多關(guān)節(jié)機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種多關(guān)節(jié)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在目前工業(yè)領(lǐng)域，包括汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械行業(yè)等已使用大量工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線。工業(yè)機器人是集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進制造技術(shù)于一體，通過對過程實施檢測、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，實現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動化水平的最高體現(xiàn)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中公開了一種減速器直接連接傳動機械臂的水平多關(guān)節(jié)機器人，該水平多關(guān)節(jié)機器人采用機器人機械本體外部走線的方式，通過橫跨于小臂和基座之間的波紋管實現(xiàn)走線，但是在機械臂快速運行中，波紋管與其中的電纜線存在嚴重晃動與振動，該種布線方式不夠平穩(wěn)，而且外部走線的方式影響機器人的整體美觀。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例中提供一種多關(guān)節(jié)機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人的布線方式不夠平穩(wěn)，影響機器人的使用性能的問題。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種多關(guān)節(jié)機器人，包括線纜、基座、第一旋轉(zhuǎn)曲軸、第一臂、第二旋轉(zhuǎn)曲軸和第二臂，第一旋轉(zhuǎn)曲軸轉(zhuǎn)動連接在基座和第一臂之間，第二旋轉(zhuǎn)曲軸轉(zhuǎn)動連接在第二臂和第一臂之間，基座、第一旋轉(zhuǎn)曲軸、第一臂和第二旋轉(zhuǎn)曲軸均包括中空結(jié)構(gòu)，線纜經(jīng)基座穿入并經(jīng)第一旋轉(zhuǎn)曲軸、第一臂后經(jīng)第二旋轉(zhuǎn)曲軸穿出。
[0006]作為優(yōu)選，多關(guān)節(jié)機器人還包括第一減速器和第一驅(qū)動機構(gòu)，第一旋轉(zhuǎn)曲軸通過第一減速器與第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動連接，第一驅(qū)動機構(gòu)與基座固定連接。
[0007]作為優(yōu)選，第一減速器為諧波減速器，第一減速器的波發(fā)生器固定連接在第一驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸上，第一減速器的剛輪與基座固定連接，第一減速器的柔輪與第一旋轉(zhuǎn)曲軸固定連接。
[0008]作為優(yōu)選，第一驅(qū)動機構(gòu)通過第一連接法蘭固定連接在第一減速器的剛輪上，第一驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸與第一連接法蘭之間設(shè)置有第一軸套，第一驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸外端部設(shè)置有第一擋圈，波發(fā)生器固定連接在第一軸套與第一擋圈之間。
[0009]作為優(yōu)選，基座包括座體、前蓋板、后蓋板和下蓋板，座體、前蓋板、后蓋板和下蓋板圍成基座的中空結(jié)構(gòu)，前蓋板、后蓋板和下蓋板可拆卸地連接在座體上，后蓋板上設(shè)置有引入線纜的引線口，第一減速器和第一驅(qū)動機構(gòu)內(nèi)置于基座的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)。
[0010]作為優(yōu)選，第一旋轉(zhuǎn)曲軸包括第一連接部、第二連接部和第一連接臂，第一連接部與第一減速器的柔輪固定連接，第二連接部與第一臂固定連接，第一連接臂固定連接在第一連接部和第二連接部之間，第二連接部中空，線纜經(jīng)第二連接部的中空結(jié)構(gòu)進入第一臂內(nèi)。[0011 ]作為優(yōu)選，第一連接部朝向第一減速器的一端設(shè)置有第一定位凸起，第一減速器朝向第一連接部的一端設(shè)置有第一定位凹槽，第一定位凸起嵌設(shè)在第一定位凹槽內(nèi)。
[0012]作為優(yōu)選，第二連接部的端部沿周向設(shè)置有多個與第一臂相配合的第一連接孔。
[0013]作為優(yōu)選，第二連接部外套設(shè)有第二連接法蘭，第二連接部通過第一軸承與第二連接法蘭之間轉(zhuǎn)動連接，第二連接法蘭固定連接在基座上。
[0014]作為優(yōu)選，第一軸承為十字軸交叉滾子軸承或雙列角接觸球軸承。
[0015]作為優(yōu)選，第一軸承的端部設(shè)置有與第二連接法蘭相配合對第一軸承進行軸向限位的第一止擋圈。
[0016]作為優(yōu)選，多關(guān)節(jié)機器人還包括第二減速器和第二驅(qū)動機構(gòu)，第二旋轉(zhuǎn)曲軸通過第二減速器與第二驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動連接，第二驅(qū)動機構(gòu)與第二臂固定連接。
[0017]作為優(yōu)選，第二減速器為諧波減速器，第二減速器的波發(fā)生器固定連接在第二驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸上，第二減速器的剛輪與第二臂固定連接，第二減速器的柔輪與第二旋轉(zhuǎn)曲軸固定連接。
[0018]作為優(yōu)選，第二驅(qū)動機構(gòu)通過第三連接法蘭固定連接在第二減速器的剛輪上，第二驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸與第三連接法蘭之間設(shè)置有第二軸套，第二驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸外端部設(shè)置有第二擋圈，波發(fā)生器固定連接在第二軸套與第二擋圈之間。
[0019]作為優(yōu)選，第二旋轉(zhuǎn)曲軸包括第三連接部、第四連接部和第二連接臂，第三連接部與第二減速器的柔輪固定連接，第四連接部與第一臂固定連接，第二連接臂固定連接在第三連接部和第四連接部之間，第四連接部中空，線纜經(jīng)第四連接部的中空結(jié)構(gòu)后從第二連接臂處引出。
[0020]作為優(yōu)選，第三連接部朝向第二減速器的一端設(shè)置有第二定位凸起，第二減速器朝向第三連接部的一端設(shè)置有第二定位凹槽，第二定位凸起嵌設(shè)在第二定位凹槽內(nèi)。
[0021]作為優(yōu)選，第四連接部的端部沿周向設(shè)置有多個與第一臂相配合的第二連接孔。
[0022]作為優(yōu)選，第四連接部通過第二軸承與第二臂之間轉(zhuǎn)動連接。
[0023]作為優(yōu)選，第二軸承為十字軸交叉滾子軸承或雙列角接觸球軸承。
[0024]作為優(yōu)選，第二軸承的端部設(shè)置有與第二臂相配合對第二軸承進行軸向限位的第二止擋圈。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的多關(guān)節(jié)機器人，包括線纜、基座、第一旋轉(zhuǎn)曲軸、第一臂、第二旋轉(zhuǎn)曲軸和第二臂，第一旋轉(zhuǎn)曲軸轉(zhuǎn)動連接在基座和第一臂之間，第二旋轉(zhuǎn)曲軸轉(zhuǎn)動連接在第二臂和第一臂之間，基座、第一旋轉(zhuǎn)曲軸、第一臂和第二旋轉(zhuǎn)曲軸均包括中空結(jié)構(gòu)，線纜經(jīng)基座穿入并經(jīng)第一旋轉(zhuǎn)曲軸、第一臂后經(jīng)第二旋轉(zhuǎn)曲軸穿出。由于機器人采用了中空的旋轉(zhuǎn)曲軸和腔體結(jié)構(gòu)的機械臂，因此使得機器人的線纜可以在機器人內(nèi)部走線，避免了將線纜設(shè)置在機器人外部而造成的機器人運動受限的問題，而且不會對機械臂的平穩(wěn)可靠傳動帶來不利影響，使得機器人的布線方式更加平穩(wěn)可靠，占用空間更小，不會干涉機器人的動作，也使得機器人的整體外觀更顯美觀。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明實施例的多關(guān)節(jié)機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是本發(fā)明實施例的多關(guān)節(jié)機器人的剖視結(jié)構(gòu)圖；
[0028]圖3是本發(fā)明實施例的多關(guān)節(jié)機器人的基座與第一臂配合的剖視結(jié)構(gòu)圖；
[0029]圖4是本發(fā)明實施例的多關(guān)節(jié)機器人的第二臂與第一臂配合的剖視結(jié)構(gòu)圖；
[0030]圖5是本發(fā)明實施例的多關(guān)節(jié)機器人的第一旋轉(zhuǎn)曲軸的第一軸測圖；
[0031]圖6是本發(fā)明實施例的多關(guān)節(jié)機器人的第一旋轉(zhuǎn)曲軸的第二軸測圖。
[0032]附圖標記說明:
[0033]1、線纜;2、基座;3、第一旋轉(zhuǎn)曲軸;4、第一臂;5、第二旋轉(zhuǎn)曲軸;6、第二臂;7、第一減速器;8、第一驅(qū)動機構(gòu);9、第一連接法蘭；1、第一軸套；11、第一擋圈；12、座體；13、前蓋板；14、后蓋板；15、下蓋板；16、引線口； 17、第一連接部；18、第二連接部；19、第一連接臂；
20、第一定位凸起;21、第一定位凹槽;22、第一連接孔;23、第二連接法蘭;24、第一軸承;25、第一止擋圈；26、第二減速器;27、第二驅(qū)動機構(gòu)；28、第二軸套；29、第二擋圈；30、第三連接部;31、第四連接部;32、第二連接臂；33、第二定位凸起;34、第二定位凹槽;35、第二連接孔；36、第二軸承;37、第二止擋圈；38、第三連接法蘭。
【具體實施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步詳細描述，但不作為對本發(fā)明的限定。
[0035]請參考圖1至圖6所示，本發(fā)明提供了一種多關(guān)節(jié)機器人，包括線纜1、基座2、第一旋轉(zhuǎn)曲軸3、第一臂4、第二旋轉(zhuǎn)曲軸5和第二臂6，第一旋轉(zhuǎn)曲軸3轉(zhuǎn)動連接在基座2和第一臂4之間，第二旋轉(zhuǎn)曲軸5轉(zhuǎn)動