移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及變電站帶電水沖洗機器人領域，尤其涉及一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站絕緣子長時間暴露在外界環(huán)境中，表面易沉積污垢，這些污垢受惡劣天氣侵害容易發(fā)生污閃事故。絕緣子帶電水沖洗作業(yè)可以提高供電的可靠性，減少停電損失，保證變電站及輸電線路的安全。在現(xiàn)階段的變電站絕緣子沖洗作業(yè)主要存在以下缺點:
[0003]1、沖洗方式大多是由清洗技術(shù)人員手持沖洗設備進入現(xiàn)場進行作業(yè)，人工沖洗不僅依賴于天氣情況，還需要清洗人員具備較高技術(shù)水平及熟練的操作流程，對絕緣子進行帶電水沖洗時需要高規(guī)格的安全防護，以避免短路電流造成的安全事故，引發(fā)人員傷亡，這類作業(yè)方式存在安全隱患；
[0004]2、人工作業(yè)面臨著勞動強度大，效率低，自動化水平低等諸多問題；帶電水沖洗技術(shù)要求較高，受環(huán)境、積污情況、設備爬距、設備布置方式等多種因素影響，人工沖洗時容易發(fā)生設備閃絡；
[0005]3、考慮到帶電水沖洗作業(yè)受到?jīng)_洗角度、水壓等多方面的影響，人工作業(yè)有時不能把設備外絕緣表面的污穢物完全沖走。對于變電站設備比較集中的區(qū)域，大型沖洗設備無法穿過設備進入受污染區(qū)域進行沖洗，而人工沖洗作業(yè)又存在上述諸多弊端，給絕緣子的清洗帶來了更大的困難。
[0006]4、現(xiàn)有的水沖洗設備自動化程度不高、效率低、能耗大、存在著很大的安全隱患。且現(xiàn)有水沖洗設備不具備純水制備功能，需要配套專門的純水制備裝置，設備占地面大，在場地空間較小的環(huán)境下，不能夠?qū)崿F(xiàn)靈活的控制；或者純水制備能力較差，導致沖洗作業(yè)時存在安全隱患。
[0007]另外，在水沖洗過程中，水的純度與壓力是兩個關鍵的指標。特別是純水的電導率，是影響帶電水沖洗的最重要因素，若電導率不達標將對設備及人身安全造成重大傷害。因此利用更安全和效率更高的機器人代替人工對變電站絕緣子進行水沖洗作業(yè)是非常有必要的，是符合時代發(fā)展要求的。
【實用新型內(nèi)容】
[0008]本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供了一種可通過無線遠程遙控作業(yè)，沖洗效率高，安全性強的移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)。
[0009]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0010]一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，包括:水沖洗系統(tǒng)、輔沖機器人和電氣控制系統(tǒng)，所述水沖洗系統(tǒng)包括純水制備系統(tǒng)和高壓噴射系統(tǒng)；所述純水制備系統(tǒng)與高壓噴射系統(tǒng)連接，高壓噴射系統(tǒng)與輔沖機器人通過高壓管路連接；
[0011]所述輔沖機器人包括車體移動機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)和水槍沖洗機構(gòu)；輔助沖洗機器人的垂直升降機構(gòu)與車體移動機構(gòu)連接，垂直升降機構(gòu)安裝有多級伸縮臂，垂直升降機構(gòu)通過多級伸縮臂與水槍沖洗機構(gòu)連接；所述電氣控制系統(tǒng)用于實現(xiàn)對水沖洗系統(tǒng)和輔沖機器人的控制。
[0012]所述車體行走機構(gòu)為履帶式移動底盤結(jié)構(gòu)；所述車體行走機構(gòu)的動力總成采用柴油機提供動力，設置在機器人殼體內(nèi)；所述垂直升降機構(gòu)設置在車體行走機構(gòu)的前端，設有兩級伸縮臂，所述兩級伸縮臂的上臂通過絕緣支柱與水槍沖洗機構(gòu)連接；所述電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合，實現(xiàn)對機器人車體行走機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)以及水槍沖洗機構(gòu)的控制。
[0013]所述車體行走機構(gòu)包括:履帶式移動底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅(qū)動輪、從動輪、承重輪、履帶和張緊緩沖裝置；左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶式移動底盤支架上，驅(qū)動輪通過驅(qū)動軸與行走馬達連接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉(zhuǎn)軸與履帶底盤支架連接，履帶套在驅(qū)動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側(cè)，所述履帶式移動底盤后端的兩側(cè)分別設有液壓油箱和柴油箱。
[0014]所述垂直升降機構(gòu)包括:兩級垂直伸縮臂、風琴箱護罩、絕緣支柱和車載控制器，所述垂直伸縮臂的下端固定在車體行走機構(gòu)的固定板上，垂直伸縮臂的上端通過頂板與若干絕緣支柱連接；所述車載控制器固定在垂直伸縮臂固定板上，所述風琴箱護罩將兩級垂直伸縮臂、絕緣支柱及車載控制器包圍其中。
[0015]所述水槍沖洗機構(gòu)包括:云臺、電控箱、可調(diào)式水槍支架、水槍、攝像機和激光測距儀；
[0016]所述電控箱設置在絕緣支柱的上方，并固定在絕緣支柱上；所述云臺固定在電控箱上；所述可調(diào)式水槍支架鉸連接在云臺上方，可調(diào)式水槍支架上分別連接有水槍、攝像機和激光測距儀。
[0017]所述純水制備系統(tǒng)包括:活性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級高壓泵，一級反滲透膜組，中間水箱，二級高壓泵，二級反滲透膜組和純水箱；
[0018]所述活性炭、石英砂過濾器的一側(cè)與自來水管相連，另一側(cè)通過管道與保安過濾器連接，所述保安過濾器通過管道與一級高壓水泵、一級反滲透膜組、中間水箱、二級高壓水泵、二級反滲透膜組和純水箱依次連接，所述性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級反滲透膜組和二級反滲透膜組共同組成純水制備系統(tǒng)四級過濾工序，在所述純水制備系統(tǒng)四級過濾工序中的每一級過濾工序的管路上分別設有壓力表和流量計。
[0019]所述高壓噴射系統(tǒng)包括:高壓水泵、電磁離合器、動力傳送裝置、備用泵和出水管；所述電磁離合器一端與移動底盤自帶的取力器連接，電磁離合器的另一端通過動力傳送裝置分別與高壓水泵和備用泵連接，所述備用泵設置在與高壓水泵相對的一側(cè)，高壓水泵的輸出端連接出水管；在所述高壓水泵的輸出端安裝有壓力檢測裝置，在所述出水管的末端設置水電阻率檢測裝置；
[0020]所述備用泵與高壓泵屬于并聯(lián)關系，正常工作狀況下，只開啟高壓泵；當高純水壓力小于規(guī)定工作壓力時，自動啟動備用泵。
[0021]所述高壓噴射系統(tǒng)還包括電控系統(tǒng)，所述壓力檢測裝置和水電阻率檢測裝置均與電控系統(tǒng)相連；當純水壓力或者電阻率不符合使用要求時，電控系統(tǒng)控制高壓泵停止工作并報警。
[0022]本實用新型的有益效果:
[0023]1、根據(jù)變電站水沖洗作業(yè)的需要，設計一種移動自供水式新型變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，主體由純水制備系統(tǒng)和輔沖機器人系統(tǒng)組成，輔沖機器人可通過遙控裝置進行遠程無線遙控，輔沖機器人本體與遙控裝置之間全部通過無線信號進行信號傳遞，使沖洗作業(yè)人員遠離高壓電場，保障了作業(yè)人員的安全。
[0024]2、純水制備系統(tǒng)采用先進的RO反滲透膜技術(shù)，其純水制備速度快、水電率高?？梢苿拥嘏c輔沖機器人連接，能夠隨時為輔沖機器人提供純水水源，提高了制水量，通過采用與發(fā)動機相匹配的大功率水泵，提高了系統(tǒng)的流量，可實現(xiàn)對水沖洗機器人的不間斷供水，滿足了變電站水沖洗現(xiàn)場作業(yè)要求，保障了作業(yè)人員的安全。
[0025]3、該裝置利用機器人代替人工完成變電站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內(nèi)，保障了操作人員的安全，降低的勞動強度，提高沖洗效率和自動化水平，對我國變電站水沖洗作業(yè)方式產(chǎn)生積極的變革作用。
【附圖說明】
[0026]圖1為本實用新型輔沖機器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為本實用新型水沖洗系