一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，由不動(dòng)環(huán)、前端殼體、后端殼體、動(dòng)環(huán)、固定蓋組成；所述不動(dòng)環(huán)帶有卡槽和卡口，用于實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)之間的相互連接；所述前端殼體的內(nèi)部設(shè)計(jì)有凹槽的，凹槽根據(jù)選用的電機(jī)外形尺寸設(shè)計(jì)用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述后端殼體內(nèi)部設(shè)計(jì)有電機(jī)軸配合的凹槽，后端殼體的斜面凹槽內(nèi)嵌有可轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)環(huán)；所述動(dòng)環(huán)帶有卡槽、卡口，動(dòng)環(huán)上內(nèi)部嵌有軸承，軸承支撐動(dòng)環(huán)與不動(dòng)環(huán)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；固定蓋中間開(kāi)有電機(jī)軸聯(lián)接配合的孔，電機(jī)軸通過(guò)固定蓋聯(lián)接孔傳遞扭矩和運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的可重組模塊化機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的可重組模塊化設(shè)計(jì)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種可重組模塊化機(jī)器人的聯(lián)接結(jié)構(gòu)，這種聯(lián)接結(jié)構(gòu)緊湊小巧、安裝方便、應(yīng)用范圍廣，不僅適用于組合不同結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，而且可用于模塊化結(jié)構(gòu)創(chuàng)新與益智教育?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]可重組模塊化機(jī)器人就是一種根據(jù)特定任務(wù)要求來(lái)組裝成不同結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，該機(jī)器人是由一定數(shù)量的模塊組合起來(lái)，組裝成的不同機(jī)器人具有特定的功能。這些模塊不僅適用于機(jī)動(dòng)性要求較高的移動(dòng)機(jī)器人，而且可用于自由度高的仿生機(jī)器人。這些模塊是一些起連接作用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和一些連桿結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)有技術(shù)中的這些模塊雖然能滿(mǎn)足基本要求，但是由于結(jié)構(gòu)上的缺陷，可重組性不高，且普遍存在重組靈活性差，動(dòng)力機(jī)構(gòu)與模塊之間可重組性差等缺陷。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)。其一，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)緊湊美觀(guān)，帶有卡槽和卡口，使得安裝快速方便;其二，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的前端殼體內(nèi)部設(shè)計(jì)有凹槽，固定蓋5中間開(kāi)有電機(jī)軸配合聯(lián)接的孔，電機(jī)軸可以通過(guò)電機(jī)軸聯(lián)接孔傳遞扭矩和運(yùn)動(dòng)。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)解決方案為:
[0005]—種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，包括帶有卡槽和卡口的不動(dòng)環(huán)1，不動(dòng)環(huán)1中間開(kāi)有圓孔，不動(dòng)環(huán)1固定在內(nèi)部帶有電機(jī)安裝槽的前端殼體2的斜面上，電機(jī)安裝槽中可安裝電機(jī);所述前端殼體2的柱體端帶有外螺紋和固定孔，前端殼體2的柱體端與后端殼體3 的柱體端連接;所述后端殼體3的柱體端帶有內(nèi)螺紋、固定孔及電機(jī)軸配合的凹槽，后端殼體3的斜面凹槽內(nèi)嵌有可轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)環(huán)4;所述動(dòng)環(huán)4帶有卡槽、卡口，動(dòng)環(huán)上內(nèi)部嵌有軸承6， 軸承6支撐動(dòng)環(huán)4與不動(dòng)環(huán)1之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng);所述軸承6套在后端殼體3的斜面端，軸承 6的外圈上卡有卡簧7;所述固定蓋5固定在后端殼體3的斜面端上，固定蓋5中間開(kāi)有電機(jī)軸配合聯(lián)接的孔，電機(jī)軸通過(guò)固定蓋5聯(lián)接孔傳遞扭矩和運(yùn)動(dòng)。
[0006]其中，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)屬于機(jī)器人的一部分，它的動(dòng)環(huán)4和不動(dòng)環(huán)1都帶有卡槽和卡口， 方便機(jī)器人重組成功后，重組模塊可以靈活的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人也實(shí)現(xiàn)了重組模塊化。 [〇〇〇7]其中，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的前端殼體2的內(nèi)部設(shè)計(jì)有電機(jī)安裝槽，電機(jī)安裝槽用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，固定蓋5中間開(kāi)有電機(jī)配合聯(lián)接的孔，電機(jī)軸聯(lián)接孔也便于電機(jī)軸傳遞扭矩。
[0008]其中，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)采用了模塊化設(shè)計(jì)，不動(dòng)環(huán)1通過(guò)螺釘與前端殼體2的斜面固定， 前端殼體的柱體端與后端殼體的柱體端采用螺紋口連接，后端殼體的斜面凹槽內(nèi)嵌有可轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)環(huán)4，動(dòng)環(huán)4內(nèi)部嵌有軸承6，軸承6的內(nèi)圈上固定有固定蓋5。前端殼體2和后端殼體3 之間也可根據(jù)需要添加連接桿模塊，使得后期的維護(hù)和二次開(kāi)發(fā)更方便。
[0009]其中，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的前端殼體2的柱體端可以做成后端殼體3的柱體端，再與前端殼體2配合，使得該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的兩端都是不動(dòng)環(huán)1，在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中只起聯(lián)接作用。
[0010]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)是:
[0011]本發(fā)明結(jié)構(gòu)改進(jìn)簡(jiǎn)單，是通過(guò)對(duì)現(xiàn)有的機(jī)器人連接關(guān)節(jié)進(jìn)行改進(jìn)，在現(xiàn)有的機(jī)器人關(guān)節(jié)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了動(dòng)環(huán)4和不動(dòng)環(huán)1結(jié)構(gòu)、電機(jī)安裝凹槽和電機(jī)扭矩傳遞的電機(jī)軸配合聯(lián)接的孔結(jié)構(gòu)。該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)包括:其一，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的動(dòng)環(huán)4和不動(dòng)環(huán)1都帶有卡槽和卡口，安裝快速方便使得機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了重組模塊化;其二，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的前端殼體2的內(nèi)部設(shè)計(jì)有電機(jī)安裝凹槽，凹槽中可安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，固定蓋5中間開(kāi)有電機(jī)軸配合聯(lián)接的孔，電機(jī)軸通過(guò)聯(lián)接孔傳遞電機(jī)扭矩與運(yùn)動(dòng)，因此，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)可以為機(jī)器人提供動(dòng)力；其三，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)采用了模塊化設(shè)計(jì)，前端殼體2和后端殼體3之間也可根據(jù)需要添加連接桿模塊;其四，該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的前端殼體2的柱體端可以做成后端殼體3的柱體端，再與前端殼體2配合， 使得該聯(lián)接結(jié)構(gòu)的兩端都是不動(dòng)環(huán)1，在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中只起聯(lián)接作用。【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本發(fā)明一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)剖視圖；
[0014]圖3為本發(fā)明兩端都是不動(dòng)環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖；[〇〇15]圖4為本發(fā)明兩聯(lián)接結(jié)構(gòu)相互連接示意圖；
[0016]圖5為本發(fā)明結(jié)構(gòu)添加連接桿模塊示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記含義為:1為不動(dòng)環(huán)，2為前端殼體，3為后端殼體，4為動(dòng)環(huán)，5為固定蓋，6 為軸承，7為卡簧。
[0018]注:附圖中相同的結(jié)構(gòu)只標(biāo)注了一次，但是可以存在多個(gè);如不動(dòng)環(huán)1有4個(gè)，前端殼體2有5個(gè)，后端殼體3有5個(gè)，動(dòng)環(huán)4有4個(gè)，固定蓋5有4個(gè)?！揪唧w實(shí)施方式】[〇〇19]下面結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。
[0020]參見(jiàn)圖1、圖2，一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，包括帶有卡槽和卡口的不動(dòng)環(huán) 1，不動(dòng)環(huán)中間開(kāi)有圓孔，不動(dòng)環(huán)固定在內(nèi)部設(shè)計(jì)有凹槽的前端殼體2的斜面上，凹槽根據(jù)選用的電機(jī)外形尺寸設(shè)計(jì)用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述前端殼體2的柱體端帶有外螺紋和固定孔， 前端殼體2的柱體端與后端殼體3的柱體端連接;所述后端殼體3的柱體端帶有內(nèi)螺紋和固定孔，后端殼體3的斜面凹槽內(nèi)嵌有可轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)環(huán)4;所述動(dòng)環(huán)4帶有卡槽、卡口，動(dòng)環(huán)上內(nèi)部嵌有軸承6，軸承6支撐動(dòng)環(huán)4與不動(dòng)環(huán)1之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng);所述軸承6套在后端殼體3的斜面端，軸承6的外圈上卡有卡簧7;所述固定蓋5固定在后端殼體3的斜面端上，固定蓋5中間開(kāi)有電機(jī)軸配合聯(lián)接的孔，電機(jī)軸通過(guò)固定蓋5聯(lián)接孔傳遞扭矩和運(yùn)動(dòng)。
[0021]各組成部件之間的連接關(guān)系如下所述:不動(dòng)環(huán)1通過(guò)螺釘與前端殼體2的斜面固定，前端殼體2的柱體端與后端殼體3的柱體端用螺紋連接，并用螺釘定位，動(dòng)環(huán)4嵌入后端殼體3的斜面凹槽內(nèi)，軸承6嵌入動(dòng)環(huán)4的內(nèi)部，卡簧7卡在軸承6的外圈上，固定蓋5附著在軸承6的內(nèi)圈上，且與后端殼體3的斜面端用螺釘固定。[〇〇22]本發(fā)明中涉及到的本領(lǐng)域公知技術(shù)未詳細(xì)闡述。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括帶有卡槽和卡口的不動(dòng)環(huán) (1)，不動(dòng)環(huán)(1)中間開(kāi)有圓孔，不動(dòng)環(huán)(1)固定在內(nèi)部帶有電機(jī)安裝槽的前端殼體(2)的斜 面上，電機(jī)安裝槽中可安裝電機(jī);所述前端殼體(2)的柱體端帶有外螺紋和固定孔，前端殼 體(2)的柱體端與后端殼體(3)的柱體端連接;所述后端殼體(3)的柱體端帶有內(nèi)螺紋、固定 孔及電機(jī)軸配合的凹槽，后端殼體(3)的斜面凹槽內(nèi)嵌有可轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)環(huán)(4);所述動(dòng)環(huán)(4)帶 有卡槽、卡口，動(dòng)環(huán)上內(nèi)部嵌有軸承(6)，軸承(6)支撐動(dòng)環(huán)(4)與不動(dòng)環(huán)(1)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng);所述軸承(6)套在后端殼體(3)的斜面端，軸承(6)的外圈上卡有卡簧(7);固定蓋(5) 固定在后端殼體(3)的斜面端上，固定蓋(5)中間開(kāi)有電機(jī)軸配合聯(lián)接的孔，電機(jī)軸通過(guò)固 定蓋(5)聯(lián)接孔傳遞扭矩和運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，其特征在于:該聯(lián)接結(jié)構(gòu) 屬于機(jī)器人的一部分，動(dòng)環(huán)(4)和不動(dòng)環(huán)(1)都帶有卡槽和卡口，方便機(jī)器人重組成功后，重 組模塊可以靈活的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人也實(shí)現(xiàn)了重組模塊化。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，其特征在于:該聯(lián)接結(jié)構(gòu) 的前端殼體(2)的內(nèi)部設(shè)計(jì)有電機(jī)安裝槽，電機(jī)安裝槽用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，固定蓋(5)中間 開(kāi)有電機(jī)配合聯(lián)接的孔，電機(jī)軸聯(lián)接孔也便于電機(jī)軸傳遞扭矩。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，其特征在于:該聯(lián)接結(jié)構(gòu) 采用了模塊化設(shè)計(jì)，不動(dòng)環(huán)(1)通過(guò)螺釘與前端殼體(2)的斜面固定，前端殼體的柱體端與 后端殼體的柱體端采用螺紋口連接，后端殼體的斜面凹槽內(nèi)嵌有可轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)環(huán)(4)，動(dòng)環(huán) (4)內(nèi)部嵌有軸承(6)，軸承(6)的內(nèi)圈上固定有固定蓋(5)，前端殼體(2)和后端殼體(3)之 間也可根據(jù)需要添加連接桿模塊，使得后期的維護(hù)和二次開(kāi)發(fā)更方便。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，其特征在于:該聯(lián)接結(jié)構(gòu) 的前端殼體(2)的柱體端可以做成后端殼體(3)的柱體端，再與前端殼體(2)配合，使得該聯(lián) 接結(jié)構(gòu)的兩端都是不動(dòng)環(huán)(1)，在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中只起聯(lián)接作用。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重組模塊化機(jī)器人聯(lián)接結(jié)構(gòu)，其特征在于:該聯(lián)接結(jié)構(gòu) 的殼體可根據(jù)需要將前端殼體(2)和后端殼體(3)做成其他形狀的柱體。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK105945929SQ201610550472
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年7月13日
【發(fā)明人】劉永斌, 華飛, 劉方, 陸思良, 張豹, 李國(guó)麗
【申請(qǐng)人】安徽大學(xué)