、7-大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、8-肩與大臂連接件、9-大臂與小臂連接件、10-小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、11-小臂與腕關(guān)節(jié)連接件、12-腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、13-腕關(guān)節(jié)與手掌連接件、14-末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元、15-末端連接件、16-底盤伺服驅(qū)動單元、17-雙目視覺傳感器、18-控制器、19-WIFI模塊。
【具體實施方式】
[0021]用于送餐的室內(nèi)移動機器人，如圖1所示，包括底盤1、麥克納姆輪2、蓄電池3、充電粧4、軀干支架5、肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元6、大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元7、肩與大臂連接件8、大臂與小臂連接件9、小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元10、小臂與腕關(guān)節(jié)連接件11、腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元12、腕關(guān)節(jié)與手掌連接件13、末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元14、末端連接件15、底盤伺服驅(qū)動單元16、雙目視覺傳感器17、控制器18以及WIFI模塊19 ;
[0022]所述底盤1為長方形平板，且長方形平板的四個角上均設(shè)置有麥克納姆輪2，底盤1的內(nèi)部設(shè)置有控制器18 ;所述底盤伺服驅(qū)動單元16設(shè)置為兩個，且設(shè)置在底盤1的下部；所述蓄電池3設(shè)置在底盤1的上部中心位置，蓄電池3的外部連接有WIFI模塊19 ;所述充電粧4設(shè)置在底盤1長方形平板四個端面其中的一側(cè)，且與蓄電池3平行設(shè)置；所述軀干支架5設(shè)置在底盤1的上部，軀干支架5的下半部分包括四根支架，分別設(shè)置在蓄電池3的四個頂角外側(cè)；軀干支架5的中間部分包括六根橫架，其中兩根橫架分別相互平行的設(shè)置在下半部分四根支架的頂部，剩余四根橫架相互平行設(shè)置在兩根橫架之間；軀干支架5的上半部分包括四根立架；所述軀干支架5四根立架的頂部與肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元6連接；所述雙目視覺傳感器17設(shè)置在軀干立架5上；
[0023]所述肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元6、大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元7、肩與大臂連接件8、大臂與小臂連接件9、小臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元10、小臂與腕關(guān)節(jié)連接件11、腕關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元12、腕關(guān)節(jié)與手掌連接件13、末端關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元14以及末端連接件15均設(shè)置為兩個，所述每個肩關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元6均與一個肩與大臂連接件8連接；所述每個肩與大臂連接件8連接均與一個大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元7連接；所述每個大臂關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動單元7均與一個大臂與小臂連接件9連接；