關(guān)節(jié)機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)自動化領(lǐng)域，特別涉及一種關(guān)節(jié)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展和科學技術(shù)的突飛猛進，使得機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業(yè)有著相當廣泛的應(yīng)用。在碼垛過程中，機器人作為一種搬運工具，由于可以將工件準確地運送至機床相應(yīng)位置上、工作效率高等原因，在生產(chǎn)現(xiàn)場得到廣泛應(yīng)用。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的機器人，具有六個自由度，一方面，結(jié)構(gòu)復雜、使用不方便、安裝調(diào)試難度大、造價高，另一方面，每個維度的驅(qū)動機構(gòu)一般設(shè)置在對應(yīng)的關(guān)節(jié)處，造成關(guān)節(jié)處重量過大，運行時容易晃動，從而影響機器人精度，而且存在較大的安全隱患。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為解決上述問題，本實用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單輕巧、外觀美觀、造價低、安裝調(diào)試方便、且搬運精度高、安全隱患小的關(guān)節(jié)機器人。
[0005]本實用新型所采用的技術(shù)方案是:關(guān)節(jié)機器人，包括底座、連接于底座的第一手臂、連接于第一手臂的第二手臂、驅(qū)動所述第一手臂運動的第一驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動所述第二手臂運動的第二驅(qū)動機構(gòu);所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括第一電機、連接于第一電機輸出端的第一主動輪、連接第一電機輸出端和第一主動輪之間的第一同步帶，所述第一主動輪通過第一減速機帶動第一手臂運動;所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機、連接于第二電機輸出端的第二主動輪、連接第二電機輸出端和第二主動輪的第二同步帶、傳動軸、第三傳動輪、第四傳動輪、連接第三傳動輪和第四傳動輪的第三同步帶，所述傳動軸穿設(shè)底座，且第二主動輪安裝于傳動軸位于底座內(nèi)的一端，所述第三傳動輪安裝于傳動軸位于底座外的一端，所述第四傳動輪通過第二減速機帶動第二手臂運動;所述第一電機、第二電機、第一主動輪和第二主動輪均位于底座內(nèi)，所述第一手臂和第二手臂均位于底座外側(cè)，所述第三傳動輪、第四傳動輪和第三同步帶安裝于第一手臂內(nèi)部。
[0006]對上述技術(shù)方案的進一步改進為，還包括連接于第二手臂背離第一手臂一端的第三手臂和驅(qū)動所述第三手臂運動的第三驅(qū)動機構(gòu)，所述第三驅(qū)動機構(gòu)包括第三電機、連接于第三電機與第三手臂之間的第三減速機。
[0007]對上述技術(shù)方案的進一步改進為，所述第三同步帶上設(shè)有用于調(diào)整第三同步帶張力的張力調(diào)整機構(gòu)，所述張力調(diào)整機構(gòu)包括兩個張緊輪和位于張緊輪外部用于調(diào)節(jié)張緊輪的調(diào)節(jié)座。
[0008]對上述技術(shù)方案的進一步改進為，所述第一減速機外部增設(shè)有第一限位塊，所述第二減速機外部增設(shè)有第二限位塊，所述第三減速機外部增設(shè)有第三限位塊。
[0009]對上述技術(shù)方案的進一步改進為，所述第一電機和第二電機分別設(shè)置于傳動軸兩側(cè)。
[0010]本實用新型的有益效果為:
[0011]1、一方面，本實用新型的第一手臂和第二手臂能在X平面和Z平面轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)XZ平面的物品搬運，滿足客戶的基本需求，且結(jié)構(gòu)簡單輕巧、外觀美觀、造價低、安裝調(diào)試方便；第二方面，第一電機、第二電機、第一主動輪和第二主動輪均位于底座內(nèi)，有利于減輕第一手臂和第二手臂處的重量，以維持整個運動部件的重力平衡，運行時不易晃動，整個機器人不易晃動、運行平穩(wěn)，有利于提高機器人的精度，同時安全隱患小。
[0012]2、本實用新型的機器人還包括連接于第二手臂背離第一手臂一端的第三手臂和驅(qū)動第三手臂運動的第三驅(qū)動機構(gòu)，第三驅(qū)動機構(gòu)包括第三電機、連接于第三電機與第三手臂之間的第三減速機。第三手臂可拆卸的連接在第二手臂上，當需要進行Y平面的物品搬運，安裝上第三手臂和第三驅(qū)動機構(gòu)即可，適用范圍廣，且使用方便。
[0013]3、第三同步帶上設(shè)有用于調(diào)整第三同步帶張力的張力調(diào)整機構(gòu)，張力調(diào)整機構(gòu)包括兩個張緊輪和位于張緊輪外部用于調(diào)節(jié)張緊輪的調(diào)節(jié)座。通過調(diào)節(jié)座來調(diào)節(jié)兩個張緊輪之間的距離，使第三同步帶始終處于張緊狀態(tài)，以實現(xiàn)第三傳動輪和第四傳動輪的同步運轉(zhuǎn)，確保第二手臂運動的精度，進一步提高本實用新型機器人的工作精度。
[0014]4、第一減速機外部增設(shè)有第一限位塊，第二減速機外部增設(shè)有第二限位塊，第三減速機外部增設(shè)有第三限位塊。通過三個限位塊來對三個減速機的工作進行限位，確保第一手臂、第二手臂和第三手臂運動的精度，進一步提高本實用新型機器人的工作精度。
[0015]5、第一電機和第二電機分別設(shè)置于傳動軸兩側(cè)，傳動軸兩側(cè)均受力，使本實用新型的機器人整體受力均勻，以維持整個運動部件的重力平衡，防止運行晃動，有利于提高機器人的精度，降低安全隱患。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型關(guān)節(jié)機器人的立體圖；
[0017]圖2為本實用新型關(guān)節(jié)機器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖3為本實用新型關(guān)節(jié)機器人另一視角的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖4為本實用新型關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為本實用新型關(guān)節(jié)機器人另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0021 ]下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0022]如圖1?5所示，分別為本實用新型關(guān)節(jié)機器人的立體圖、不同視角的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖和不同視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]關(guān)節(jié)機器人100，包括底座110、連接于底座110的第一手臂120和第二手臂130，驅(qū)動第一手臂120運動的第一驅(qū)動機構(gòu)140，驅(qū)動第二手臂130運動的第二驅(qū)動機構(gòu)150。
[0024]第一驅(qū)動機構(gòu)140包括第一電機141、連接于第一電機141輸出端的第一主動輪142、連接第一電機141輸出端和第一主動輪142之間的第一同步帶143，第一主動輪142通過第一減速機144帶動第一手臂120運動。
[0025]第二驅(qū)動機構(gòu)150包括第二電機151、連接于第二電機151輸出端的第二主動輪152、連接第二電機151輸出端和第二主動輪152的第二同步帶153、傳動軸154、第三傳動輪155、第四傳動輪156、連接第三傳動輪155和第四傳動輪156的第三同步帶157，傳動軸154穿設(shè)底座110，且第二主動輪152安裝于傳動軸154位于底座110內(nèi)的一端，第三傳動輪155安裝于傳動軸154位于底座110外的一端，第四傳動輪156通過第二減速機158帶動第二手臂130運動。
[0026]第一電機141、第二電機151、第一主動輪142和第二主動輪152均位于底座110