一種機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種應(yīng)用于機(jī)械手設(shè)備領(lǐng)域的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)上安裝固定支架(2)，固定支架的左支架(3)和右支架(4)通過多個連接螺桿(6)連接，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)設(shè)置為能夠固定夾裝在左支架(3)和右支架(4)之間的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端蓋板(5)與左支架(3)上表面和右支架(4)上表面連接，延伸板件(7)上安裝攝像頭組件(8)，本發(fā)明的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，能夠確保攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間相對位置固定、攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間平行布置，且攝像頭組件下端面與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)位于同一水平面，提高了機(jī)械手的精準(zhǔn)度。
【專利說明】
一種機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于機(jī)械手設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的攝像頭與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要是將攝相頭模組的主板固定在機(jī)械手末端，安裝時很難保證攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)平行布置且位于同一平面，造成獲取照片時，鏡頭不能與目標(biāo)圖像保持垂直，因?yàn)楂@取照片時鏡頭與目標(biāo)物角度的不確定性，造成了不能對目標(biāo)物坐標(biāo)的精確定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠確保攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間相對位置固定、攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間平行布置，且攝像頭組件下端面與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面位于同一水平面，從而提高機(jī)械手精準(zhǔn)度的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
[0004]要解決以上所述的技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為:
[0005]本發(fā)明為一種機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述的機(jī)械手機(jī)械臂末端設(shè)置機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上安裝固定支架，固定支架包括左支架、右支架、機(jī)械手末端蓋板，所述的左支架和右支架通過多個連接螺桿連接，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置為能夠固定夾裝在左支架和右支架之間的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端蓋板與左支架上表面和右支架上表面連接，機(jī)械手末端蓋板上設(shè)置延伸板件，延伸板件上安裝攝像頭組件，所述的攝像頭組件的中心線設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中心線平行布置的結(jié)構(gòu)，攝像頭組件的攝像頭組件下端面設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面設(shè)置為位于同一水平面的結(jié)構(gòu)。
[0006]所述的左支架和右支架為板件結(jié)構(gòu)，左支架上表面設(shè)置多個左凸塊，右支架上表面設(shè)置多個右凸塊，機(jī)械手末端蓋板上設(shè)置與左凸塊數(shù)量和位置一一對應(yīng)的左卡槽，機(jī)械手末端蓋板上同時設(shè)置與右凸塊數(shù)量和位置一一對應(yīng)的右卡槽，機(jī)械手末端蓋板與左支架和右支架連接時，每個左凸塊設(shè)置為卡裝在一個左卡槽內(nèi)的結(jié)構(gòu)，每個右凸塊設(shè)置為卡裝在一個右卡槽內(nèi)的結(jié)構(gòu)。
[0007]所述的攝像頭組件包括攝像頭本體、攝像頭下固定板，延伸板件上設(shè)置本體卡孔，延伸板件下表面設(shè)置攝像頭限位塊，攝像頭限位塊上設(shè)置通孔I，攝像頭本體與延伸板件連接時，攝像頭本體設(shè)置為能夠穿過通孔I卡裝在本體卡孔內(nèi)的結(jié)構(gòu)。
[0008]所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定夾裝在左支架和右支架之間時，所述的左支架內(nèi)表面設(shè)置為抵靠在機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的左支撐部上的結(jié)構(gòu)，右支架內(nèi)表面設(shè)置為抵靠在機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的右支撐部上的結(jié)構(gòu)，所述的左支架和右支架均為方形板件結(jié)構(gòu)。
[0009]所述的左支架的四個邊角部位各設(shè)置一個左螺紋孔，右支架的四個邊角部位各設(shè)置一個右螺紋孔，每個左螺紋孔設(shè)置為與一個右螺紋孔位置對應(yīng)的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定夾裝在左支架和右支架之間時，每個連接螺桿設(shè)置為穿過一個左螺紋孔并與和該左螺紋孔對應(yīng)的一個右螺紋孔擰裝連接的結(jié)構(gòu)。
[0010]所述的攝像頭下固定板為方形結(jié)構(gòu)，攝像頭限位塊為方形結(jié)構(gòu)，攝像頭下固定板的四個邊角部位各設(shè)置一個通孔π，攝像頭限位塊的四個邊角部位各設(shè)置一個通孔m，延伸板件上設(shè)置與通孔m數(shù)量和位置一一對應(yīng)的板件螺紋孔，每個調(diào)整螺釘設(shè)置依次穿過一個通孔π和一個通孔m后與一個板件螺紋孔擰裝連接的結(jié)構(gòu)。
[0011]所述的攝像頭組件中心線設(shè)置為與攝像頭本體的中心軸線重合的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)中心線設(shè)置為與執(zhí)行機(jī)構(gòu)桿件的中心軸向重合的結(jié)構(gòu)。
[0012]采用本發(fā)明的技術(shù)方案，能得到以下的有益效果:
[0013]本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，固定支架的左支架和右支架之間通過多個連接螺桿連接，這樣，在左支架和右支架連接后，能夠?qū)C(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定夾裝在左支架和右支架之間，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)與固定支架的連接，而機(jī)械手末端蓋板則與左支架和右支架連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端蓋板與左支架和右支架的連接，再將攝像頭組件固定安裝在機(jī)械手末端蓋板上設(shè)置的延伸板件下表面位置，實(shí)現(xiàn)攝像頭組件垂直與機(jī)械手末端蓋板的可靠連接。這樣的結(jié)構(gòu)，就實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的平行布置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件的攝像頭組件下端面設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面位于同一水平面的布置，從而實(shí)現(xiàn)攝像頭組件對機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作動態(tài)的可靠監(jiān)控，提高了整個機(jī)械手的工作性能。本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，能夠確保攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間相對位置固定、攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間平行布置，且攝像頭組件下端面與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面位于同一水平面，從而提高了機(jī)械手的精準(zhǔn)度。
【附圖說明】
[0014]下面對本說明書各附圖所表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作出簡要的說明:
[0015]圖1為本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]附圖中標(biāo)記分別為:1、機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu);2、固定支架;3、左支架;4、右支架;5、機(jī)械手末端蓋板;6、連接螺桿;7、延伸板件;8、攝像頭組件;9、左凸塊；10、右凸塊；11、左卡槽；12、右卡槽；13、攝像頭本體；14、攝像頭下固定板；15、本體卡孔；16、攝像頭限位塊；17、通孔I; 18、左支撐部；19、右支撐部;20、左螺紋孔;21、右螺紋孔;22、通孔Π ; 23、通孔ΙΠ ; 24、板件螺紋孔;25、調(diào)整螺釘;26、執(zhí)行機(jī)構(gòu)桿件;27、攝像頭組件下端面;28、執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面對照附圖，通過對實(shí)施例的描述，對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】如所涉及的各構(gòu)件的形狀、構(gòu)造、各部分之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理等作進(jìn)一步的詳細(xì)說明:
[0020]如附圖1一附圖3所示，本發(fā)明為一種機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述的機(jī)械手機(jī)械臂末端設(shè)置機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I，所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I上安裝固定支架2，固定支架包括左支架3、右支架4、機(jī)械手末端蓋板5，所述的左支架3和右支架4通過多個連接螺桿6連接，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I設(shè)置為能夠固定夾裝在左支架3和右支架4之間的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端蓋板5與左支架3上表面和右支架4上表面連接，機(jī)械手末端蓋板5上設(shè)置延伸板件7，延伸板件7上安裝攝像頭組件8，所述的攝像頭組件8的中心線設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的中心線平行布置的結(jié)構(gòu)，所述的攝像頭組件8的攝像頭組件下端面27設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面28設(shè)置為位于同一水平面的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，固定支架的左支架和右支架之間通過多個連接螺桿連接，這樣，在左支架和右支架連接后，能夠?qū)C(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I固定夾裝在左支架和右支架之間，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I與固定支架的連接，而機(jī)械手末端蓋板則與左支架和右支架連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端蓋板與左支架和右支架的連接，再將攝像頭組件固定安裝在機(jī)械手末端蓋板5上設(shè)置的延伸板件7下表面位置，實(shí)現(xiàn)攝像頭組件垂直與機(jī)械手末端蓋板5的可靠連接。這樣的結(jié)構(gòu)，就實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件8與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的平行布置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件8的攝像頭組件下端面27設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面28位于同一水平面的布置，從而實(shí)現(xiàn)攝像頭組件對機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I工作動態(tài)的可靠監(jiān)控，提高了整個機(jī)械手的工作性能。本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，能夠確保攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間相對位置固定、攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間平行布置，且攝像頭組件下端面與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面位于同一水平面，從而提高機(jī)械手精準(zhǔn)度。上述結(jié)構(gòu)，攝像頭組件與機(jī)械手未端機(jī)構(gòu)平行布置且同一平面時，被拍攝的物件與攝像頭垂直，獲得的圖象與目標(biāo)物角度一致，所以就能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的精度。
[0021]所述的左支架3和右支架4為板件結(jié)構(gòu)，左支架3上表面設(shè)置多個左凸塊9，右支架4上表面設(shè)置多個右凸塊10，機(jī)械手末端蓋板5上設(shè)置與左凸塊9數(shù)量和位置一一對應(yīng)的左卡槽11，機(jī)械手末端蓋板5上同時設(shè)置與右凸塊10數(shù)量和位置一一對應(yīng)的右卡槽12，機(jī)械手末端蓋板5與左支架3和右支架4連接時，每個左凸塊9設(shè)置為卡裝在一個左卡槽11內(nèi)的結(jié)構(gòu)，每個右凸塊10設(shè)置為卡裝在一個右卡槽12內(nèi)的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，通過左凸塊和右凸塊的設(shè)置，以及左卡槽及右卡槽的設(shè)置，當(dāng)機(jī)械手末端蓋板5與左支架和右支架連接時，每個左凸塊卡裝在一個左卡槽內(nèi)，每個右凸塊卡裝在一個右卡槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手末端蓋板5與左支架和右支架的可靠連接和位置固定。這樣，左支架和右支架之間，左支架、右支架及機(jī)械手末端蓋板5之間，機(jī)械手末端蓋板5與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I之間，均實(shí)現(xiàn)了位置的相對固定。而與機(jī)械手末端蓋板5的延伸部件連接的攝像頭組件，也實(shí)現(xiàn)了與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I位置的相對固定。這樣，確保機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I和攝像頭組件能夠可靠配合工作。
[0022]所述的攝像頭組件8包括攝像頭本體13、攝像頭下固定板14，延伸板件7上設(shè)置本體卡孔15，延伸板件7下表面設(shè)置攝像頭限位塊16，攝像頭限位塊16上設(shè)置通孔117，攝像頭本體13與延伸板件7連接時，攝像頭本體13設(shè)置為能夠穿過通孔117卡裝在本體卡孔15內(nèi)的結(jié)構(gòu)。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，攝像頭本體上端卡裝在本體卡孔內(nèi)，攝像頭限位塊與延伸板件連接，攝像頭本體穿過通孔117，而攝像頭下固定板對攝像頭本體下端進(jìn)行固定，這樣，攝像頭限位塊與本體卡孔及攝像頭下固定板配合，就實(shí)現(xiàn)了將攝像頭本體可靠固定安裝的目的。
[0023]所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I固定夾裝在左支架3和右支架4之間時，所述的左支架3內(nèi)表面設(shè)置為抵靠在機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的左支撐部18上的結(jié)構(gòu)，右支架4內(nèi)表面設(shè)置為抵靠在機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的右支撐部19上的結(jié)構(gòu)，所述的左支架3和右支架4均為方形板件結(jié)構(gòu)。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了左支架和右支架連接時的穩(wěn)定性，避免左支架和右支架發(fā)生晃動。
[0024]所述的左支架3的四個邊角部位各設(shè)置一個左螺紋孔20，右支架4的四個邊角部位各設(shè)置一個右螺紋孔21，每個左螺紋孔20設(shè)置為與一個右螺紋孔21位置對應(yīng)的結(jié)構(gòu)，所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I固定夾裝在左支架3和右支架4之間時，每個連接螺桿6設(shè)置為穿過一個左螺紋孔20并與和該左螺紋孔20對應(yīng)的一個右螺紋孔21擰裝連接的結(jié)構(gòu)。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，每個連接螺桿一端與一個左螺紋孔擰裝連接，所述的連接螺桿另一端與一個右螺紋孔擰裝連接，通過多個連接螺桿，就能夠?qū)崿F(xiàn)左支架與右支架的可靠連接，從而可靠穩(wěn)固地將機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I固定夾裝在左支架3和右支架4之間，確保性能可靠。
[0025]所述的攝像頭下固定板14為方形結(jié)構(gòu)，攝像頭限位塊16為方形結(jié)構(gòu)，攝像頭下固定板14的四個邊角部位各設(shè)置一個通孔Π 22，攝像頭限位塊16的四個邊角部位各設(shè)置一個通孔ΙΠ23，延伸板件7上設(shè)置與通孔ΙΠ23數(shù)量和位置一一對應(yīng)的板件螺紋孔24，每個調(diào)整螺釘25設(shè)置依次穿過一個通孔Π 22和一個通孔ΙΠ23后與一個板件螺紋孔25擰裝連接的結(jié)構(gòu)。調(diào)整螺釘與機(jī)械手末端蓋板5的延伸板件連接，從而將攝像頭本體穩(wěn)固地限制在固定位置，避免晃動和松動。
[0026]所述的攝像頭組件8中心線設(shè)置為與攝像頭本體13的中心軸線重合的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I中心線設(shè)置為與執(zhí)行機(jī)構(gòu)桿件26的中心軸向重合的結(jié)構(gòu)。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，就實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件8與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的平行布置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件8的攝像頭組件下端面27設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面28位于同一水平面的布置，滿足機(jī)械手的工作需求。
[0027]本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，固定支架的左支架和右支架之間通過多個連接螺桿連接，這樣，在左支架和右支架連接后，能夠?qū)C(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定夾裝在左支架和右支架之間，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)與固定支架的連接，而機(jī)械手末端蓋板則與左支架和右支架連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端蓋板與左支架和右支架的連接，再將攝像頭組件固定安裝在機(jī)械手末端蓋板上設(shè)置的延伸板件下表面位置，實(shí)現(xiàn)攝像頭組件垂直與機(jī)械手末端蓋板的可靠連接。這樣的結(jié)構(gòu)，就實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的平行布置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭組件的攝像頭組件下端面設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面位于同一水平面的布置，從而實(shí)現(xiàn)攝像頭組件對機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作動態(tài)的可靠監(jiān)控，提高了整個機(jī)械手的工作性能。本發(fā)明所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，能夠確保攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間相對位置固定、攝像頭組件與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間平行布置，且攝像頭組件下端面與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面位于同一水平面，從而提高了機(jī)械手的精準(zhǔn)度。
[0028]上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明具體的實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其他場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)末端設(shè)置機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)，其特征在于:所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)上安裝固定支架(2)，固定支架包括左支架(3)、右支架(4)、機(jī)械手末端蓋板(5)，所述的左支架(3)和右支架(4)通過多個連接螺桿(6)連接，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)設(shè)置為能夠固定夾裝在左支架(3)和右支架(4)之間的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端蓋板(5)與左支架(3)上表面和右支架(4)上表面連接，機(jī)械手末端蓋板(5)上設(shè)置延伸板件(7)，延伸板件(7)上安裝攝像頭組件(8)，所述的攝像頭組件(8)的中心線設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)的中心線平行布置的結(jié)構(gòu)，所述的攝像頭組件(8)的攝像頭組件下端面(27)設(shè)置為與機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)下端面(28)設(shè)置為位于同一水平面的結(jié)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的左支架(3)和右支架(4)為板件結(jié)構(gòu)，左支架(3)上表面設(shè)置多個左凸塊(9)，右支架(4)上表面設(shè)置多個右凸塊(10)，機(jī)械手末端蓋板(5)上設(shè)置與左凸塊(9)數(shù)量和位置一一對應(yīng)的左卡槽(11)，機(jī)械手末端蓋板(5)上同時設(shè)置與右凸塊(10)數(shù)量和位置一一對應(yīng)的右卡槽(12)，機(jī)械手末端蓋板(5)與左支架(3)和右支架(4)連接時，每個左凸塊(9)設(shè)置為卡裝在一個左卡槽(11)內(nèi)的結(jié)構(gòu)，每個右凸塊(10)設(shè)置為卡裝在一個右卡槽(12)內(nèi)的結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的攝像頭組件(8)包括攝像頭本體(13)、攝像頭下固定板(14)，延伸板件(7)上設(shè)置本體卡孔(15)，延伸板件(7)下表面設(shè)置攝像頭限位塊(16)，攝像頭限位塊(16)上設(shè)置通孔1(17)，攝像頭本體(13)與延伸板件(7)連接時，攝像頭本體(13)設(shè)置為能夠穿過通孔1(17)卡裝在本體卡孔(15)內(nèi)的結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)固定夾裝在左支架(3)和右支架(4)之間時，所述的左支架(3)內(nèi)表面設(shè)置為抵靠在機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)的左支撐部(18)上的結(jié)構(gòu)，右支架(4)內(nèi)表面設(shè)置為抵靠在機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)的右支撐部(19)上的結(jié)構(gòu)，所述的左支架(3)和右支架(4)均為方形板件結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的左支架(3)的四個邊角部位各設(shè)置一個左螺紋孔(20)，右支架(4)的四個邊角部位各設(shè)置一個右螺紋孔(21)，每個左螺紋孔(20)設(shè)置為與一個右螺紋孔(21)位置對應(yīng)的結(jié)構(gòu)，所述的機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)固定夾裝在左支架(3)和右支架(4)之間時，每個連接螺桿(6)設(shè)置為穿過一個左螺紋孔(20)并與和該左螺紋孔(20)對應(yīng)的一個右螺紋孔(21)擰裝連接的結(jié)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的攝像頭下固定板(14)為方形結(jié)構(gòu)，攝像頭限位塊(16)為方形結(jié)構(gòu)，攝像頭下固定板(14)的四個邊角部位各設(shè)置一個通孔Π (22)，攝像頭限位塊(16)的四個邊角部位各設(shè)置一個通孔ΙΠ(23)，延伸板件(7)上設(shè)置與通孔ΠΚ23)數(shù)量和位置一一對應(yīng)的板件螺紋孔(24)，每個調(diào)整螺釘(25)設(shè)置依次穿過一個通孔Π (22)和一個通孔ΙΠ(23)后與一個板件螺紋孔(25)擰裝連接的結(jié)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的攝像頭組件(8)中心線設(shè)置為與攝像頭本體(13)的中心軸線重合的結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)中心線設(shè)置為與執(zhí)行機(jī)構(gòu)桿件(26)的中心軸向重合的結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B25J17/00GK106003135SQ201610428277
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月16日
【發(fā)明人】薛鵬, 陳新
【申請人】蕪湖潤眾機(jī)器人科技有限公司