機器人頭部連接裝置及機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種機器人頭部連接裝置，其包括搖頭裝置及俯仰裝置。搖頭裝置包括：設(shè)置在機器人的本體上的搖頭電機組件、設(shè)置在搖頭電機組件上的搖頭齒輪、與搖頭齒輪相配合的搖頭從動齒輪、設(shè)置在搖頭從動齒輪上的搖頭轉(zhuǎn)軸及設(shè)置在點頭轉(zhuǎn)軸上的托盤。俯仰裝置包括：設(shè)置在托盤上的點頭電機組件、設(shè)置在點頭電機組件上的點頭齒輪、與點頭齒輪相配合的點頭從動齒輪及設(shè)置在點頭從動齒輪上的點頭轉(zhuǎn)軸。本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置，由于機器人的頭部設(shè)置在點頭轉(zhuǎn)軸上，而點頭轉(zhuǎn)軸設(shè)置在托盤上。因此，搖頭轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動會帶動設(shè)置在托盤上頭部轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)頭部的搖頭功能；點頭轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動會帶動頭部的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)頭部的點頭功能。
【專利說明】
機器人頭部連接裝置及機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人，具體涉及一種機器人頭部連接裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有機器人的頭部只能搖頭或者俯仰，無法滿足某些應用，例如對于某些服務機器人，為了提高交互效果，可能需要通過搖頭來表示不同意，而通過俯仰來表示同意。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種機器人頭部連接裝置。
[0004]本發(fā)明公開一種機器人頭部連接裝置，其包括搖頭裝置及俯仰裝置。所述搖頭裝置包括:設(shè)置在所述機器人的本體上的搖頭電機組件、設(shè)置在所述搖頭電機組件上的搖頭主動齒輪、與所述搖頭主動齒輪相配合的搖頭從動齒輪、設(shè)置在所述搖頭從動齒輪上的搖頭轉(zhuǎn)軸及設(shè)置在所述點頭轉(zhuǎn)軸上的托盤。所述俯仰裝置包括:設(shè)置在所述托盤上的點頭電機組件、設(shè)置在所述點頭電機組件上的點頭主動齒輪、設(shè)置在所述托盤上且與所述點頭主動齒輪相配合的點頭從動齒輪及設(shè)置在所述點頭從動齒輪上且與所述機器人的頭部連接的點頭轉(zhuǎn)軸。
[0005]上述機器人頭部連接裝置中，所述本體用于支撐所述機器人頭部連接裝置，所述搖頭電機組件固定在所述本體上，并為所述搖頭裝置提供動力;所述搖頭主動齒輪及所述搖頭從動齒輪用于傳遞動力使得所述搖頭轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動;所述俯仰裝置設(shè)置在所述托盤上，所述點頭電機組件為所述俯仰裝置提供動力并設(shè)置在所述托盤上;所述點頭主動齒輪及所述點頭從動齒輪用于傳遞動力使得所述搖頭轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。
[0006]在某些實施方式中，所述本體包括支座，所述支座用于支撐所述本體，所述搖頭電機組件固定在所述支座上。
[0007]在某些實施方式中，所述搖頭電機組件包括搖頭電機轉(zhuǎn)軸，所述搖頭電機轉(zhuǎn)軸與所述搖頭轉(zhuǎn)軸基本平行。所述搖頭主動齒輪套設(shè)在所述搖頭電機轉(zhuǎn)軸上，所述搖頭從動齒輪套設(shè)在所述搖頭轉(zhuǎn)軸上并與所述搖頭主動齒輪嚙合。
[0008]在某些實施方式中，所述搖頭從動齒輪設(shè)置有齒輪臺階，所述齒輪臺階形成有螺紋孔。所述搖頭從動齒輪通過緊固件與所述螺紋孔配合固定在所述搖頭轉(zhuǎn)軸上。[〇〇〇9]在某些實施方式中，所述搖頭轉(zhuǎn)軸包括中段及下段，所述下段的尺寸小于所述中段的尺寸。所述中段及所述下段之間形成有下?lián)u頭階梯。所述下段形成有下外螺紋。所述機器人頭部連接裝置還包括與所述下外螺紋配合的下螺母以將所述搖頭從動齒輪固定在所述下?lián)u頭階梯與所述下螺母之間。
[0010]在某些實施方式中，所述機器人頭部連接裝置包括設(shè)置在所述本體上的搖頭固定組件。所述搖頭固定組件包括設(shè)置在所述本體上的搖頭固定套，所述搖頭轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述搖頭固定套內(nèi)部。所述搖頭固定組件包括套設(shè)在所述搖頭轉(zhuǎn)軸上，并嵌設(shè)所述搖頭固定套內(nèi)的軸承組。所述搖頭固定組件包括設(shè)置在所述軸承組之間設(shè)有定位套筒，所述定位套筒用于定位所述軸承組。
[0011]在某些實施方式中，所述軸承組包括靠近所述托盤的上軸承。所述搖頭固定組件包括設(shè)置在所述上軸承與所述托盤之間的支撐軸套，所述支撐套套設(shè)所述搖頭轉(zhuǎn)軸上。所述搖頭轉(zhuǎn)軸包括遠離所述下段一側(cè)的上段，所述上段形成有上外螺紋。所述機器人頭部連接裝置還包括與所述上外螺紋配合的上螺母以將所述托盤固定在所述支撐套與所述上螺母之間。
[0012]在某些實施方式中，所述托盤形成有圓弧形限位槽，所述搖頭固定套頂部設(shè)置有與所述限位槽配合的限位凸起，所述限位凸起及所述限位槽配合用于限定所述托盤的轉(zhuǎn)動范圍。
[0013]在某些實施方式中，所述托盤包括位于所述托盤右側(cè)的右支撐板及與所述右支撐板相背的左支撐板，所述點頭電機組件固定在所述右支撐板上。
[0014]在某些實施方式中，所述點頭電機組件包括點頭電機轉(zhuǎn)軸，所述點頭電機轉(zhuǎn)軸與所述點頭轉(zhuǎn)軸基本平行。所述點頭主動齒輪套設(shè)在所述點頭電機轉(zhuǎn)軸上，所述點頭從動齒輪套設(shè)在所述點頭轉(zhuǎn)軸上并與所述點頭主動齒輪嚙合。
[0015]在某些實施方式中，所述托盤包括設(shè)置在所述左支撐板和所述右支撐板之間的點頭固定套。所述點頭轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述點頭固定套內(nèi)。所述機器人頭部連接裝置包括用于固定點頭轉(zhuǎn)軸的點頭固定組件。所述點頭固定組件包括套設(shè)在所述點頭轉(zhuǎn)軸上，并嵌設(shè)所述點頭固定套內(nèi)的點頭軸承組。
[0016]在某些實施方式中，所述點頭轉(zhuǎn)軸包括點頭軸中段、右段及遠離所述右段的左段， 所述右段及所述左段的尺寸都小于所述點頭軸中段的尺寸。所述點頭軸中段與所述右段形成有右階梯，所述點頭軸中段與所述左段形成有左階梯。所述點頭軸承組包括設(shè)置在所述右階梯的右軸承，以及設(shè)置在所述左階梯的左軸承。所述點頭固定組件包括設(shè)置在所述右軸承右側(cè)的右端蓋，及設(shè)置在所述左軸承左側(cè)的左端蓋。所述右端蓋固定在所述右支撐板上，所述左端蓋固定在所述左支撐板上。
[0017]本發(fā)明實施方式的機器人包括:本體、頭部及機器人頭部連接裝置。
[0018]本發(fā)明實施方式的機器人，在某些實施方式中，所述托盤設(shè)置有限位桿。所述頭部包括與所述限位桿相配合的限位板，所述頭部設(shè)置在所述點頭轉(zhuǎn)軸上。所述限位桿及所述限位板用于限制所述點頭轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動范圍。
[0019]本發(fā)明實施方式的所述機器人頭部連接裝置，由于所述機器人的所述頭部設(shè)置在所述點頭轉(zhuǎn)軸上，而所述點頭轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述托盤上；因此，所述搖頭轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動會帶動所述托盤及設(shè)置在所述托盤上所述頭部轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)所述頭部的搖頭功能;所述點頭轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動會帶動所述頭部的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)所述頭部的點頭功能。
[0020]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到?！靖綀D說明】
[0021]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0022]圖1是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置的立體示意圖。
[0023]圖2是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置的主視圖。
[0024]圖3是圖2的機器人頭部連接裝置沿V-V線的剖面示意圖。
[0025]圖4是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置的俯視圖。
[0026]圖5是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置沿W-W線的剖面示意圖。
[0027]圖6是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置的右視圖。
[0028]圖7是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置的仰視圖。
[0029]圖8是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置的一個搖頭轉(zhuǎn)動極限位置示意圖。
[0030]圖9是本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置的兩個點頭轉(zhuǎn)動極限位置示意圖。
[0031]主要元件符號【附圖說明】:
[0032]機器人100、機器人頭部連接裝置10、本體12、支座12a、搖頭裝置14、搖頭電機組件 140、搖頭電機轉(zhuǎn)軸140a、搖頭主動齒輪142、搖頭從動齒輪144、齒輪臺階144a、螺紋孔144b、 搖頭轉(zhuǎn)軸146、中段146a、下段146b、上段146c、下?lián)u頭階梯146d、下外螺紋146e、上外螺紋 146f、托盤148、限位槽148a、右支撐板148b、左支撐板148c、點頭固定套148d、下螺母18、下墊片18a、搖頭固定組件20、搖頭固定套200、限位凸起200a、軸承組202、下軸承202a、上軸承 202b、定位套筒204、支撐套206、上螺母208、上墊片208a、俯仰裝置16、點頭電機組件160、點頭電機轉(zhuǎn)軸160a、點頭主動齒輪162、點頭從動齒輪164、點頭轉(zhuǎn)軸166、點頭軸中段166a、右段166b、左段166c、右階梯166d、左階梯166e、點頭固定組件30、點頭軸承組302、右軸承 302a、左軸承302b、右端蓋304、左端蓋306、限位桿40、頭部50 (圖未示)、限位板52。【具體實施方式】[〇〇33]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方式作進一步說明。附圖中相同或類似的標號自始至終表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。[〇〇34]另外，下面結(jié)合附圖描述的本發(fā)明的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明的實施方式，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0035]請參閱圖1-5,本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置10包括搖頭裝置14及俯仰裝置16。搖頭裝置14包括:設(shè)置在機器人100的本體12上的搖頭電機組件140、設(shè)置在搖頭電機組件140上的搖頭主動齒輪142、與搖頭主動齒輪142相配合的搖頭從動齒輪144、設(shè)置在搖頭從動齒輪144上的搖頭轉(zhuǎn)軸146及設(shè)置在點頭轉(zhuǎn)軸166上的托盤148。俯仰裝置16包括: 設(shè)置在托盤148上的點頭電機組件160、設(shè)置在點頭電機組件160上的點頭主動齒輪162、設(shè)置在托盤148上且與點頭主動齒輪162相配合的點頭從動齒輪164及設(shè)置在點頭從動齒輪 164上且與機器人100的頭部50連接的點頭轉(zhuǎn)軸166。
[0036]上述機器人頭部連接裝置中，本體12用于支撐機器人頭部連接裝置10,搖頭電機組件140固定在本體12上，并為搖頭裝置14提供動力;搖頭主動齒輪142及搖頭從動齒輪144 用于傳遞動力使得搖頭轉(zhuǎn)軸146轉(zhuǎn)動;俯仰裝置16設(shè)置在托盤148上，點頭電機組件160為俯仰裝置16提供動力并設(shè)置在托盤148上；點頭主動齒輪162及點頭從動齒輪164用于傳遞動力使得搖頭轉(zhuǎn)軸146轉(zhuǎn)動。
[0037]本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置10,由于機器人100的頭部50設(shè)置在點頭轉(zhuǎn)軸166上，而點頭轉(zhuǎn)軸166設(shè)置在托盤148上；因此，搖頭轉(zhuǎn)軸146的轉(zhuǎn)動會帶動托盤148及設(shè)置在托盤148上的頭部50轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)頭部50的搖頭功能；點頭轉(zhuǎn)軸166的轉(zhuǎn)動會帶動頭部50的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)頭部50的點頭功能。[〇〇38]在某些實施方式中，本體12包括支座12a，支座12a用于支撐本體12,搖頭電機組件 140固定在支座12a上。[〇〇39] 如此，搖頭電機組件140能夠固定在支座12a上。
[0040]在某些實施方式中，搖頭電機組件140設(shè)置在本體12內(nèi)部的頂面上。
[0041]可以理解，搖頭電機組件140的固定方式也可根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇42]在某些實施方式中，搖頭電機組件140包括搖頭電機轉(zhuǎn)軸140a，搖頭電機轉(zhuǎn)軸140a 與搖頭轉(zhuǎn)軸146基本平行。搖頭主動齒輪142套設(shè)在搖頭電機轉(zhuǎn)軸140a上，搖頭從動齒輪144 套設(shè)在搖頭轉(zhuǎn)軸146上并與搖頭主動齒輪142嚙合。
[0043]如此，搖頭電機組件140產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動能夠通過搖頭主動齒輪142傳遞到搖頭從動齒輪 144。
[0044]在某些實施方式中，搖頭主動齒輪142及搖頭從動齒輪144可以是直齒輪、斜齒輪或人字齒輪等，搖頭電機組件140產(chǎn)生的動力也可以通過帶傳動或鏈傳動傳遞到搖頭轉(zhuǎn)軸 146 上。
[0045]可以理解，在其他實施方式中，搖頭主動齒輪142及搖頭從動齒輪144的齒輪類型可以根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式；當然動力的傳動方式也可以根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇46]在某些實施方式中，搖頭從動齒輪144設(shè)置有齒輪臺階144a，齒輪臺階144a形成有螺紋孔144b。搖頭從動齒輪144通過緊固件與螺紋孔144b配合固定在搖頭轉(zhuǎn)軸146上。[〇〇47]如此，搖頭從動齒輪144能夠固定在搖頭轉(zhuǎn)軸146上并為搖頭轉(zhuǎn)軸146提供轉(zhuǎn)動的扭矩。
[0048]在某些實施方式中，搖頭從動齒輪144與搖頭轉(zhuǎn)軸146之間的固定方式也可以通過鍵連接或銷釘連接。
[0049]可以理解，在其他實施方式中，搖頭從動齒輪144與搖頭轉(zhuǎn)軸146之間的連接方式也可以根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。
[0050]在某些實施方式中，搖頭轉(zhuǎn)軸146包括中段146a及下段146b，下段146b的尺寸小于中段146a的尺寸。中段146a及下段146b之間形成有下?lián)u頭階梯146d。下段146b形成有下外螺紋146e。機器人頭部連接裝置10還包括與下外螺紋146e配合的下螺母18以將搖頭從動齒輪144固定在下?lián)u頭階梯146d與下螺母18之間。
[0051]如此，可以實現(xiàn)搖頭從動齒輪144的軸向固定，從而防止搖頭從動齒輪144沿搖頭轉(zhuǎn)軸146的軸向竄動。[〇〇52]在某些實施方式中，為了更好地固定搖頭從動齒輪144，搖頭從動齒輪144和下螺母18之間設(shè)置有下墊片18a，以便能更好地固定搖頭從動齒輪144。[〇〇53]可以理解，在其他實施方式中，搖頭從動齒輪144的軸向固定方式也可根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇54]在某些實施方式中，機器人頭部連接裝置10包括設(shè)置在本體12上的搖頭固定組件 20。搖頭固定組件20包括設(shè)置在本體12上的搖頭固定套200,搖頭轉(zhuǎn)軸146設(shè)置在搖頭固定套200內(nèi)部。搖頭固定組件20包括套設(shè)在搖頭轉(zhuǎn)軸146上，并嵌設(shè)搖頭固定套200內(nèi)的軸承組 202。搖頭固定組件20包括設(shè)置在軸承組202之間設(shè)有定位套筒204,定位套筒204用于定位軸承組202。[〇〇55]如此，搖頭轉(zhuǎn)軸146能夠固定在搖頭固定套200內(nèi)，且搖頭轉(zhuǎn)軸146不能夠移動只能轉(zhuǎn)動。[〇〇56]在某些實施方式中，搖頭固定套200為圓形套筒，搖頭固定套200底部設(shè)有位于搖頭固定套200外的環(huán)形臺階，臺階上形成有孔，以便搖頭固定套200固定在本體12上。[〇〇57]可以理解，在其他實施方式中，搖頭轉(zhuǎn)軸146的固定方式也可根據(jù)實際要求設(shè)置， 而不限于上面討論的實施方式。[〇〇58] 在某些實施方式中，軸承組202包括靠近托盤148的上軸承202b。搖頭固定組件20 包括設(shè)置在上軸承202b與托盤148之間的支撐軸套，支撐套206套設(shè)搖頭轉(zhuǎn)軸146上。搖頭轉(zhuǎn)軸146包括遠離下段146b—側(cè)的上段146c，上段146c形成有上外螺紋146f。機器人頭部連接裝置還包括與上外螺紋146f配合的上螺母208以將托盤148固定在支撐套206與上螺母208 之間。
[0059]如此，托盤148能夠固定在搖頭轉(zhuǎn)軸146上，并且托盤148能夠隨著搖頭轉(zhuǎn)軸146轉(zhuǎn)動。
[0060]在某些實施方式中，為了更好地固定托盤148,托盤148和上螺母208之間設(shè)置有上墊片208a以便能更好地固定托盤148。
[0061]可以理解，在其他實施方式中，托盤148的固定方式也可根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇62]請一并參閱圖8,在某些實施方式中，托盤148形成有圓弧形限位槽148a，搖頭固定套200頂部設(shè)置有與限位槽148a配合的限位凸起200a，限位凸起200a及限位槽148a配合用于限定托盤148的轉(zhuǎn)動范圍。
[0063]如此，搖頭轉(zhuǎn)軸146及托盤148的轉(zhuǎn)動被限制在一定范圍。
[0064]在某些實施方式中，搖頭轉(zhuǎn)軸146的轉(zhuǎn)動范圍是通過控制搖頭電機組件140來實現(xiàn)的，而限位槽148a配和限位凸起200a的限位作用起到第二層保護作用。
[0065]可以理解，搖頭轉(zhuǎn)軸146的限位也可根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇66]在某些實施方式中，托盤148包括位于托盤148右側(cè)的右支撐板148b及與右支撐板 148b相背的左支撐板148c，點頭電機組件160固定在右支撐板148b上。
[0067]如此，點頭電機組件160能夠固定在托盤148上，并且能夠隨著托盤148轉(zhuǎn)動。[〇〇68]可以理解，點頭電機組件160的固定方式也可根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇69]在某些實施方式中，點頭電機組件160包括點頭電機轉(zhuǎn)軸160a，點頭電機轉(zhuǎn)軸160a 與點頭轉(zhuǎn)軸166基本平行。點頭主動齒輪162套設(shè)在點頭電機轉(zhuǎn)軸160a上，點頭從動齒輪164 套設(shè)在點頭轉(zhuǎn)軸166上并與點頭主動齒輪162嚙合。
[0070]如此，點頭電機組件160產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動能夠通過點頭主動齒輪162傳遞到點頭從動齒輪 164。
[0071]在某些實施方式中，點頭主動齒輪162及搖頭從動齒輪144可以是直齒輪、斜齒輪或人字齒輪等，點頭電機組件160產(chǎn)生的動力也可以通過帶傳動或鏈傳動傳遞到點頭轉(zhuǎn)軸 166 上。[〇〇72]可以理解，在其他實施方式中，點頭主動齒輪162及點頭從動齒輪164的齒輪類型可以根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式；當然，動力的傳動方式也可以根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇73]在某些實施方式中，托盤148包括設(shè)置在左支撐板148c和右支撐板148b之間的點頭固定套148d。點頭轉(zhuǎn)軸166設(shè)置在點頭固定套148d內(nèi)。機器人頭部連接裝置10包括用于固定點頭轉(zhuǎn)軸166的點頭固定組件30。點頭固定組件30包括套設(shè)在點頭轉(zhuǎn)軸166上，并嵌設(shè)點頭固定套148d內(nèi)的點頭軸承組302。[〇〇74]如此，點頭轉(zhuǎn)軸166能夠固定在點頭固定套148d內(nèi)，且點頭轉(zhuǎn)軸166能夠隨著點頭從動齒輪164轉(zhuǎn)動。[〇〇75]在某些實施方式中，點頭固定套148d呈圓柱狀，點頭固定套148d靠近搖頭轉(zhuǎn)軸146 一側(cè)設(shè)有孔，以便上螺母208的安裝。
[0076]可以理解，在其他實施方式中，點頭轉(zhuǎn)軸166的固定方式也可以根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。[〇〇77] 在某些實施方式中，點頭轉(zhuǎn)軸166包括點頭軸中段166a、右段166b及遠離右段166b 的左段166c，右段166b及左段166c的尺寸都小于點頭軸中段166a的尺寸。點頭軸中段166a 與右段166b形成有右階梯166d，點頭軸中段166a與左段166c形成有左階梯166e。點頭軸承組302包括設(shè)置在右階梯166d的右軸承302a，以及設(shè)置在左階梯166e的左軸承302b。點頭固定組件30包括設(shè)置在右軸承302a右側(cè)的右端蓋304,及設(shè)置在左軸承302b左側(cè)的左端蓋 306。右端蓋304固定在右支撐板148b上，左端蓋306固定在左支撐板148c上。[〇〇78]如此，點頭轉(zhuǎn)軸166的軸向得到固定，防止點頭轉(zhuǎn)軸166發(fā)生軸向竄動。[〇〇79]在某些實施方式中，右支撐板148b及左支撐板148c上形成有安裝孔，以便右端蓋 304及左端蓋306的安裝固定。
[0080]可以理解，在其他實施方式中，點頭轉(zhuǎn)軸166的軸向固定方式也可以根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式；
[0081]請一并參閱圖9,本發(fā)明實施方式的機器人頭部連接裝置10可以應用于本發(fā)明實施方式的機器人1〇〇。機器人1〇〇包括本體12、頭部50及機器人頭部連接裝置10。[〇〇82] 在某些實施方式中，托盤148設(shè)置有限位桿40。頭部50包括與限位桿40相配合的限位板52,頭部50設(shè)置在點頭轉(zhuǎn)軸166上。限位桿40及限位板52用于限制點頭轉(zhuǎn)軸166的轉(zhuǎn)動范圍。[〇〇83]如此，點頭轉(zhuǎn)軸166的轉(zhuǎn)動被限制在一定范圍。
[0084]在某些實施方式中，點頭轉(zhuǎn)軸166的轉(zhuǎn)動范圍是通過控制點頭電機組件160來實現(xiàn)的，而限位桿40和限位板52的限位作用起到第二層保護作用。
[0085]可以理解，點頭轉(zhuǎn)軸166的限位也可根據(jù)實際要求設(shè)置，而不限于上面討論的實施方式。
[0086]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0087]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。[〇〇88] 盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項】
1.一種機器人頭部連接裝置，其特征在于包括:搖頭裝置，所述搖頭裝置包括:設(shè)置在所述機器人的本體上的搖頭電機組件；設(shè)置在所述搖頭電機組件上的搖頭主動齒輪；與所述搖頭主動齒輪相配合的搖頭從動齒輪；設(shè)置在所述搖頭從動齒輪上的搖頭轉(zhuǎn)軸;及 設(shè)置在所述點頭轉(zhuǎn)軸上的托盤;及 俯仰裝置，所述俯仰裝置包括:設(shè)置在所述托盤上的點頭電機組件；設(shè)置在所述點頭電機組件上的點頭主動齒輪；設(shè)置在所述托盤上且與所述點頭主動齒輪相配合的點頭從動齒輪;及 設(shè)置在所述點頭從動齒輪上且與所述機器人的頭部連接的點頭轉(zhuǎn)軸。2.如權(quán)利要求1所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述本體包括支座，所述支 座用于支撐所述本體，所述搖頭電機組件固定在所述支座上。3.如權(quán)利要求2所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述搖頭電機組件包括搖頭 電機轉(zhuǎn)軸，所述搖頭電機轉(zhuǎn)軸與所述搖頭轉(zhuǎn)軸基本平行；所述搖頭主動齒輪套設(shè)在所述搖頭電機轉(zhuǎn)軸上，所述搖頭從動齒輪套設(shè)在所述搖頭轉(zhuǎn) 軸上并與所述搖頭主動齒輪嚙合。4.如權(quán)利要求3所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述搖頭從動齒輪設(shè)置有齒 輪臺階，所述齒輪臺階形成有螺紋孔；所述搖頭從動齒輪通過緊固件與所述螺紋孔配合固定在所述搖頭轉(zhuǎn)軸上。5.如權(quán)利要求1所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述搖頭轉(zhuǎn)軸包括中段及下 段，所述下段的尺寸小于所述中段的尺寸；所述中段及所述下段之間形成有下?lián)u頭階梯；所述下段形成有下外螺紋；所述機器人頭部連接裝置還包括與所述下外螺紋配合的下螺母以將所述搖頭從動齒 輪固定在所述下?lián)u頭階梯與所述下螺母之間。6.如權(quán)利要求2所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述機器人頭部連接裝置包 括設(shè)置在所述本體上的搖頭固定組件；所述搖頭固定組件包括設(shè)置在所述本體上的搖頭固定套，所述搖頭轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述搖 頭固定套內(nèi)部；所述搖頭固定組件包括套設(shè)在所述搖頭轉(zhuǎn)軸上，并嵌設(shè)所述搖頭固定套內(nèi)的軸承組； 所述搖頭固定組件包括設(shè)置在所述軸承組之間設(shè)有定位套筒，所述定位套筒用于定位 所述軸承組。7.如權(quán)利要求6所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述軸承組包括靠近所述托 盤的上軸承；所述搖頭固定組件包括設(shè)置在所述上軸承與所述托盤之間的支撐軸套，所述支撐套套 設(shè)所述搖頭轉(zhuǎn)軸上；所述搖頭轉(zhuǎn)軸包括遠離所述下段一側(cè)的上段，所述上段形成有上外螺紋；所述機器人頭部連接裝置還包括與所述上外螺紋配合的上螺母以將所述托盤固定在 所述支撐套與所述上螺母之間。8.如權(quán)利要求7所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述托盤形成有圓弧形限位 槽，所述搖頭固定套頂部設(shè)置有與所述限位槽配合的限位凸起，所述限位凸起及所述限位 槽配合用于限定所述托盤的轉(zhuǎn)動范圍。9.如權(quán)利要求8所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述托盤包括位于所述托盤 右側(cè)的右支撐板及與所述右支撐板相背的左支撐板，所述點頭電機組件固定在所述右支撐 板上。10.如權(quán)利要求9所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述點頭電機組件包括點 頭電機轉(zhuǎn)軸，所述點頭電機轉(zhuǎn)軸與所述點頭轉(zhuǎn)軸基本平行；所述點頭主動齒輪套設(shè)在所述點頭電機轉(zhuǎn)軸上，所述點頭從動齒輪套設(shè)在所述點頭轉(zhuǎn) 軸上并與所述點頭主動齒輪嚙合。11.如權(quán)利要求9所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述托盤包括設(shè)置在所述 左支撐板和所述右支撐板之間的點頭固定套；所述點頭轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述點頭固定套內(nèi)；所述機器人頭部連接裝置包括用于固定點頭轉(zhuǎn)軸的點頭固定組件；所述點頭固定組件包括套設(shè)在所述點頭轉(zhuǎn)軸上，并嵌設(shè)所述點頭固定套內(nèi)的點頭軸承組。12.如權(quán)利要求1所述的機器人頭部連接裝置，其特征在于，所述點頭轉(zhuǎn)軸包括點頭軸 中段、右段及遠離所述右段的左段，所述右段及所述左段的尺寸都小于所述點頭軸中段的 尺寸；所述點頭軸中段與所述右段形成有右階梯，所述點頭軸中段與所述左段形成有左階 梯；所述點頭軸承組包括設(shè)置在所述右階梯的右軸承，以及設(shè)置在所述左階梯的左軸承；所述點頭固定組件包括設(shè)置在所述右軸承右側(cè)的右端蓋，及設(shè)置在所述左軸承左側(cè)的 左端蓋；所述右端蓋固定在所述右支撐板上，所述左端蓋固定在所述左支撐板上。13.—種機器人，其特征在于，包括:本體；頭部;及如權(quán)利要求1-12任意一項所述的機器人頭部連接裝置。14.如權(quán)利要求13所述的機器人，其特征在于，所述托盤設(shè)置有限位桿；所述頭部包括與所述限位桿相配合的限位板，所述頭部設(shè)置在所述點頭轉(zhuǎn)軸上；所述限位桿及所述限位板用于限制所述點頭轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動范圍。
【文檔編號】B25J11/00GK106003094SQ201610570011
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】高雷, 朱玉吾, 文志華, 薛維軍, 譚發(fā)剛, 徐金濤, 朱國生
【申請人】美的集團股份有限公司