一種機(jī)器人下料方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人下料方法，包括如下步驟：1）通過(guò)輸送裝置將物料送到指定位置；通過(guò)傳感器感應(yīng)物料；當(dāng)傳感器感應(yīng)到物料時(shí)，機(jī)器人的機(jī)械手通過(guò)第一抓取臂抓取物料；當(dāng)傳感器感應(yīng)不到物料時(shí)，機(jī)械手處理待命狀態(tài)；2）第一抓取臂抓取物料之后，機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)上升并托住物料底部，第一抓取臂松開(kāi)，升降機(jī)構(gòu)上升并帶著物料一起上升到下料槽上方；3）通過(guò)第二抓取臂抓取物料，升降機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)以離開(kāi)物料底部；且升降機(jī)構(gòu)位于物料旁邊，且升降機(jī)構(gòu)為豎直長(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，作為物料下料時(shí)的遮擋機(jī)構(gòu)；4）松開(kāi)第二抓取臂，物料下落到下料槽。本發(fā)明的機(jī)器人下料方法，防止物料揚(yáng)塵或揚(yáng)起。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種機(jī)器人下料方法
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人下料方法。
【背景技術(shù)】
[0003]目前的機(jī)器人在下料時(shí)，可能使得物料揚(yáng)塵或揚(yáng)起。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種防止物料揚(yáng)塵或揚(yáng)起的機(jī)器人下料方法。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:一種機(jī)器人下料方法，其特征在于，包括如下步驟:
1)通過(guò)輸送裝置將物料送到指定位置;通過(guò)傳感器感應(yīng)物料;當(dāng)傳感器感應(yīng)到物料時(shí)，機(jī)器人的機(jī)械手通過(guò)第一抓取臂抓取物料；當(dāng)傳感器感應(yīng)不到物料時(shí)，機(jī)械手處理待命狀態(tài)；
2)第一抓取臂抓取物料之后，機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)上升并托住物料底部，第一抓取臂松開(kāi)，升降機(jī)構(gòu)上升并帶著物料一起上升到下料槽上方；
3)通過(guò)第二抓取臂抓取物料，升降機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)以離開(kāi)物料底部;且升降機(jī)構(gòu)位于物料旁邊，且升降機(jī)構(gòu)為豎直長(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，作為物料下料時(shí)的遮擋機(jī)構(gòu)；
4)松開(kāi)第二抓取臂，物料下落到下料槽。
[0006]所述的升降機(jī)構(gòu)為2個(gè)，且均位于同一個(gè)物料的底部，在步驟3)中，2個(gè)升降機(jī)構(gòu)中，一個(gè)升降機(jī)構(gòu)向右移動(dòng)，另一個(gè)升降機(jī)構(gòu)向左移動(dòng)。所述的升降機(jī)構(gòu)由氣缸和頂針組成，頂針頂住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均為機(jī)械手結(jié)構(gòu)。所述的傳感器為位移傳感器。所述的輸送裝置為傳送帶。
[0007]本發(fā)明的機(jī)器人下料方法，防止物料揚(yáng)塵或揚(yáng)起。
【具體實(shí)施方式】
[0008]以下結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作具體的介紹。
[0009]—種機(jī)器人下料方法，其特征在于，包括如下步驟:
1)通過(guò)輸送裝置將物料送到指定位置;通過(guò)傳感器感應(yīng)物料;當(dāng)傳感器感應(yīng)到物料時(shí)，機(jī)器人的機(jī)械手通過(guò)第一抓取臂抓取物料；當(dāng)傳感器感應(yīng)不到物料時(shí)，機(jī)械手處理待命狀態(tài)；
2)第一抓取臂抓取物料之后，機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)上升并托住物料底部，第一抓取臂松開(kāi)，升降機(jī)構(gòu)上升并帶著物料一起上升到下料槽上方；
3)通過(guò)第二抓取臂抓取物料，升降機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)以離開(kāi)物料底部;且升降機(jī)構(gòu)位于物料旁邊，且升降機(jī)構(gòu)為豎直長(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，作為物料下料時(shí)的遮擋機(jī)構(gòu)；
4)松開(kāi)第二抓取臂，物料下落到下料槽。
[0010]所述的升降機(jī)構(gòu)為2個(gè)，且均位于同一個(gè)物料的底部，在步驟3)中，2個(gè)升降機(jī)構(gòu)中，一個(gè)升降機(jī)構(gòu)向右移動(dòng)，另一個(gè)升降機(jī)構(gòu)向左移動(dòng)。所述的升降機(jī)構(gòu)由氣缸和頂針組成，頂針頂住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均為機(jī)械手結(jié)構(gòu)。所述的傳感器為位移傳感器。所述的輸送裝置為傳送帶。
[0011]需要說(shuō)明的是，上述實(shí)施例不以任何形式限制本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人下料方法，其特征在于，包括如下步驟: 1)通過(guò)輸送裝置將物料送到指定位置;通過(guò)傳感器感應(yīng)物料；當(dāng)傳感器感應(yīng)到物料時(shí)，機(jī)器人的機(jī)械手通過(guò)第一抓取臂抓取物料；當(dāng)傳感器感應(yīng)不到物料時(shí)，機(jī)械手處理待命狀態(tài)； 2)第一抓取臂抓取物料之后，機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)上升并托住物料底部，第一抓取臂松開(kāi)，升降機(jī)構(gòu)上升并帶著物料一起上升到下料槽上方； 3)通過(guò)第二抓取臂抓取物料，升降機(jī)構(gòu)水平移動(dòng)以離開(kāi)物料底部;且升降機(jī)構(gòu)位于物料旁邊，且升降機(jī)構(gòu)為豎直長(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，作為物料下料時(shí)的遮擋機(jī)構(gòu)； 4)松開(kāi)第二抓取臂，物料下落到下料槽。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人下料方法，其特征在于，所述的升降機(jī)構(gòu)為2個(gè)，且均托住同一個(gè)物料的底部，在步驟3)中，2個(gè)升降機(jī)構(gòu)中，一個(gè)升降機(jī)構(gòu)向右移動(dòng)，另一個(gè)升降機(jī)構(gòu)向左移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人下料方法，其特征在于，所述的升降機(jī)構(gòu)由氣缸和頂針組成，頂針頂住物料底部。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人下料方法，其特征在于，所述的第一抓取臂和第二抓取臂均為機(jī)械手結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人下料方法，其特征在于，所述的傳感器為位移傳感器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人下料方法，其特征在于，所述的輸送裝置為傳送帶。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK106002939SQ201610452141
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月22日
【發(fā)明人】鄭堅(jiān)雄
【申請(qǐng)人】昆山邦泰汽車(chē)零部件制造有限公司, 昆山一邦泰汽車(chē)零部件制造有限公司