一種智能碼垛機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及碼垛機，尤其涉及一種智能碼垛機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有自動碼垛作業(yè)中，碼垛機械手用于將不同外形尺寸的包裝貨物整齊、自動地碼或拆在生產(chǎn)線上?，F(xiàn)有的碼垛機械手在懸臂與抓持臂的連接處都是采用可旋轉(zhuǎn)的剛性連接，而碼垛機在計算機械手運動軌跡時往往存在誤差，硬性連接將可能導(dǎo)致機械手與攜持物品剛性撞擊，機械手無任何緩沖將造成攜持物品的破壞；同時，由于物品本身重力及慣性作用，機械手攜持的物品在動作過程中容易搖晃，易造成各連接部件損壞。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種避免機械碰撞、消除機械晃動，設(shè)備使用壽命的智能碼垛機器人。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提出的技術(shù)方案為:
[0005]一種智能碼垛機器人，包括抓持臂、機械手抓及機械手懸臂，所述抓持臂的兩端分別與機械手抓及機械手懸臂連接，所述抓持臂與機械手懸臂的連接處設(shè)有彈性緩沖裝置，所述彈性緩沖裝置包括多個支撐臂、與支撐臂一一對應(yīng)的復(fù)位彈簧及平行布置的支撐架及平衡架，多個所述支撐臂均布于支撐架與平衡架之間，所述復(fù)位彈簧套設(shè)于支撐臂上，所述支撐架與機械手懸臂連接，所述平衡架與抓持臂連接并可在外力作用下相對支撐架浮動。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進一步改進:
[0007]所述支撐臂的一端與支撐架固定連接，所述支撐臂的另一端穿設(shè)于所述平衡架上。
[0008]所述支撐臂穿設(shè)平衡架的一端設(shè)有與平衡架下表面配合的限位部，所述平衡架通過限位部垂向限位。
[0009]所述支撐臂的一端與平衡架固定連接，所述支撐臂的另一端穿設(shè)于所述支撐架上。
[0010]所述機械手懸臂上設(shè)有沿機械手懸臂長度方向布置的水平導(dǎo)軌，所述支撐架滑設(shè)于所述水平導(dǎo)軌上。
[0011]還包括機架，所述機架包括沿水平方向布置的滑軌及用于安裝滑軌的滑軌安裝臂，所述機械手懸臂遠離抓持臂的一端滑設(shè)于所述滑軌上。
[0012]所述滑軌安裝臂上設(shè)有直立導(dǎo)軌，所述滑軌上設(shè)有與直立導(dǎo)軌滑動配合的滑動配合部。
[0013]所述抓持臂通過軸承可轉(zhuǎn)動的安裝于所述平衡架上。
[0014]還包括用于帶動抓持臂轉(zhuǎn)動的傳動齒輪，所述傳動齒輪與抓持臂同軸固定設(shè)置。
[0015]所述平衡架與支撐臂之間設(shè)有用于限制平衡架相對支撐臂徑向位移的定位套，所述復(fù)位彈簧的兩端分別抵接于支撐架與定位套之間。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于:
[0017]本實用新型在抓持臂與機械手懸臂的連接處設(shè)彈性緩沖裝置，當(dāng)物品碰撞抓持臂時通過彈性緩沖裝置可使平衡架相對支撐架浮動，有效避免了機械手在碼垛過程中因碰撞造成的設(shè)備或物品損壞的現(xiàn)象；通過設(shè)置在平衡架與支撐架之間的復(fù)位彈簧可緩沖碰撞，有效消除了機械手抓受自身重力及慣性作用容易搖晃損壞連接部件的現(xiàn)象，提高了設(shè)備使用壽命。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1的A部的放大示意圖。
[0020]圖中各標(biāo)號表示:
[0021]1、抓持臂；2、機械手抓；3、機械手懸臂；31、水平導(dǎo)軌；4、彈性緩沖裝置；41、支撐臂；42、復(fù)位彈簧；43、支撐架；44、平衡架；45、定位套；5、機架；51、滑軌；511、滑動配合部；52、滑軌安裝臂；53、直立導(dǎo)軌；6、傳動齒輪。
【具體實施方式】
[0022]下將結(jié)合說明書附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細說明。
[0023]如圖1和圖2所示，本實施例的智能碼垛機器人，包括抓持臂1、機械手抓2及機械手懸臂3，抓持臂I的兩端分別與機械手抓2及機械手懸臂3連接，抓持臂I與機械手懸臂3的連接處設(shè)有彈性緩沖裝置4，彈性緩沖裝置4包括多個支撐臂41、多個復(fù)位彈簧42、支撐架43及平衡架44，多個支撐臂41均布于支撐架43與平衡架44之間，支撐臂41用于連接支撐架43與平衡架44，本實施例中，支撐臂41為四個，分設(shè)于支撐架43與平衡架44之間的四角；支撐架43與平衡架44平行布置，支撐架43與機械手懸臂3連接，平衡架44與抓持臂I連接并可在外力作用下相對支撐架43浮動；復(fù)位彈簧42與支撐臂41 一一對應(yīng)設(shè)置，并套設(shè)于支撐臂41上，在外力消失時，復(fù)位彈簧42驅(qū)使平衡架44復(fù)位。本實用新型在抓持臂I與機械手懸臂3的連接處設(shè)彈性緩沖裝置4，當(dāng)物品碰撞抓持臂I時通過彈性緩沖裝置4可使平衡架44相對支撐架43浮動，有效避免了機械手在碼垛過程中因碰撞造成的設(shè)備或物品損壞的現(xiàn)象；通過設(shè)置在平衡架44與支撐架43之間的復(fù)位彈簧42可緩沖碰撞，有效消除了機械手抓2受自身重力及慣性作用容易搖晃損壞連接部件的現(xiàn)象，提高了設(shè)備使用壽命。
[0024]如圖2，本實施例中，支撐臂41的一端與支撐架43固定連接，支撐臂41的另一端穿設(shè)于平衡架44上，在外力碰撞下，平衡架44可相對支撐臂41運動，從而避免了機械碰撞，在其他實施例中，支撐臂41的一端可與平衡架44固定連接，支撐臂41的另一端可穿設(shè)于支撐架43上，同樣，在外力碰撞下，平衡架44浮動，與平衡架44固定連接的支撐臂41可相對支撐架43運動，支撐架43上穿設(shè)支撐臂41的通孔提供了平衡架44的運動空間。
[0025]本實施例中，支撐臂41穿設(shè)平衡架44的一端設(shè)有限位部，限位部與平衡架44下表面配合，平衡架44通過限位部垂向限位。平衡架44與支撐臂41之間定位套45，定位套45用于限制平衡架44相對支撐臂41徑向位移，復(fù)位彈簧42的兩端分別抵接于支撐架43與定位套45之間。
[0026]本實施例中，機械手懸臂3上設(shè)有水平導(dǎo)軌31，水平導(dǎo)軌31沿機械手懸臂3長度方向布置，支撐架43滑設(shè)于水平導(dǎo)軌31上。本實施例中，智能碼垛機器人還包括機架5，機架5包括滑軌51及滑軌安裝臂52，滑軌51沿水平方向布置，滑軌安裝臂52用于安裝滑軌51，滑軌安裝臂52為兩個，分設(shè)于滑軌51的兩側(cè)，機械手懸臂3遠離抓持臂I的一端滑設(shè)于滑軌51上；滑軌安裝臂52上設(shè)有直立導(dǎo)軌53，滑軌51上設(shè)有滑動配合部511，滑動配合部511與直立導(dǎo)軌53滑動配合。本實用新型通過設(shè)置水平導(dǎo)軌31、直立導(dǎo)軌53及滑軌51即可實現(xiàn)智能碼垛機器人的多方位移動。
[0027]本實施例中，抓持臂I通過軸承可轉(zhuǎn)動的安裝于平衡架44上，抓持臂I的轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)箱體的標(biāo)碼；智能碼垛機器人還包括傳動齒輪6，傳動齒輪6用于帶動抓持臂I轉(zhuǎn)動，傳動齒輪6與抓持臂I同軸固定設(shè)置。
[0028]雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本實用新型技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本實用新型技術(shù)方案保護的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種智能碼垛機器人，包括抓持臂(I)、機械手抓(2)及機械手懸臂(3)，所述抓持臂(I)的兩端分別與機械手抓(2)及機械手懸臂(3)連接，其特征在于，所述抓持臂(I)與機械手懸臂(3)的連接處設(shè)有彈性緩沖裝置(4)，所述彈性緩沖裝置(4)包括多個支撐臂(41)、與支撐臂(41)一一對應(yīng)的復(fù)位彈簧(42)及平行布置的支撐架(43)及平衡架(44)，多個所述支撐臂(41)均布于支撐架(43 )與平衡架(44 )之間，所述復(fù)位彈簧(42 )套設(shè)于支撐臂(41)上，所述支撐架(43)與機械手懸臂(3)連接，所述平衡架(44)與抓持臂(I)連接并可在外力作用下相對支撐架(43)浮動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，所述支撐臂(41)的一端與支撐架(43)固定連接，所述支撐臂(41)的另一端穿設(shè)于所述平衡架(44)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，所述支撐臂(41)穿設(shè)平衡架(44)的一端設(shè)有與平衡架(44)下表面配合的限位部，所述平衡架(44)通過限位部垂向限位。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，所述支撐臂(41)的一端與平衡架(44)固定連接，所述支撐臂(41)的另一端穿設(shè)于所述支撐架(43)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任意一項所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，所述機械手懸臂(3)上設(shè)有沿機械手懸臂(3)長度方向布置的水平導(dǎo)軌(31)，所述支撐架(43)滑設(shè)于所述水平導(dǎo)軌(31)上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，還包括機架(5)，所述機架(5)包括沿水平方向布置的滑軌(51)及用于安裝滑軌(51)的滑軌安裝臂(52)，所述機械手懸臂(3)遠離抓持臂(I)的一端滑設(shè)于所述滑軌(51)上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，所述滑軌安裝臂(52)上設(shè)有直立導(dǎo)軌(53)，所述滑軌(51)上設(shè)有與直立導(dǎo)軌(53)滑動配合的滑動配合部(511)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至4任意一項所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，所述抓持臂(I)通過軸承可轉(zhuǎn)動的安裝于所述平衡架(44 )上。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，還包括用于帶動抓持臂(I)轉(zhuǎn)動的傳動齒輪(6 )，所述傳動齒輪(6 )與抓持臂(I)同軸固定設(shè)置。10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能碼垛機器人，其特征在于，所述平衡架(44)與支撐臂(41)之間設(shè)有用于限制平衡架(44)相對支撐臂(41)徑向位移的定位套(45)，所述復(fù)位彈簧(42)的兩端分別抵接于支撐架(43)與定位套(45)之間。
【專利摘要】本實用新型提供一種智能碼垛機器人，包括抓持臂、機械手抓及機械手懸臂，所述抓持臂的兩端分別與機械手抓及機械手懸臂連接，所述抓持臂與機械手懸臂的連接處設(shè)有彈性緩沖裝置，所述彈性緩沖裝置包括多個支撐臂、與支撐臂一一對應(yīng)的復(fù)位彈簧及平行布置的支撐架及平衡架，多個所述支撐臂均布于支撐架與平衡架之間，所述復(fù)位彈簧套設(shè)于支撐臂上，所述支撐架與機械手懸臂連接，所述平衡架與抓持臂連接并可在外力作用下相對支撐架浮動。本實用新型有效避免了機械手在碼垛過程中因碰撞造成的設(shè)備或物品損壞、有效消除了機械手抓受自身重力及慣性作用容易搖晃損壞連接部件的現(xiàn)象，提高了設(shè)備使用壽命。
【IPC分類】B25J9/02, B65G61/00
【公開號】CN204748618
【申請?zhí)枴緾N201520314435
【發(fā)明人】陳華明, 祝贊明
【申請人】楚天科技股份有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年5月15日