運行時，首先旋開手動按鈕，手動燈點亮，手動模式下分四路控制:增壓泵、一級泵、沖洗閥、二級泵分別旋開按鈕后，設(shè)備手動運行，停止時再旋回按鈕，設(shè)備停止工作。在自動模式運行時，旋開自動按鈕，設(shè)備通過自動面板控制運行，關(guān)閉時旋回按鈕，設(shè)備自動停止工作。
[0047]在自動模式下，設(shè)備有原水缺水保護、一二級高壓泵缺水保護、壓力過高保護和純水水罐滿水停機四項自動保護功能。
[0048]在自動模式下，為了將在工作中遺留在反滲透膜內(nèi)的大分子物質(zhì)沖洗掉，反滲透膜會根據(jù)程序自動清洗。
[0049]水沖洗輔沖機器人在作業(yè)時，通過遠程遙控裝置的控制手柄控制機械本體的車體移動機構(gòu)移動到指定區(qū)域，電氣控制系統(tǒng)控制開啟純水制備系統(tǒng)制備純水存儲至純水箱5，高壓噴射系統(tǒng)將純水箱5的純水通過卷管器9的管路輸送至水沖洗輔沖機器人；從卷管器9出來的高壓水，與輔沖機器人高壓進水管通過快換接頭直接對接；
[0050]水沖洗輔沖機器人通過調(diào)節(jié)云臺2-15控制水槍2-2在水平及俯仰兩個方向運動，安裝在水沖洗輔沖機器人可調(diào)式水槍支架2-16上的攝像機實時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，并通過激光測距儀實時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子之間的距離，通過跟蹤攝像機采集的圖像，實時控制水槍的位姿以及機器人本體的移動方向，水槍噴射高純度水進行沖洗作業(yè)。
[0051]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，包括:水沖洗系統(tǒng)、輔沖機器人和電氣控制系統(tǒng)，所述水沖洗系統(tǒng)包括純水制備系統(tǒng)和高壓噴射系統(tǒng)；所述純水制備系統(tǒng)與高壓噴射系統(tǒng)連接，高壓噴射系統(tǒng)與輔沖機器人通過高壓管路連接； 所述輔沖機器人包括車體移動機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)和水槍沖洗機構(gòu)；輔助沖洗機器人的垂直升降機構(gòu)與車體移動機構(gòu)連接，垂直升降機構(gòu)安裝有多級伸縮臂，垂直升降機構(gòu)通過多級伸縮臂與水槍沖洗機構(gòu)連接；所述電氣控制系統(tǒng)用于實現(xiàn)對水沖洗系統(tǒng)和輔沖機器人的控制。
2.如權(quán)利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述車體行走機構(gòu)為履帶式移動底盤結(jié)構(gòu)；所述車體行走機構(gòu)的動力總成采用柴油機提供動力，設(shè)置在機器人殼體內(nèi)；所述垂直升降機構(gòu)設(shè)置在車體行走機構(gòu)的前端，設(shè)有兩級伸縮臂，所述兩級伸縮臂的上臂通過絕緣支柱與水槍沖洗機構(gòu)連接；所述電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合，實現(xiàn)對機器人車體行走機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)以及水槍沖洗機構(gòu)的控制。
3.如權(quán)利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述車體行走機構(gòu)包括:履帶式移動底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅(qū)動輪、從動輪、承重輪、履帶和張緊緩沖裝置；左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶式移動底盤支架上，驅(qū)動輪通過驅(qū)動軸與行走馬達連接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉(zhuǎn)軸與履帶底盤支架連接，履帶套在驅(qū)動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側(cè)，所述履帶式移動底盤后端的兩側(cè)分別設(shè)有液壓油箱和柴油箱。
4.如權(quán)利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述垂直升降機構(gòu)包括:兩級垂直伸縮臂、風(fēng)琴箱護罩、絕緣支柱和車載控制器，所述垂直伸縮臂的下端固定在車體行走機構(gòu)的固定板上，垂直伸縮臂的上端通過頂板與若干絕緣支柱連接；所述車載控制器固定在垂直伸縮臂固定板上，所述風(fēng)琴箱護罩將兩級垂直伸縮臂、絕緣支柱及車載控制器包圍其中。
5.如權(quán)利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述水槍沖洗機構(gòu)包括:云臺、電控箱、可調(diào)式水槍支架、水槍、攝像機和激光測距儀； 所述電控箱設(shè)置在絕緣支柱的上方，并固定在絕緣支柱上；所述云臺固定在電控箱上；所述可調(diào)式水槍支架鉸連接在云臺上方，可調(diào)式水槍支架上分別連接有水槍、攝像機和激光測距儀。
6.如權(quán)利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述純水制備系統(tǒng)包括:活性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級高壓泵，一級反滲透膜組，中間水箱，二級高壓泵，二級反滲透膜組和純水箱； 所述活性炭、石英砂過濾器的一側(cè)與自來水管相連，另一側(cè)通過管道與保安過濾器連接，所述保安過濾器通過管道與一級高壓水泵、一級反滲透膜組、中間水箱、二級高壓水泵、二級反滲透膜組和純水箱依次連接，所述性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級反滲透膜組和二級反滲透膜組共同組成純水制備系統(tǒng)四級過濾工序，在所述純水制備系統(tǒng)四級過濾工序中的每一級過濾工序的管路上分別設(shè)有壓力表和流量計。
7.如權(quán)利要求1所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述高壓噴射系統(tǒng)包括:高壓水泵、電磁離合器、動力傳送裝置、備用泵和出水管；所述電磁離合器一端與移動底盤自帶的取力器連接，電磁離合器的另一端通過動力傳送裝置分別與高壓水泵和備用泵連接，所述備用泵設(shè)置在與高壓水泵相對的一側(cè)，高壓水泵的輸出端連接出水管；在所述高壓水泵的輸出端安裝有壓力檢測裝置，在所述出水管的末端設(shè)置水電阻率檢測裝置。
8.如權(quán)利要求7所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述備用泵與高壓泵屬于并聯(lián)關(guān)系，正常工作狀況下，只開啟高壓泵；當(dāng)高純水壓力小于規(guī)定工作壓力時，自動啟動備用泵。
9.如權(quán)利要求7所述的一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，所述高壓噴射系統(tǒng)還包括電控系統(tǒng)，所述壓力檢測裝置和水電阻率檢測裝置均與電控系統(tǒng)相連；當(dāng)純水壓力或者電阻率不符合使用要求時，電控系統(tǒng)控制高壓泵停止工作并報目ο
【專利摘要】本實用新型提供了一種移動自供水式變電站帶電水沖洗輔沖機器人系統(tǒng)，其特征是，包括：水沖洗系統(tǒng)和輔沖機器人，所述水沖洗系統(tǒng)包括純水制備系統(tǒng)和高壓噴射系統(tǒng)；所述純水制備系統(tǒng)與高壓噴射系統(tǒng)連接，高壓噴射系統(tǒng)與輔沖機器人通過高壓管路連接；輔沖機器人系統(tǒng)包括：車體行走機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)、水槍沖洗機構(gòu)、動力總成和電氣控制系統(tǒng)；本實用新型有益效果：該裝置利用機器人代替人工完成變電站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內(nèi)，保障了操作人員的安全，降低的勞動強度，提高沖洗效率和自動化水平，對我國變電站水沖洗作業(yè)方式產(chǎn)生積極的變革作用。
【IPC分類】B25J19-00, B25J5-00, B25J9-08, B25J13-02, B08B3-02
【公開號】CN204277998
【申請?zhí)枴緾N201420519506
【發(fā)明人】陳強, 李建祥, 魯守銀, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 韓磊, 李健, 王振利, 譚林, 呂曦晨, 王濱海, 趙金龍, 張海龍, 高郎宏
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院, 山東魯能智能技術(shù)有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年9月10日