抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工裝的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，空調(diào)器生產(chǎn)自動(dòng)化在不斷地推進(jìn)，打包作為每種空調(diào)器生產(chǎn)的必要工序之一，其主要完成過(guò)程是依靠工人重復(fù)性地手動(dòng)完成。打包過(guò)程中，需要將空調(diào)器室外機(jī)的連接管人工卸料。上述人工卸料的效率較低，勞動(dòng)強(qiáng)度較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的主要目的在于提供一種抓取裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的空調(diào)室外機(jī)連接管卸料過(guò)程中效率較低、勞動(dòng)強(qiáng)度較大的問(wèn)題。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種抓取裝置，包括:支撐機(jī)構(gòu);行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐機(jī)構(gòu)上;抓料機(jī)構(gòu)，抓料機(jī)構(gòu)設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)上，抓料機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手，機(jī)械手包括固定支架、設(shè)置在固定支架上的夾板以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾板夾取或者放開(kāi)待移動(dòng)工件。
[0005]進(jìn)一步地，行走機(jī)構(gòu)包括水平行走機(jī)構(gòu)和豎直行走機(jī)構(gòu)，水平行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐機(jī)構(gòu)上，豎直行走機(jī)構(gòu)與水平行走機(jī)構(gòu)相連，抓料機(jī)構(gòu)固定在豎直行走機(jī)構(gòu)的一端。
[0006]進(jìn)一步地，水平行走機(jī)構(gòu)包括第一水平行走機(jī)構(gòu)和第二水平行走機(jī)構(gòu)，其中，支撐機(jī)構(gòu)上設(shè)置有第一導(dǎo)軌，第一水平行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第一導(dǎo)軌上的梁架，梁架上設(shè)置有第二導(dǎo)軌，第二水平行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第二導(dǎo)軌上的溜板，固定支架連接在溜板上。
[0007]進(jìn)一步地，支撐機(jī)構(gòu)包括龍門(mén)結(jié)構(gòu)，第一導(dǎo)軌包括設(shè)置在龍門(mén)結(jié)構(gòu)上方的第一橫梁和第二橫梁，第一橫梁和第二橫梁并行設(shè)置并沿水平方向延伸，梁架的兩端可移動(dòng)地連接在第一橫梁和第二橫梁上。
[0008]進(jìn)一步地，梁架的延伸方向和第一橫梁的延伸方向垂直。
[0009]進(jìn)一步地，溜板的移動(dòng)方向與梁架的移動(dòng)方向垂直。
[0010]進(jìn)一步地，抓取裝置還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)梁架在第一橫梁和第二橫梁上滑動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)溜板在第二導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
[0011 ]進(jìn)一步地，第一水平行走機(jī)構(gòu)還包括主動(dòng)帶輪、同步齒形帶和從動(dòng)帶輪，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與主動(dòng)帶輪相連，同步齒形帶設(shè)置在主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪之間。
[0012]進(jìn)一步地，第二水平行走機(jī)構(gòu)還包括齒輪、齒條和第二導(dǎo)軌，梁架包括間隔設(shè)置的第一托桿和第二托桿，第一托桿和第二托桿在同一高度平行設(shè)置，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與齒輪相連，齒條設(shè)置在第一托桿的側(cè)面，齒輪與齒條相嚙合，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在溜板上，第二導(dǎo)軌為兩個(gè)，兩個(gè)第二導(dǎo)軌分別設(shè)置在第一托桿和第二托桿上。
[0013]進(jìn)一步地，豎直行走機(jī)構(gòu)包括第一氣缸和導(dǎo)向軸，第一氣缸和導(dǎo)向軸固定在溜板上，第一氣缸的軸與固定支架相連。
[0014]進(jìn)一步地，固定支架還包括連接板和安裝支架，連接板與第一氣缸和導(dǎo)向軸均連接，安裝支架固定在連接板上。
[0015]進(jìn)一步地，機(jī)械手還包括上下呈間隔設(shè)置的上托板、下托板、第三導(dǎo)軌和第二氣缸，第三導(dǎo)軌和第二氣缸均設(shè)置在安裝支架上，上托板的一端設(shè)置在第三導(dǎo)軌上，第二氣缸驅(qū)動(dòng)上托板在第三導(dǎo)軌上行走以使上托板和下托板之間的距離增大或縮小。
[0016]進(jìn)一步地，機(jī)械手還包括第三氣缸和第四導(dǎo)軌，第三氣缸和第四導(dǎo)軌均設(shè)置在安裝支架上，下托板的一端設(shè)置在第四導(dǎo)軌上，第三氣缸驅(qū)動(dòng)下托板在第四導(dǎo)軌上行走以使下托板和上托板之間的距離增大或縮小。
[0017]進(jìn)一步地，機(jī)械手還包括擋板和微動(dòng)開(kāi)關(guān)，擋板設(shè)置在上托板的第一端和下托板的第一端之間，擋板中部設(shè)置有開(kāi)口，微動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在擋板上的開(kāi)口處。
[0018]應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，抓料機(jī)構(gòu)通過(guò)行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)至待移動(dòng)工件處，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾板將待移動(dòng)工件夾取。而后，抓料機(jī)構(gòu)再通過(guò)行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)至待移動(dòng)工件需要放置的位置，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾板放開(kāi)待移動(dòng)工件。上述結(jié)構(gòu)保證了取、放待移動(dòng)工件工作的自動(dòng)化，這樣避免了人工操作效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大的問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0019]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0020]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的抓料裝置的實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2示出了圖1的抓料裝置的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3示出了圖1的抓料裝置的水平行走機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0023]圖4示出了圖1的抓料裝置的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記:
[0025]10、支撐機(jī)構(gòu)；11、第一導(dǎo)軌;20、行走機(jī)構(gòu)；21、水平行走機(jī)構(gòu)；211、第一水平行走機(jī)構(gòu)；212、第二水平行走機(jī)構(gòu)；22、豎直行走機(jī)構(gòu)；221、第一氣缸;222、導(dǎo)向軸;30、抓料機(jī)構(gòu);31、固定支架;32、夾板;33、擋板;34、微動(dòng)開(kāi)關(guān);40、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);50、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0026]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0027]如圖1和圖4所示，本實(shí)施例的一種抓取裝置包括:支撐機(jī)構(gòu)10、行走機(jī)構(gòu)20和抓料機(jī)構(gòu)30。行走機(jī)構(gòu)20設(shè)置在支撐機(jī)構(gòu)10上。抓料機(jī)構(gòu)30設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)20上，抓料機(jī)構(gòu)30包括機(jī)械手，機(jī)械手包括固定支架31、設(shè)置在固定支架31上的夾板32以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。其中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾板32夾取或者放開(kāi)待移動(dòng)工件。
[0028]應(yīng)用本實(shí)施例的技術(shù)方案，抓料機(jī)構(gòu)30通過(guò)行走機(jī)構(gòu)20移動(dòng)至待移動(dòng)工件處，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾板32將待移動(dòng)工件夾取。而后，抓料機(jī)構(gòu)30再通過(guò)行走機(jī)構(gòu)20移動(dòng)至待移動(dòng)工件需要放置的位置，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾板32放開(kāi)待移動(dòng)工件。上述結(jié)構(gòu)保證了取、放待移動(dòng)工件工作的自動(dòng)化，這樣避免了人工操作效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大的問(wèn)題。
[0029]如圖1、圖3和圖4，在本實(shí)施例的技術(shù)方案中，行走機(jī)構(gòu)20包括水平行走機(jī)構(gòu)21和豎直行走機(jī)構(gòu)22，水平行走機(jī)構(gòu)21設(shè)置在支撐機(jī)構(gòu)10上，豎直行走機(jī)構(gòu)22與水平行走機(jī)構(gòu)21相連，抓料機(jī)構(gòu)30固定在豎直行走機(jī)構(gòu)22的一端。上述結(jié)構(gòu)的抓料機(jī)構(gòu)可以在水平平面及豎直方向移動(dòng)，使得抓料機(jī)構(gòu)的移動(dòng)范圍較大。
[0030]如圖1所示，在本實(shí)施例的技術(shù)方案中，水平行走機(jī)構(gòu)21包括第一水平行走機(jī)構(gòu)211和第二水平行走機(jī)構(gòu)212。其中，支撐機(jī)構(gòu)10上設(shè)置有第一導(dǎo)軌11，第一水平行走機(jī)構(gòu)211包括設(shè)置在第一導(dǎo)軌11上的梁架，梁架上設(shè)置有第二導(dǎo)軌，第二水平行走機(jī)構(gòu)212為設(shè)置在第二導(dǎo)軌上的溜板，固定支架31連接在溜板上。水平平面的活動(dòng)通過(guò)第一水平行走機(jī)構(gòu)211和第二水平行走機(jī)構(gòu)212來(lái)實(shí)現(xiàn)。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置簡(jiǎn)單，容易加工。
[0031 ]如圖1所示，在本實(shí)施例的技術(shù)方案中，支撐機(jī)構(gòu)1包括龍門(mén)結(jié)構(gòu)，第一導(dǎo)軌11包括設(shè)置在龍門(mén)結(jié)構(gòu)上方的第一橫梁和第二橫梁，第一橫梁和第二橫梁并行設(shè)置并沿水平方向延伸，梁架的兩端可移動(dòng)地連接在第一橫梁和第二橫梁上。上述結(jié)構(gòu)容易加工。
[0032]具體地，梁架的延伸方向和第一橫梁的延伸方向垂直。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置簡(jiǎn)單。進(jìn)一步具體地，溜板的移動(dòng)方向與梁架的移動(dòng)方向垂直。上述結(jié)構(gòu)使得抓料機(jī)構(gòu)可以在水平平面內(nèi)移動(dòng)。
[0033]如圖2和圖3所示，在本實(shí)施例的技術(shù)方案中，抓取裝置還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)50，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)梁架在第一橫梁和第二橫梁上滑動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)溜板在第二導(dǎo)軌上滑動(dòng)。上述結(jié)構(gòu)保證了抓取裝置移動(dòng)的自動(dòng)化，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0034]如圖1和圖2所示，在本實(shí)施例的技術(shù)方案中，第一水平行走機(jī)構(gòu)211還包括主動(dòng)帶輪、同步齒形帶和從動(dòng)帶輪，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與主動(dòng)帶輪相連，同步齒形帶設(shè)置在主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪之間。上述結(jié)構(gòu)保證了第一水平行走機(jī)構(gòu)211的穩(wěn)定行走。具體地，同步齒形帶的張緊度可以調(diào)節(jié)。進(jìn)一步具體地，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)，電機(jī)安裝在電機(jī)座上，通過(guò)聯(lián)軸器與主動(dòng)帶輪相連，同步齒形帶