一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動。所述機(jī)械手包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件、鎖扣組件、驅(qū)動組件。操作中，作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的驅(qū)動組件可解鎖鎖扣組件對旋轉(zhuǎn)組件的約束而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)一百八十度。通過本發(fā)明所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)一百八十度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。
【專利說明】
一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
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[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機(jī)。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機(jī)，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機(jī)，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。
[0003]申請?zhí)枮镃N201520484088.9的實(shí)用新型公開了一種通過機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，其中，機(jī)器人的機(jī)械手上設(shè)兩個(gè)吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個(gè)吸盤組可進(jìn)行一百八十度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個(gè)吸盤組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題:現(xiàn)有技術(shù)中，通過機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，安裝在機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤如何準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)一百八十度。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動；
[0006]所述機(jī)械手包括旋轉(zhuǎn)塊、與旋轉(zhuǎn)塊固定連接的一對吸盤組、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu);所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件、鎖扣組件、驅(qū)動組件、蓋板；
[0007]所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動盤和第二齒輪;所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座；
[0008]所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤、安裝在基盤上的一對制動片、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊;所述一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接;所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對制動片彈性連接一端以張開一對制動片的楔形塊；
[0009]所述驅(qū)動組件包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段和多個(gè)推桿，齒段固定設(shè)置而推桿滑動設(shè)置，齒段可與第二齒輪嚙合；
[0010]所述蓋板固定設(shè)置在機(jī)械手上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道；當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動解鎖滑塊而使楔形塊平移，同時(shí)，第二齒輪與齒段開始嚙合。
[0011]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人的工作原理如下:
[0012]第一，驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動裝置驅(qū)動圓環(huán)旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動其上的推桿旋轉(zhuǎn)，推桿上的滑桿在環(huán)形軌道內(nèi)移動。
[0013]第二，當(dāng)滑桿運(yùn)行至環(huán)形軌道的一段弧形軌道時(shí)，滑桿驅(qū)使推桿向圓環(huán)的中心移動，多個(gè)推桿的端部連續(xù)作用于解鎖滑塊上，推動解鎖滑塊向基盤的中心平移，解鎖滑塊上的楔形塊平移入一對制動片彈性連接的一端以張開一對制動片，如此，旋轉(zhuǎn)座由初始的被一對制動片摩擦制動的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。
[0014]第三，與一對制動片不再制動旋轉(zhuǎn)座同步地，圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的齒段，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第二齒輪開始嚙合，并驅(qū)動第二齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動一對吸盤旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一百八十度時(shí)，齒段與第二齒輪脫離接觸，同時(shí)，多個(gè)推桿全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道，如此，彈性連接在基盤上的解鎖滑塊復(fù)位，楔形塊離開一對制動片彈性連接的一端而復(fù)位，一對制動片彈性連接的一端復(fù)位，一對制動片重新摩擦制動制動盤，進(jìn)而制動旋轉(zhuǎn)座。
[0015]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)一百八十度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。
[0016]作為本發(fā)明對機(jī)械手的一種說明，所述機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、設(shè)置在連接臂上的殼體;所述蓋板封蓋在殼體上且固定設(shè)置，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座穿過蓋板，旋轉(zhuǎn)塊位于殼體外。具體而言，一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊的左右兩側(cè)。
[0017]作為本發(fā)明對旋轉(zhuǎn)組件的一種說明，所述旋轉(zhuǎn)座樞接在基盤上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對定位桿，所述旋轉(zhuǎn)塊通過一對定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。其中，所述基盤通過支撐柱固定在殼體內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座的旁側(cè)。
[0018]作為本發(fā)明對鎖扣組件的一種說明，所述基盤上設(shè)有一支柱，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對制動片包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性連接;第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤。按上述說明，第一伸縮彈簧具有使第一制動片和第二制動片合攏的趨勢，而第一頂柱和第二頂柱的設(shè)置則具有阻擋該種趨勢的作用。
[0019]作為本發(fā)明對鎖扣組件的一種說明，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對定位銷，一對定位銷與楔形塊前后設(shè)置在解鎖滑塊上;所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。按上述說明，當(dāng)推桿推動解鎖滑塊向基盤的中心平移時(shí)，第一定位銷和第二定位銷脫離第一定位孔和第二定位孔，同時(shí)，楔形塊伸入第一制動片右端和第二制動片右端之間，并將其張開;在推桿隨著圓環(huán)的旋轉(zhuǎn)而離去后，解鎖滑塊復(fù)位，楔形塊離開第一制動片右端和第二制動片右端，同時(shí)，第一定位銷和第二定位銷相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔，以鎖定一對制動片。
[0020]作為本發(fā)明對鎖扣組件的一種說明，所述基盤上設(shè)有豎立塊，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。
[0021]作為本發(fā)明對驅(qū)動組件的一種說明，所述圓環(huán)樞接在殼體內(nèi)，所述驅(qū)動裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)外側(cè)壁上的齒環(huán)、與齒環(huán)嚙合的第三齒輪、與第三齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第一電機(jī)。按上述說明，第一電機(jī)驅(qū)動第三齒輪旋轉(zhuǎn)，第三齒輪通過驅(qū)動齒環(huán)而驅(qū)動圓環(huán)旋轉(zhuǎn)。
[0022]作為本發(fā)明對驅(qū)動組件的一種說明，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座，推桿基座的數(shù)量相同于推桿的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對一的方式滑動配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。多個(gè)推桿的數(shù)量按以下方式確定:當(dāng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)一百八十度且齒段與第二齒輪脫離接觸時(shí)，多個(gè)推桿全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道而不再作用于解鎖滑塊。
【附圖說明】
:
[0023]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明:
[0024]圖1為本發(fā)明一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為圖1中機(jī)械手50的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0026]圖3為圖2中機(jī)械手50隱去蓋板64后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為圖3中驅(qū)動機(jī)構(gòu)60的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5為圖4中旋轉(zhuǎn)組件61和鎖扣組件62的組合結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6為圖5中解鎖滑塊623的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7為圖4中驅(qū)動組件63的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖8為圖7中A處放大圖；
[0032]圖9為圖2中蓋板64的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖中符號說明:
[0034]10、底座體；
[0035]20、腰轉(zhuǎn)部件；
[0036]30、大臂；
[0037]40、小臂；
[0038]50、機(jī)械手;51、連接臂;52、殼體;53、旋轉(zhuǎn)塊；
[0039]60、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
[0040]61、旋轉(zhuǎn)組件;611、旋轉(zhuǎn)座;612、制動盤;613、第二齒輪;614、定位桿；
[0041]62、鎖扣組件;621、基盤;622、制動片;6221、第一伸縮彈簧;6222、定位孔;623、解鎖滑塊;624、楔形塊;625、支撐柱；626、支柱;627、定位銷；628、豎立塊;6281、第二伸縮彈貪;
[0042]63、驅(qū)動組件；631、圓環(huán)；632、齒段；633、推桿；634、滑桿；635、齒環(huán)；636、第三齒輪;637、徑向內(nèi)凸塊;638、推桿基座；
[0043 ]64、蓋板;641、環(huán)形軌道;642、弧形軌道。
【具體實(shí)施方式】
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[0044]如圖1，一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、樞接在大臂上的小臂40、安裝在小臂上的機(jī)械手50，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動。
[0045]結(jié)合圖1至圖3，所述機(jī)械手包括旋轉(zhuǎn)塊53、與旋轉(zhuǎn)塊固定連接的一對吸盤組、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)60;所述機(jī)械手50還包括樞接在小臂40上的連接臂51、設(shè)置在連接臂上的殼體52 ；所述蓋板64封蓋在殼體上，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)60安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座611穿過蓋板，旋轉(zhuǎn)塊53位于殼體外。
[0046]如圖4，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件61、鎖扣組件62、驅(qū)動組件63、蓋板64。
[0047]上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)60中，結(jié)合圖5、圖6，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座611、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動盤612和第二齒輪613;所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座。旋轉(zhuǎn)組件61中，所述旋轉(zhuǎn)座611樞接在基盤621上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對定位桿614，所述旋轉(zhuǎn)塊53通過一對定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。
[0048]上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)60中，結(jié)合圖5、圖6，所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤621、安裝在基盤上的一對制動片622、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊623;所述一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接;所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對制動片彈性連接一端以張開一對制動片的楔形塊624。
[0049]上述鎖扣組件62中，所述基盤621通過支撐柱625固定在殼體52內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)631內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座611的旁側(cè)。
[0050]上述鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有一支柱626，支柱上設(shè)有鉸接銷;所述一對制動片622包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性6221連接;第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤612。
[0051 ] 上述鎖扣組件62中，所述解鎖滑塊623上設(shè)有一對定位銷627，一對定位銷與楔形塊624前后設(shè)置在解鎖滑塊上;所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔6222，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧6221的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。
[0052]上述鎖扣組件62中，所述基盤621上設(shè)有豎立塊628，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧6281，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接
[0053]解鎖滑塊623。
[0054]上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)60中，結(jié)合圖7、圖8，所述驅(qū)動組件包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)631，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段632和多個(gè)推桿633，齒段固定設(shè)置而推桿滑動設(shè)置，齒段可與第二齒輪嚙合。
[0055]上述驅(qū)動組件63中，所述圓環(huán)631樞接在殼體52內(nèi)，所述驅(qū)動裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)外側(cè)壁上的齒環(huán)635、與齒環(huán)嚙合的第三齒輪636、與第三齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第一電機(jī)。
[0056]上述驅(qū)動組件63中，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊637，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座638，推桿基座的數(shù)量相同于推桿633的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對一的方式滑動配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。
[0057]上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)60中，結(jié)合圖2、圖9，所述蓋板固定設(shè)置在機(jī)械手上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道641，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿634，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道642;當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動解鎖滑塊而使楔形塊平移，同時(shí)，第二齒輪與齒段開始嚙合。
[0058]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人的工作流程如下:
[0059]第一，驅(qū)動機(jī)構(gòu)60中的驅(qū)動裝置驅(qū)動圓環(huán)631旋轉(zhuǎn)，圓環(huán)帶動其上的推桿633旋轉(zhuǎn)，推桿上的滑桿634在環(huán)形軌道641內(nèi)移動。
[0060]第二，當(dāng)滑桿634運(yùn)行至環(huán)形軌道641的一段弧形軌道642時(shí)，滑桿驅(qū)使推桿633向圓環(huán)631的中心移動，多個(gè)推桿的端部連續(xù)作用于解鎖滑塊623上，推動解鎖滑塊向基盤621的中心平移，解鎖滑塊上的楔形塊624平移入一對制動片622彈性連接的一端以張開一對制動片，如此，旋轉(zhuǎn)座611由初始的被一對制動片摩擦制動的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。[0061 ] 第三，與一對制動片622不再制動旋轉(zhuǎn)座611同步地，圓環(huán)631內(nèi)側(cè)壁上的齒段632，即圓環(huán)內(nèi)側(cè)壁上的一段齒，與第二齒輪613開始嚙合，并驅(qū)動第二齒輪及與其固定連接的旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座帶動一對吸盤旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)座611旋轉(zhuǎn)一百八十度時(shí)，齒段632與第二齒輪613脫離接觸，同時(shí)，多個(gè)推桿633全部經(jīng)過環(huán)形軌道的一段弧形軌道642，如此，彈性連接在基盤621上的解鎖滑塊623復(fù)位，楔形塊624離開一對制動片622彈性連接的一端而復(fù)位，一對制動片彈性連接的一端復(fù)位，一對制動片重新摩擦制動制動盤612，進(jìn)而制動旋轉(zhuǎn)座 611。
[0062]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、樞接在大臂上的小臂(40)、安裝在小臂上的機(jī)械手(50 )，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動;其特征在于: 所述機(jī)械手包括旋轉(zhuǎn)塊(53)、與旋轉(zhuǎn)塊固定連接的一對吸盤組、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)塊旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60);所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)組件(61)、鎖扣組件(62)、驅(qū)動組件(63)、蓋板(64); 所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)座(611)、固定套設(shè)在旋轉(zhuǎn)座外圍的制動盤(612)和第二齒輪(613);所述旋轉(zhuǎn)塊固定連接旋轉(zhuǎn)座； 所述鎖扣組件包括固定設(shè)置在殼體內(nèi)的基盤(621)、安裝在基盤上的一對制動片(622)、滑動設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊(623);所述一對制動片左右對稱設(shè)置在制動盤的外圍，一對制動片的一端鉸接而另一端彈性連接;所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對制動片彈性連接一端以張開一對制動片的楔形塊(624); 所述驅(qū)動組件包括由驅(qū)動裝置驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)(631)，圓環(huán)旋轉(zhuǎn)的中心線偏離旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有齒段(632)和多個(gè)推桿(633)，齒段固定設(shè)置而推桿滑動設(shè)置，齒段可與第二齒輪嚙合； 所述蓋板固定設(shè)置在機(jī)械手上，蓋板上設(shè)有環(huán)形軌道(641)，環(huán)形軌道的中心線與圓環(huán)的中心線重合，所述推桿設(shè)有與環(huán)形軌道配合的滑桿(634)，環(huán)形軌道設(shè)有一段內(nèi)凹的弧形軌道(642);當(dāng)滑桿位于弧形軌道中時(shí)，推桿推動解鎖滑塊而使楔形塊平移，同時(shí)，第二齒輪與齒段開始嗤合。2.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、設(shè)置在連接臂上的殼體(52);所述蓋板(64)封蓋在殼體上，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60)安裝在殼體內(nèi)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)座(611)穿過蓋板，旋轉(zhuǎn)塊(53)位于殼體外。3.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:旋轉(zhuǎn)組件(61)中，所述旋轉(zhuǎn)座(611)樞接在基盤(621)上，旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有一對定位桿(614)，所述旋轉(zhuǎn)塊(53)通過一對定位桿固定連接旋轉(zhuǎn)座。4.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)通過支撐柱(625)固定在殼體(52)內(nèi)，所述支撐柱位于圓環(huán)(631)內(nèi)且位于旋轉(zhuǎn)座(611)的旁側(cè)。5.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)上設(shè)有一支柱(626)，支柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對制動片(622)包括位于左側(cè)的第一制動片和位于右側(cè)的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性(6221)連接;第一制動片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤(612)。6.如權(quán)利要求5所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述解鎖滑塊(623)上設(shè)有一對定位銷(627)，一對定位銷與楔形塊(624)前后設(shè)置在解鎖滑塊上;所述一對定位銷包括左右對稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設(shè)有第一定位孔(6222)，第二制動片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧(6221)的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。7.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)上設(shè)有豎立塊(628)，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧(6281)，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊(623)。8.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動組件(63)中，所述圓環(huán)(631)樞接在殼體(52)內(nèi)，所述驅(qū)動裝置包括固定套設(shè)在圓環(huán)外側(cè)壁上的齒環(huán)(635)、與齒環(huán)嚙合的第三齒輪(636)、與第三齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第一電機(jī)。9.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有旋轉(zhuǎn)固定角度機(jī)械手的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動組件(63)中，所述圓環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有徑向內(nèi)凸塊(637)，徑向內(nèi)凸塊上設(shè)有多個(gè)推桿基座(638)，推桿基座的數(shù)量相同于推桿(633)的數(shù)量，多個(gè)推桿以一對一的方式滑動配合在多個(gè)推桿基座內(nèi)，推桿的端部突出推桿基座且指向圓環(huán)的中心。
【文檔編號】B25J15/06GK106003141SQ201610370400
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請人】東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權(quán)運(yùn)營管理有限公司