.2.1)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間不存在允許被取出的工件，則進(jìn)行當(dāng)前正在取件的區(qū)間的重排操作；a.5.2.2)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間存在允許被取出的工件，則查看另外一個(gè)區(qū)間是否存在允許被取出的工件；如果該另外一個(gè)區(qū)間不存在允許被取出的工件，則進(jìn)行該另外一個(gè)區(qū)間的重排操作；如果該另外一個(gè)區(qū)間存在允許被取出的工件，則不進(jìn)行本次重排工件的操作；進(jìn)入步驟^4) ;b)實(shí)時(shí)監(jiān)控第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)的總工件個(gè)數(shù)，b.1)當(dāng)總工件數(shù)大于特定閾值時(shí):b.2)使所述可移動(dòng)側(cè)壁向中間移動(dòng)，所述隔板向下收縮，將第一區(qū)間和第二區(qū)間合并為單一區(qū)間；
b.3)所述區(qū)間確定單元直接獲取所述切換確定單元的轉(zhuǎn)移或者重排信息，進(jìn)行該單一區(qū)間的轉(zhuǎn)移或者重排。
[0030]在本發(fā)明提及的所有文獻(xiàn)都在本申請(qǐng)中引用參考，就如同每一篇文獻(xiàn)被單獨(dú)引用作為參考那樣。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明的上述公開內(nèi)容之后，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，在不脫離本發(fā)明原理前提下，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)器人，包括:托盤，其放置需要轉(zhuǎn)移的工件；第一機(jī)械手，其用于將托盤上的工件轉(zhuǎn)移到傳送通道上；切換確定單元，其能夠基于傳送通道上的工件的聚集程度，確定第一機(jī)械手執(zhí)行轉(zhuǎn)移工件或者重排工件的操作；所述托盤包括設(shè)置于其中間的隔板；所述隔板將所述托盤分隔成第一區(qū)間和第二區(qū)間，所述工件分布在所述第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)；切換確定單元，其能夠基于傳送通道上的工件的聚集程度，確定第一機(jī)械手執(zhí)行轉(zhuǎn)移工件或者重排工件的操作；區(qū)間狀態(tài)指示單元，其用于指示所述第一區(qū)間以及第二區(qū)間內(nèi)是否存在允許被取出的工件，以及指示當(dāng)前正在取件的單元；區(qū)間確定單元，根據(jù)所述切換確定單元以及所述區(qū)間狀態(tài)指示單元的信息，確定進(jìn)行重排或者轉(zhuǎn)移的區(qū)間及其操作；其特征在于:所述隔板為能夠升縮的隔板；所述托盤為方形，其兩側(cè)設(shè)置可移動(dòng)側(cè)壁；當(dāng)所述第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)的總工件數(shù)小于特定閾值時(shí)，使所述可移動(dòng)側(cè)壁向中間移動(dòng)，所述隔板向下收縮，將第一區(qū)間和第二區(qū)間合并為單一區(qū)間；所述第一區(qū)間和第二區(qū)間合并為單一區(qū)間后，所述區(qū)間確定單元直接根據(jù)所述切換確定單元的轉(zhuǎn)移或者重排信息，進(jìn)行該單一區(qū)間的轉(zhuǎn)移或者重排。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:還包括圖像獲取單元以及轉(zhuǎn)移物候選單元；在所述托盤分為第一區(qū)間和第二區(qū)間時(shí):所述圖像獲取單元能夠?qū)⒌谝粎^(qū)間或者第二區(qū)間劃分成多個(gè)區(qū)域，并且獲取各個(gè)區(qū)域內(nèi)的圖像；所述轉(zhuǎn)移物候選單元能夠根據(jù)所述各個(gè)區(qū)域內(nèi)的圖像，確定該第一區(qū)間或者第二區(qū)間內(nèi)下一個(gè)能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)移的工件或者確定該第一區(qū)間或者第二區(qū)間內(nèi)不存在允許被取出的工件；在所述托盤合并為單一區(qū)間后:所述圖像獲取單元能夠?qū)⒃搯我粎^(qū)間分成多個(gè)區(qū)域，并且獲得各個(gè)區(qū)域內(nèi)的圖像；所述轉(zhuǎn)移物候選單元能夠根據(jù)該各個(gè)區(qū)域內(nèi)的圖像，確定該單一區(qū)間內(nèi)下一個(gè)能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)移的工件或者確定該單一區(qū)間內(nèi)不存在允許被取出的工件。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述切換確定單元基于所述傳送通道上工件的個(gè)數(shù)，確定第一機(jī)械手執(zhí)行轉(zhuǎn)移工件或者重排工件的操作。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:當(dāng)所述托盤分為第一區(qū)間和第二區(qū)間時(shí)，所述區(qū)間確定單元在確定重排或者傳送的區(qū)間時(shí):1)區(qū)間確定單元獲取所述切換確定單元的信息，1.1)當(dāng)所述切換確定單元確定進(jìn)行轉(zhuǎn)移工件的操作，所述區(qū)間確定單元獲取所述區(qū)間狀態(tài)指示單元的信息1.1)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間存在允許被取出的工件，則進(jìn)行該區(qū)間的轉(zhuǎn)移工件操作；1.1.2)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間不存在允許被取出的工件，則查看另外一個(gè)區(qū)間內(nèi)是否存在允許被取件的工作；如果另外一個(gè)區(qū)間存在允許被取件的工件，則進(jìn)行該另外一個(gè)區(qū)間的轉(zhuǎn)移工件操作；如果另外一個(gè)區(qū)間也不存在允許被取件的工件，則對(duì)于當(dāng)前正在區(qū)間的區(qū)間進(jìn)行重排工件的操作；1.2)當(dāng)所述切換確定單元確定進(jìn)行重排工件的操作時(shí)，所述區(qū)間確定單元獲取所述區(qū)間狀態(tài)指示單元的信息；1.2.1)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間不存在允許被取出的工件，則進(jìn)行當(dāng)前正在取件的區(qū)間的重排操作；1.2.2)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間存在允許被取出的工件，則查看另外一個(gè)區(qū)間是否存在允許被取出的工件；如果該另外一個(gè)區(qū)間不存在允許被取出的工件，則進(jìn)行該另外一個(gè)區(qū)間的重排操作；如果該另外一個(gè)區(qū)間存在允許被取出的工件，則不進(jìn)行本次重排工件的操作；1.3)根據(jù)重排工件后的區(qū)間狀態(tài)，更新區(qū)間狀態(tài)指示單元中各個(gè)單元的狀態(tài)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:在所述托盤合并為單一區(qū)間后，所述區(qū)間確定單元在確定重排或者傳送的區(qū)間時(shí)，所述區(qū)間確定單元直接獲取所述切換確定單元的轉(zhuǎn)移或者重排信息，進(jìn)行該單一區(qū)間的轉(zhuǎn)移或者重排。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述第一區(qū)間和第二區(qū)間分別設(shè)置重量傳感器，能夠分別檢測(cè)所述第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)工件的質(zhì)量；基于所述第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)工件的質(zhì)量，確定所述第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)工件的個(gè)數(shù)。7.根據(jù)權(quán)利要求1一 6之一所述的工業(yè)機(jī)器人的控制方法，包括如下流程:1)上游裝備將相同的工件放置托盤第一區(qū)間和第二區(qū)間；a)實(shí)時(shí)監(jiān)控第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)的總工件個(gè)數(shù)，a.1)當(dāng)總工件數(shù)大于特定閾值時(shí):a.2)圖像獲取單元獲取將第一區(qū)間以及第二區(qū)間各個(gè)區(qū)域內(nèi)的圖像；a.3)轉(zhuǎn)移物候選單元根據(jù)各個(gè)區(qū)域內(nèi)的圖像，確定該第一區(qū)間或者第二區(qū)間內(nèi)下一個(gè)能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)移的工件或者確定該第一區(qū)間或者第二區(qū)間內(nèi)不存在允許被取出的工件；將確定結(jié)果傳送給所述區(qū)間狀態(tài)指示單元；a.4)區(qū)間確定單元根據(jù)區(qū)間狀態(tài)指示單元信息:如果存在能夠進(jìn)行工件轉(zhuǎn)移的區(qū)間，通過第一機(jī)械手進(jìn)行工件的轉(zhuǎn)移，進(jìn)入步驟a.5);如果區(qū)間狀態(tài)指示單元信息指示當(dāng)前不存在能夠進(jìn)行工件轉(zhuǎn)移的區(qū)間，則區(qū)間確定單元指示第一機(jī)械手進(jìn)行第一區(qū)間和第二區(qū)間的重排后，重復(fù)步驟a.1 — a.4 ;a.5)實(shí)時(shí)監(jiān)控傳送通道上工件的個(gè)數(shù):a.5.1)當(dāng)所述傳送通道上工件的個(gè)數(shù)小于特定閾值，切換確定單元確定進(jìn)行轉(zhuǎn)移工件的操作，進(jìn)入步驟a.4 ；a.5.2)當(dāng)所述傳送通道上工件的個(gè)數(shù)大于特定閾值，所述切換確定單元確定進(jìn)行重排工件的操作，所述區(qū)間確定單元獲取所述區(qū)間狀態(tài)指示單元的信息；a.5.2.1)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間不存在允許被取出的工件，則進(jìn)行當(dāng)前正在取件的區(qū)間的重排操作；a.5.2.2)如果當(dāng)前正在取件的區(qū)間存在允許被取出的工件，則查看另外一個(gè)區(qū)間是否存在允許被取出的工件；如果該另外一個(gè)區(qū)間不存在允許被取出的工件，則進(jìn)行該另外一個(gè)區(qū)間的重排操作；如果該另外一個(gè)區(qū)間存在允許被取出的工件，則不進(jìn)行本次重排工件的操作；進(jìn)入步驟a.4) ;b)實(shí)時(shí)監(jiān)控第一區(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)的總工件個(gè)數(shù)，b.1)當(dāng)總工件數(shù)大于特定閾值時(shí):b.2)使所述可移動(dòng)側(cè)壁向中間移動(dòng)，所述隔板向下收縮，將第一區(qū)間和第二區(qū)間合并為單一區(qū)間；b.3)所述區(qū)間確定單元直接獲取所述切換確定單元的轉(zhuǎn)移或者重排信息，進(jìn)行該單一區(qū)間的轉(zhuǎn)移或者重排。
【專利摘要】工業(yè)機(jī)器人及其控制方法，包括：托盤，分為第一區(qū)間和第二區(qū)間，放置需要轉(zhuǎn)移的工件；第一機(jī)械手，用于將托盤上的工件轉(zhuǎn)移到傳送通道上；區(qū)間狀態(tài)指示單元，用于指示第一區(qū)間以及第二區(qū)間內(nèi)是否存在允許被取出的工件，以及指示當(dāng)前正在取件的單元；區(qū)間確定單元，根據(jù)切換確定單元以及區(qū)間狀態(tài)指示單元的信息，確定進(jìn)行重排或者轉(zhuǎn)移的區(qū)間及其操作；當(dāng)?shù)谝粎^(qū)間和第二區(qū)間內(nèi)的總工件數(shù)小于特定閾值時(shí)，將第一區(qū)間和第二區(qū)間合并為單一區(qū)間，區(qū)間確定單元直接根據(jù)切換確定單元的轉(zhuǎn)移或者重排信息，進(jìn)行該單一區(qū)間的轉(zhuǎn)移或者重排。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號(hào)】CN105397813
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610000083
【發(fā)明人】王瑋
【申請(qǐng)人】王瑋
【公開日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2016年1月1日