用于煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及煤礦巡檢，具體涉及一種用于煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]煤礦巡檢機(jī)器人是代替人工巡檢員在采煤工作面執(zhí)行日常巡檢功能的人工智能裝置。與人工操作相比，煤礦巡檢機(jī)器人可以在空間狹小、環(huán)境潮濕等惡劣條件下工作，不僅免除了人工操作的辛苦和危險(xiǎn)，而且能實(shí)現(xiàn)很多人工無(wú)法執(zhí)行的檢測(cè)。然而，煤礦巷道的地勢(shì)是凸凹不平的，當(dāng)巡檢機(jī)器人在煤礦巷道中行進(jìn)時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到因地勢(shì)不平而導(dǎo)致機(jī)身傾斜甚至側(cè)翻的情況，嚴(yán)重影響了巡檢工作的效率。
[0003]因此，需要開(kāi)發(fā)一種使煤礦巡檢機(jī)器人在凸凹不平的煤礦巷道中也能保持機(jī)身平衡的裝置。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型旨在解決上述問(wèn)題。具體而言，本實(shí)用新型旨在解決現(xiàn)有煤礦巡檢機(jī)器人無(wú)法適應(yīng)煤礦巷道凸凹不平的地勢(shì)的問(wèn)題。
[0005]為此目的，本實(shí)用新型提供一種用于煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置，該煤礦巡檢機(jī)器人包括機(jī)身、設(shè)置在機(jī)身前部的前帶輪、設(shè)置在機(jī)身后部的后帶輪、連接到所述前帶輪的前搖臂、連接到所述后帶輪的后搖臂、盤(pán)繞在所述前帶輪、后帶輪、前搖臂和后搖臂上的履帶以及設(shè)置在所述機(jī)身頂部的機(jī)械臂。所述側(cè)支撐裝置的特征在于包括:傾角傳感器，其設(shè)置在所述機(jī)身上，用于感測(cè)所述機(jī)身的傾斜角度；第一支撐臂，其設(shè)置在所述機(jī)身的第一偵U，用于在所述機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)所述機(jī)身的第一側(cè)提供支撐；第二支撐臂，其與所述第一支撐臂對(duì)稱(chēng)地設(shè)置在所述機(jī)身的第二側(cè)，用于在所述機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)所述機(jī)身的第二側(cè)提供支撐；以及控制器，其與所述傾角傳感器通信，用于當(dāng)所述傾角傳感器感測(cè)到所述機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)操作所述第一支撐臂或所述第二支撐臂。
[0006]在上述側(cè)支撐裝置的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第一支撐臂和所述第二支撐臂都是液壓缸，所述液壓缸能夠在液壓力的作用下伸縮。
[0007]在上述側(cè)支撐裝置的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第一支撐臂的第一端樞轉(zhuǎn)地連接到所述機(jī)身的第一側(cè)，使得所述第一支撐臂能夠繞其第一端在工作位置和非工作位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二支撐臂的第一端樞轉(zhuǎn)地連接到所述機(jī)身的第二側(cè)，使得所述第二支撐臂能夠繞其第一端在工作位置和非工作位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]在上述側(cè)支撐裝置的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述第一支撐臂和所述第二支撐臂的第二端都設(shè)置有滾輪，所述滾輪能夠沿所述煤礦巡檢機(jī)器人行進(jìn)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，當(dāng)采用了本實(shí)用新型的側(cè)支撐裝置時(shí)，煤礦巡檢機(jī)器人能夠在其機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)被針對(duì)性地提供側(cè)支撐，有效消除了機(jī)身過(guò)度傾斜甚至側(cè)翻的潛在風(fēng)險(xiǎn)，從而保證了巡檢操作安全可靠。
【附圖說(shuō)明】
[0010]通過(guò)結(jié)合附圖來(lái)理解本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的上述以及其他特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更清楚，附圖中:
[0011]圖1是煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)視圖，該機(jī)器人設(shè)置有根據(jù)本實(shí)用新型的側(cè)支撐裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面參照附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式作出的詳細(xì)描述本質(zhì)上僅僅是示例性的，并非旨在限制本實(shí)用新型、其應(yīng)用或用途。應(yīng)當(dāng)指出的是，盡管該優(yōu)選實(shí)施方式披露了本實(shí)用新型的各種技術(shù)細(xì)節(jié)，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于這些細(xì)節(jié)，在不偏離本實(shí)用新型的基本原理的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)@些細(xì)節(jié)做出修改或等同替換，修改或替換后的實(shí)施方案也將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0013]首先參照?qǐng)D1，該圖示出了設(shè)置有根據(jù)本實(shí)用新型的側(cè)支撐裝置的煤礦巡檢機(jī)器人I。如圖1所示，機(jī)器人I包括機(jī)身11、設(shè)置在機(jī)身11前部的前帶輪12、設(shè)置在機(jī)身11后部的后帶輪13、樞轉(zhuǎn)連接到所述前帶輪的前搖臂15、樞轉(zhuǎn)連接到所述后帶輪的后搖臂16、盤(pán)繞在所述前帶輪12、后帶輪13、前搖臂15和后搖臂16上的履帶14以及設(shè)置在所述機(jī)身11頂部的機(jī)械臂20。機(jī)身11包括設(shè)置在其頂部的工作臺(tái)111。機(jī)械臂20包括設(shè)置在工作臺(tái)111上的第一樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)205以及依次連接在第一樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)205的下游的第一關(guān)節(jié)臂201、第二樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)203、第二關(guān)節(jié)臂202、第三樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)204和機(jī)械手206。第一樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)205、第二樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)203和第三樞轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)204均能夠沿至少一個(gè)方向樞轉(zhuǎn)，從而能夠改變所述關(guān)節(jié)臂和所述機(jī)械手的操作方位。
[0014]繼續(xù)參閱圖1，機(jī)器人I還包括根據(jù)本實(shí)用新型的側(cè)支撐裝置。所述側(cè)支撐裝置包括:傾角傳感器104，其設(shè)置在所述機(jī)身11上，用于感測(cè)所述機(jī)身11的傾斜角度；第一支撐臂10，其設(shè)置在所述機(jī)身11的第一側(cè)，用于在所述機(jī)身11發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)所述機(jī)身11的第一側(cè)提供支撐；第二支撐臂，其與所述第一支撐臂對(duì)稱(chēng)地設(shè)置在所述機(jī)身11的第二側(cè)(即，在圖1中背對(duì)讀者的一側(cè)，因此在圖1中不可見(jiàn))，用于在所述機(jī)身11發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)所述機(jī)身11的第二側(cè)提供支撐；以及控制器(未圖示)，其與所述傾角傳感器104通信，用于當(dāng)所述傾角傳感器104感測(cè)到所述機(jī)身11發(fā)生傾斜時(shí)操作所述第一支撐臂或所述第二支撐臂。
[0015]優(yōu)選地，所述第一支撐臂10和所述第二支撐臂都是液壓缸，所述液壓缸能夠在液壓力的作用下伸縮。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)機(jī)身11沒(méi)有發(fā)生傾斜時(shí)，所述支撐臂收縮到高于帶輪12和13的高度從而不與地面發(fā)生接觸。當(dāng)檢測(cè)到機(jī)身11發(fā)生傾斜時(shí)，控制器就命令所述支撐臂伸長(zhǎng)并與地面接觸，使向下傾斜的那一側(cè)被撐起，從而使機(jī)身11重新回到水平狀態(tài)。
[0016]更優(yōu)選地，所述第一支撐臂10的第一端103樞轉(zhuǎn)地連接到所述機(jī)身11的第一側(cè)，使得所述第一支撐臂10能夠繞其第一端103在工作位置和非工作位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。在非工作位置，所述第一支撐臂10與機(jī)身11的第一側(cè)基本貼合；在工作位置，所述第一支撐臂10繞其第一端103向外轉(zhuǎn)動(dòng)，從而與機(jī)身11的第一側(cè)形成一定角度以便保證支撐穩(wěn)定性。該角度優(yōu)選地是大約25度。類(lèi)似地，所述第二支撐臂的第一端樞轉(zhuǎn)地連接到所述機(jī)身的第二側(cè)，使得所述第二支撐臂能夠繞其第一端在工作位置和非工作位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。在非工作位置，所述第二支撐臂與機(jī)身11的第二側(cè)基本貼合；在工作位置，所述第二支撐臂繞其第一端向外轉(zhuǎn)動(dòng)，從而與機(jī)身11的第二側(cè)形成一定角度以便保證支撐穩(wěn)定性。該角度同樣優(yōu)選地是大約25度。關(guān)于此點(diǎn)，需要指出的是，所述支撐臂繞其第一端的樞轉(zhuǎn)可通過(guò)任何合適的方式來(lái)致動(dòng)，例如可以通過(guò)輔助液壓缸、電磁閥或彈簧等來(lái)致動(dòng)，這些都不背離本實(shí)用新型的原理，因此都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0017]此外，所述第一支撐臂10(以及所述第二支撐臂)的第二端102都設(shè)置有滾輪101，所述滾輪101能夠沿所述煤礦巡檢機(jī)器人I行進(jìn)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而在執(zhí)行支撐操作的同時(shí)也能保證所述機(jī)器人I正常前行。
[0018]盡管已參照優(yōu)選實(shí)施方式描述了本實(shí)用新型的技術(shù)方案，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于這些【具體實(shí)施方式】，在不偏離本實(shí)用新型的基本原理的情況下，可以對(duì)所述實(shí)施方式以及其中的具體技術(shù)特征進(jìn)行拆分、組合或改變，拆分、組合或改變后的技術(shù)方案仍將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置，該煤礦巡檢機(jī)器人包括機(jī)身、設(shè)置在機(jī)身前部的前帶輪、設(shè)置在機(jī)身后部的后帶輪、連接到所述前帶輪的前搖臂、連接到所述后帶輪的后搖臂、盤(pán)繞在所述前帶輪、后帶輪、前搖臂和后搖臂上的履帶以及設(shè)置在所述機(jī)身頂部的機(jī)械臂， 其特征是包括: 傾角傳感器，其設(shè)置在所述機(jī)身上，用于感測(cè)所述機(jī)身的傾斜角度； 第一支撐臂，其設(shè)置在所述機(jī)身的第一側(cè)，用于在所述機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)所述機(jī)身的第一側(cè)提供支撐； 第二支撐臂，其與所述第一支撐臂對(duì)稱(chēng)地設(shè)置在所述機(jī)身的第二側(cè)，用于在所述機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)所述機(jī)身的第二側(cè)提供支撐；以及 控制器，其與所述傾角傳感器通信，用于當(dāng)所述傾角傳感器感測(cè)到所述機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)操作所述第一支撐臂或所述第二支撐臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置，其特征在于，所述第一支撐臂和所述第二支撐臂都是液壓缸，所述液壓缸能夠在液壓力的作用下伸縮。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置，其特征在于，所述第一支撐臂的第一端樞轉(zhuǎn)地連接到所述機(jī)身的第一側(cè)，使得所述第一支撐臂能夠繞其第一端在工作位置和非工作位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述第二支撐臂的第一端樞轉(zhuǎn)地連接到所述機(jī)身的第二側(cè)，使得所述第二支撐臂能夠繞其第一端在工作位置和非工作位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置，其特征在于，所述第一支撐臂和所述第二支撐臂的第二端都設(shè)置有滾輪，所述滾輪能夠沿所述煤礦巡檢機(jī)器人行進(jìn)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及煤礦巡檢，具體提供一種用于煤礦巡檢機(jī)器人的側(cè)支撐裝置，該裝置旨在解決現(xiàn)有煤礦巡檢機(jī)器人無(wú)法適應(yīng)煤礦巷道凸凹不平的地勢(shì)的問(wèn)題。為此目的，該側(cè)支撐裝置包括：傾角傳感器，其設(shè)置在所述機(jī)器人的機(jī)身上，用于感測(cè)機(jī)身的傾斜角度；第一支撐臂，其用于在機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)機(jī)身的第一側(cè)提供支撐；第二支撐臂，其用于在機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)對(duì)機(jī)身的第二側(cè)提供支撐；以及控制器，其與傾角傳感器通信，用于當(dāng)傾角傳感器感測(cè)到機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)操作第一支撐臂或第二支撐臂。本實(shí)用新型的側(cè)支撐裝置能夠在煤礦巡檢機(jī)器人的機(jī)身發(fā)生傾斜時(shí)針對(duì)性地提供支撐，因此能夠消除機(jī)身過(guò)度傾斜甚至側(cè)翻的潛在風(fēng)險(xiǎn)并保證巡檢操作安全可靠。
【IPC分類(lèi)】B25J19-06, B25J13-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204450589
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520032512
【發(fā)明人】商德勇, 范迅
【申請(qǐng)人】中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(北京)
【公開(kāi)日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年1月19日