一種自主導(dǎo)航遙控如廁機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明提供一種自主導(dǎo)航遙控如廁機器人，屬于自動機械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國內(nèi)外養(yǎng)老院以及醫(yī)院對于腿腳不好、生活不能自理的病人和殘疾人如廁，需要配備護工如廁，對于體重超過100公斤以上生活不能自理的人群，需要配備體力健壯的男護工對生活不能自理的人群如廁，且不能對異性護理，否則，帶來不方便，如廁完成后，需要擦洗屁股，環(huán)境臟、累、差，隨著勞動力日益短期，研發(fā)適合不同工作環(huán)境的自主導(dǎo)航遙控如廁機器人是大勢所趨。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是能夠解決現(xiàn)在的養(yǎng)老院、醫(yī)院以及家庭腿腳不好、生活不能自理的病人和殘疾人如廁面臨的困難，提供一種自主導(dǎo)航遙控如廁機器人，使病人從床上移動到小車上，通過主導(dǎo)航遙如廁，自動沖洗、自動上床，自助定點消遣游玩，實現(xiàn)人機交互對話的功能。
[0004]實現(xiàn)本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:一種自主導(dǎo)航遙控如廁機器人，包括小車、電池、驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)角電機和平臺，其特征在于:小車底面的一端設(shè)有行走輪，另一端設(shè)有轉(zhuǎn)向輪，驅(qū)動電機嵌入行走輪內(nèi)，帶動小車轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向輪的輪軸上設(shè)有轉(zhuǎn)角電機，轉(zhuǎn)角電機由不同位置導(dǎo)航點的方位角變換，實時不斷變換角度，轉(zhuǎn)角電機帶動轉(zhuǎn)向輪旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車的方向改變，在小車的車架上設(shè)有升降油缸，升降油缸一端安裝在車架底座上，另一端與車架伸縮套管上的聯(lián)板聯(lián)接，升降油缸的伸縮帶動伸縮套管升降，進而帶動車架升降，平臺固定在小車的車架上，平臺為長方形，平臺一個面上的兩個長邊端面和一個短邊端面上分別設(shè)有鉸接點，同時設(shè)有兩條平行的導(dǎo)向槽，在導(dǎo)向槽內(nèi)安裝導(dǎo)軌，平臺的中間設(shè)有凹形的圓形通孔，平臺的另一個面上設(shè)有伸縮油缸、傾斜油缸、電加熱水箱、噴頭、熱風(fēng)機和磁性導(dǎo)管，伸縮油缸一端固定在小車上，另一端固定在平臺的長邊端面上，傾斜油缸一端固定在小車上，另一端固定在短邊端面上，傾斜油缸伸長短邊端面繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，形成座椅的靠背板，呈O?90°之間的夾角，伸縮油缸收縮，平臺呈平面狀，伸縮油缸伸長，帶動平臺上的長邊端面旋轉(zhuǎn)，成為座椅的扶手，靠背板另一端設(shè)有腳踏板，與腳踏板在同一端面上設(shè)有跟蹤攝像機，既可以設(shè)定跟蹤人，也可以在行走路線跟蹤目標物，還可以將行走的路線設(shè)定在控制系統(tǒng)中，通過GPS搜尋進行目標定位，磁性導(dǎo)管固定在內(nèi)外貫通的圓形通孔上，磁性導(dǎo)管內(nèi)壁上設(shè)有噴頭和熱風(fēng)管，水管一端與噴淋噴頭連接，噴頭的出水口的水溫與人體的體溫相近，在36?40°可調(diào)，另一端與電加熱水箱上的電磁閥連接，熱風(fēng)管與熱風(fēng)機的出風(fēng)口連接，電池安裝在小車底面的車架上，電池為驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)角電機、升降油缸和控制系統(tǒng)提供動力，電池采用48V鋰電池，充電采用接觸式和無線非接觸式兩種，在小車上設(shè)有多個紅外感應(yīng)器，作業(yè)時，將小車遙控移動到床邊，人躺在床墊上，床上設(shè)有導(dǎo)向槽，在導(dǎo)向槽內(nèi)安裝導(dǎo)軌，床墊上設(shè)有圓形通孔、滾輪和紅外定位感應(yīng)器，人的屁股位于圓形通孔內(nèi)，滾輪在導(dǎo)軌上滾動，床墊上的圓形通孔與平臺上設(shè)置的圓形通孔相匹配，滾輪的中心距與導(dǎo)向槽內(nèi)安裝導(dǎo)軌的中心距一致，滾輪上設(shè)有驅(qū)動電機，啟動遙控器上的升降油缸按鈕，升降油缸伸縮帶動小車上設(shè)置的平臺上下運動，通過紅外定位感應(yīng)器，使平臺導(dǎo)軌的高度與床墊上設(shè)置的滾輪在同一平面上，移動小車使平臺兩條導(dǎo)軌與床墊上設(shè)置的一對滾輪對齊，啟動滾輪上的驅(qū)動電機，滾輪轉(zhuǎn)動，床墊由床上移動到小車的平臺上，床墊與平臺對應(yīng)一致，床墊上的圓形通孔運動到平臺上設(shè)置的圓形通孔位置時，床墊上的紅外感應(yīng)器感應(yīng)到平臺的圓形通孔位置時，床墊運動停止，啟動升降油缸調(diào)整小車的高度，啟動伸縮油缸和傾斜油缸，伸縮油缸伸長，平臺上的兩個長邊端面形成兩個扶手，傾斜油缸伸長短邊端面繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，形成座椅的靠背板，當靠背板與平臺呈0°設(shè)置時，人平躺坐在床墊上，靠背板與平臺呈90°設(shè)置時，人直立坐在床墊上，如廁時，小車上設(shè)置的自主導(dǎo)航系統(tǒng)遙控小車進入衛(wèi)生間，衛(wèi)生間沒有座便器，小車上的紅外感應(yīng)器將小車移動到衛(wèi)生間指定的下水道位置，下水道由升降導(dǎo)管和密封蓋組成，隨后，衛(wèi)生間地面上的下水道密封蓋旋轉(zhuǎn)打開，升降導(dǎo)管在動力的帶動下上升，離開地面與小車上設(shè)置的磁性導(dǎo)管吸附密封聯(lián)接，大小便經(jīng)磁性導(dǎo)管進入升降導(dǎo)管，最后進入地下污水管道，大小便完成后，通過紅外感應(yīng)，電加熱水箱上的電磁閥打開，熱水經(jīng)過噴頭沖洗屁股，沖洗時間由遙控器設(shè)定，沖洗完成后，熱風(fēng)機啟動，熱風(fēng)經(jīng)過熱風(fēng)管將沖洗的屁股吹干，然后，升降導(dǎo)管脫離磁性導(dǎo)管下降，回到初始位置，密封蓋關(guān)閉，如廁完成，小車離開衛(wèi)生間，返回房間，調(diào)整小車的高度，床上導(dǎo)向槽內(nèi)設(shè)有導(dǎo)軌，啟動床墊上的滾輪電機，床墊上設(shè)置的滾輪轉(zhuǎn)動進入床上設(shè)置的導(dǎo)向槽內(nèi)的導(dǎo)軌中，人隨床墊運動，完成自動上床。
[0005]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點。
[0006]1、代替人工能將如廁的病人自動從床上移動到如廁小車上，自動定位進入衛(wèi)生間，自動如廁、沖洗、吹干。
[0007]2、對于體重超過100公斤的人群，代替人工繁重、臟累的工作狀況。
[0008]3、解決了家庭養(yǎng)老和社會養(yǎng)老亟待解決的設(shè)備自動化、智能化的現(xiàn)實問題，應(yīng)對我國人口老齡化問題和居家養(yǎng)老問題，為社會化養(yǎng)老開辟了廣闊的前景。
[0009]4、可節(jié)省人工成本，提高工作效率。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明實施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖2是本發(fā)明實施例的平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]其中圖中:1、小車2、轉(zhuǎn)向輪3、噴頭4、升降油缸5、行走輪6、電加熱水箱
7、伸縮油缸8、傾斜油缸9、靠背板10、扶手11、跟蹤攝像機12、熱風(fēng)機13、腳踏板14、圓形通孔15、平臺16、導(dǎo)向槽17、長邊端面18、短邊端面。
[0013]【具體實施方式】:在圖1?2實施例中，一種自主導(dǎo)航遙控如廁機器人，包括小車1、電池、驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)角電機和平臺15，小車I底面的一端設(shè)有行走輪5，另一端設(shè)有轉(zhuǎn)向輪2，驅(qū)動電機嵌入行走輪5內(nèi)，帶動小車I轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向輪2的輪軸上設(shè)有轉(zhuǎn)角電機，轉(zhuǎn)角電機帶動轉(zhuǎn)向輪2旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車I的方向改變，在小車I的車架上設(shè)有升降油缸4，升降油缸4 一端安裝在車架底座上，另一端與車架伸縮套管上的聯(lián)板聯(lián)接，升降油缸4的伸縮帶動伸縮套管升降，進而帶動車架升降，平臺15固定在車架上，平臺15為長方形，平臺15—個面上的兩個長邊端面17和一個短邊端面18上分別設(shè)有鉸接點，同時設(shè)有兩條平行的導(dǎo)向槽16，在導(dǎo)向槽16內(nèi)安裝導(dǎo)軌，平臺15的中間設(shè)有凹形且內(nèi)外貫通的圓形通孔14，平臺15的另一個面上設(shè)有伸縮油缸7、傾斜油缸8、電加熱水箱6、噴頭3、熱風(fēng)機12和磁性導(dǎo)管，伸縮油缸7—端固定在小車I上，另一端固定在平臺15的的長邊端面17上，傾斜油缸8—端固定在小車I上，另一端固定在邊端面18上，傾斜油缸8伸長短邊端面18繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，形成座椅的靠背板9，伸縮油缸7收縮，平臺15呈平面狀，伸縮油缸7伸長，帶動平臺15上的長邊端面17旋轉(zhuǎn)，成為座椅的扶手10，靠背板9另一端設(shè)有腳踏板13，與腳踏板13在同一端面上設(shè)有跟蹤攝像機11，將行走的路線設(shè)定在控制系統(tǒng)中，通過GPS搜尋進行目標定位，磁性導(dǎo)管固定在內(nèi)外貫通的圓形通孔14上，磁性導(dǎo)管內(nèi)壁上設(shè)有噴頭3和熱風(fēng)管，水管一端與噴頭3連接，噴頭3的出水口的水溫36°，另一端與電加熱水箱6上的電磁閥連接，熱風(fēng)管與熱風(fēng)機12的出風(fēng)口連接，電池安裝在小車I底面的車架上，電池為驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)角電機、升降油缸4和控制系統(tǒng)提供動力，在小車I上設(shè)有多個紅外感應(yīng)定位器，作業(yè)時，將小車I遙控移動到床邊，人躺在床墊上，床上設(shè)有導(dǎo)向槽16，在導(dǎo)向槽16內(nèi)安裝導(dǎo)軌，床墊上設(shè)有圓形通孔14、滾輪和紅外感應(yīng)器，人的屁股位于圓形通孔14內(nèi)，滾輪在導(dǎo)軌上滾動，床墊上的圓形通孔14與平臺15上設(shè)置的圓形通孔相匹配，滾輪的中心距與導(dǎo)向槽內(nèi)安裝導(dǎo)軌的中心距一致，滾輪上設(shè)有驅(qū)動電機，啟動遙控器上的升降油缸4按鈕，升降油缸4伸縮帶動小車I上設(shè)置的平臺15上下運動，通過紅外定位感應(yīng)器，使平臺15導(dǎo)軌的高度與床墊上設(shè)置的滾輪在同一平面上，移動小車I使平臺15兩條導(dǎo)軌與床墊上設(shè)置的一對滾輪對齊，啟動滾輪上的驅(qū)動電機，滾輪轉(zhuǎn)動，床墊由床上移動到小車I的平臺15上，床墊與平臺15對應(yīng)一致，床墊上的圓形通孔14運動到平臺15上設(shè)置的圓形通孔14位置時，床墊上的紅外感應(yīng)定位器感應(yīng)到平臺15的圓形通孔14位置時，床墊運動停止，啟動升降油缸4調(diào)整小車I的高度，啟動伸縮油缸7和傾斜油缸8，伸縮油缸7伸長，平臺15上的兩個長邊端面17形成兩個扶手10，傾斜油缸8伸長短邊端面18繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，形成座椅的靠背板9，靠背板9與平臺呈90°設(shè)置時，人直立坐在床墊上，如廁時，小車I上設(shè)置的自主導(dǎo)航系統(tǒng)遙控小車I進入衛(wèi)生間，衛(wèi)生間沒有座便器，小車I上的紅外定位感應(yīng)器將小車I移動到衛(wèi)生間指定的下水道位置，下水道由升降導(dǎo)管和密封蓋組成，隨后，衛(wèi)生間地面上的下水道密封蓋旋轉(zhuǎn)打開，升降導(dǎo)管在動力的帶動下上升，離開地面與小車I上設(shè)置的磁性導(dǎo)管吸附密封聯(lián)接，大小便經(jīng)磁性導(dǎo)管進入升降導(dǎo)管，最后進入地下污水管道，大小便完成后，通過紅外感應(yīng)，電加熱水箱6上的電磁閥打開，熱水經(jīng)過噴頭3沖洗屁股，沖洗時間由遙控器設(shè)定，沖洗完成后，熱風(fēng)機12啟動，熱風(fēng)經(jīng)過熱風(fēng)管將沖洗的屁股吹干，然后，升降導(dǎo)管脫離磁性導(dǎo)管下降，回到初始位置，密封蓋關(guān)閉，如廁完成，小車I離開衛(wèi)生間，返回房間，床上導(dǎo)向槽16內(nèi)設(shè)有導(dǎo)軌，調(diào)整小車I的高度，啟動床墊上的滾輪電機，床墊上設(shè)置的滾輪轉(zhuǎn)動進入床上設(shè)置的導(dǎo)向槽16內(nèi)的導(dǎo)