一種新型機械手手指傳動結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種新型機械手手指傳動結構，具體是為機械手設計了一種指關節(jié)傳動裝置。
【背景技術】
[0002]目前機械手主要采用伺服電機直接驅動指關節(jié)的方式來使機械手運動，缺點如下:由于直接采用伺服電機驅動，導致手指不動作時關節(jié)僵硬；由于采用電機直接驅動導致手指動作僵硬，仿真性不好；每個關節(jié)都需要有一個伺服電機，結構復雜，維護困難。
【實用新型內容】
[0003]針對上述現(xiàn)有技術中的不足，本實用新型的目的在于設計一種新型機械手手指傳動結構，其具有結構簡單，仿真性好，維護使用方便的有點。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案予以實現(xiàn)。
[0005]一種新型機械手手指傳動結構，包括伺服電機組件、指關節(jié)組件、拉線、彈簧，所述的伺服電機組件通過伺服電機支架固定在指關節(jié)的關節(jié)固定孔上，所述的拉線裝置一端固定在指關節(jié)最遠端的指關節(jié)c的末端，另外一端纏繞在伺服電機組件的拉線纏繞輪上，所述的彈簧組件連接兩個指關節(jié)。
[0006]進一步的是:所述的伺服電機組件包括伺服電機、拉線纏繞輪、伺服電機支架，所述的伺服電機安裝在電機支架內，所述的拉線纏繞輪固定在伺服電機的輸出軸上，在伺服電機支架上，所述的伺服電機支架通過指關節(jié)固定孔實用螺栓固定在指關節(jié)上。
[0007]進一步的是:所述的指關節(jié)組件包括指關節(jié)a、指關節(jié)b、指關節(jié)C、關節(jié)鏈接、指關節(jié)固定孔，所述的指關節(jié)a、指關節(jié)b、指關節(jié)c通過關節(jié)鏈接進行連接，所述的指關節(jié)a，為最近端指關節(jié)，具有所述的指關節(jié)固定孔，用來安裝伺服電機裝置。
[0008]進一步的是:所述的彈簧為壓縮彈簧，所述的拉線尼龍拉線。
[0009]本實用新型相比現(xiàn)有技術具有以下優(yōu)點:
[0010]本實用新型一種新型機械手手指傳動結構使用拉線和彈簧作為指關節(jié)伺服電機的驅動和復位裝置，這種結構具有機械手指關節(jié)動作靈活，并且可以是機械手臂的傳動的動作進行連貫的線性變化，使動作更加精準可控，使用拉線進行驅動還具有結構簡單，極大的簡化了指關節(jié)驅動裝置的結構，降低了產品的成本，并且使產品維護起來更加方便。
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步詳細說明:
[0012]圖1為本實用新型的一種新型機械手手指傳動結構整體結構示意圖；
[0013]圖2為本實用新型一種新型機械手手指傳動結構指關節(jié)結構圖。
[0014]附圖標記說明:
[0015]1-伺服電機組件，1.1-伺服電機，1.2-拉線纏繞輪，1.3-伺服電機支架，2_彈簧，3-指關節(jié)組件，3.1-指關節(jié)a，3.2-指關節(jié)b，3.3-指關節(jié)C，3.4-關節(jié)鏈接，3.5-指關節(jié)固定孔，4-拉線。
【具體實施方式】
[0016]本實用新型以一種具體的系統(tǒng)結構作為實施例進行說明。
[0017]如圖1所示，一種新型機械手手指傳動結構包括伺服電機組件(I)、指關節(jié)組件
(2)、拉線(3)、彈簧(4)，所述的伺服電機組件(I)通過伺服電機支架(1.3)固定在指關節(jié)組件(2)的關節(jié)固定孔(3.5)上，所述的拉線(3)裝置一端固定在指關節(jié)組件(3)最遠端的指關節(jié)c(3.3)的末端，另外一端纏繞在伺服電機組件(I)的拉線纏繞輪(1.2)上，所述的彈簧組件(4)連接兩個指關節(jié)(3.1) (3.2) (3.3);
[0018]如圖1所示，一種新型機械手手指傳動結構，其中所述的伺服電機組件(I)包括伺服電機(1.1)、拉線纏繞輪(1.2)、伺服電機支架(1.3)，所述的伺服電機(1.1)安裝在電機支架(1.3)內，所述的拉線纏繞輪(1.2)固定在伺服電機(1.1)的輸出軸上，在伺服電機支架(1.3)上，所述的伺服電機支架(1.3)通過指關節(jié)固定孔(3.5)使用螺栓固定在指關節(jié)
(3)上。
[0019]如圖2所示，一種新型機械手手指傳動結構，其中所述的指關節(jié)組件(3)包括指關節(jié)a (3.1)、指關節(jié)b(3.2)、指關節(jié)c (3.3)、關節(jié)鏈接(3.4)、指關節(jié)固定孔(3.5)，所述的指關節(jié)a (3.1)為最近端指關節(jié)，所述指關節(jié)c (3.2)為最遠端指關節(jié)，所述的指關節(jié)a (3.1)、指關節(jié)b(3.2)、指關節(jié)c (3.3)通過關節(jié)鏈接(3.4)進行連接，所述的指關節(jié)a (3.1)具有所述的指關節(jié)固定孔(3.5)，用來安裝伺服電機裝置(I)。
[0020]優(yōu)選的，一種新型機械手手指傳動結構，其中所述的彈簧(3)為壓縮彈簧，所述的拉線(4)尼龍拉線。
[0021]上面結合附圖對本實用新型優(yōu)選實施方式作了詳細說明，但是本實用新型不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的如提下做出各種變化。
[0022]本領域普通技術人員不脫離本實用新型的構思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應當理解，本實用新型不限于特定的實施方式，本實用新型的范圍由所附權利要求限定。
【主權項】
1.一種新型機械手手指傳動結構，其特征在于:包括伺服電機組件(I)、指關節(jié)組件(2)、拉線(3)、彈簧(4)，所述的伺服電機組件(I)通過伺服電機支架(1.3)固定在指關節(jié)組件(2)的關節(jié)固定孔(3.5)上，所述的拉線(3)裝置一端固定在指關節(jié)組件(3)最遠端的指關節(jié)c(3.3)的末端，另外一端纏繞在伺服電機組件(I)的拉線纏繞輪(1.2)上，所述的彈簧組件(4)連接兩個指關節(jié)(3.1) (3.2) (3.3) ο
2.如權利要求1所述的一種新型機械手手指傳動結構，其特征在于:所述的伺服電機組件(I)包括伺服電機(1.1)、拉線纏繞輪(1.2)、伺服電機支架(1.3)，所述的伺服電機(1.1)安裝在電機支架(1.3)內，所述的拉線纏繞輪(1.2)固定在伺服電機(1.1)的輸出軸上，在伺服電機支架(1.3)上，所述的伺服電機支架(1.3)通過指關節(jié)固定孔(3.5)使用螺栓固定在指關節(jié)(3)上。
3.如權利要求1所述的一種新型機械手手指傳動結構，其特征在于:所述的指關節(jié)組件(3)包括指關節(jié)a(3.1)、指關節(jié)b(3.2)、指關節(jié)c(3.3)、關節(jié)鏈接(3.4)、指關節(jié)固定孔(3.5)，所述的指關節(jié)a (3.1)為最近端指關節(jié)，所述指關節(jié)c (3.2)為最遠端指關節(jié)，所述的指關節(jié)a(3.1)、指關節(jié)b(3.2)、指關節(jié)c(3.3)通過關節(jié)鏈接(3.4)進行連接，所述的指關節(jié)a(3.1)具有所述的指關節(jié)固定孔(3.5)，用來安裝伺服電機裝置(I)。
4.如權利要求1所述的一種新型機械手手指傳動結構，其特征在于:所述的彈簧(3)為壓縮彈簧，所述的拉線(4)尼龍拉線。
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型機械手手指傳動結構，包括伺服電機組件、指關節(jié)組件、拉線、彈簧，所述的伺服電機組件包括伺服電機、拉線纏繞輪、伺服電機支架，所述的指關節(jié)組件包括指關節(jié)a、指關節(jié)b、指關節(jié)c、關節(jié)鏈接、指關節(jié)固定孔，所述的伺服電機組件通過伺服電機支架固定在指關節(jié)的關節(jié)固定孔上，所述的拉線裝置一端固定在指關節(jié)最遠端的指關節(jié)c的末端，另外一端纏繞在伺服電機組件的拉線纏繞輪上，所述的彈簧組件連接兩個指關節(jié)，任意兩個指關節(jié)之間都有彈簧連接，本實用新型機械手傳動裝置具有結構簡單，仿真性好，維護使用方便的優(yōu)點。
【IPC分類】B25J15-00, B25J17-02
【公開號】CN204471391
【申請?zhí)枴緾N201520045605
【發(fā)明人】山川, 謝文文, 楊少毅, 褚智威
【申請人】西安蒜泥電子科技有限責任公司
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2015年1月22日