一種噴播綠化機(jī)器人大臂操作器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種噴播綠化機(jī)器人大臂操作器，具體來說，是一種操作噴播綠化機(jī)器人大臂(機(jī)械本體的核心部分)的裝置，遙控機(jī)器人大臂完成旋轉(zhuǎn)、俯仰動(dòng)作，從而完成噴播工藝。
【背景技術(shù)】
[0002]噴播綠化技術(shù)是一種按照生態(tài)恢復(fù)學(xué)原理，以噴射方式覆蓋或改良表層土壤，恢復(fù)植被并幫助植被進(jìn)行正向演替的機(jī)械化生態(tài)工程綠化技術(shù)。噴播綠化機(jī)器人可以把配備好的噴播材料噴到幾十米甚至上百米高的邊坡上，是人工播種或常規(guī)播種機(jī)播種都無法比擬的。
[0003]機(jī)器人噴播綠化可大幅度提高作業(yè)效率，工效是人工噴播的4?5倍。操作者擺脫了繁重的體力勞動(dòng)，為提高效率、工程質(zhì)量和健康水平創(chuàng)造了條件。為了克服人工噴播的不足，采用機(jī)器人噴播。目前國內(nèi)噴播綠化機(jī)器人還處于研制試驗(yàn)階段，沒有成熟的產(chǎn)品。針對噴播綠化機(jī)器人大臂操作器存在的一些弊端，如目前一個(gè)操作器只能完成一個(gè)動(dòng)作，由于噴播綠化作業(yè)都是在野外比較開闊的地帶，噴播綠化機(jī)器人體積比較大，操作器的體積也比較大，若是一個(gè)操作器只能完成一個(gè)動(dòng)作，現(xiàn)場操作人員需要在不同的操作器之間來回操作，操作非常不方便，通過精密器件完成控制還存在不耐用、維修困難等問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人大臂的新型操作器，它將俯仰動(dòng)作和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作合成在一個(gè)操作器上，實(shí)現(xiàn)左右手同時(shí)操作，符合操作人員的操作習(xí)慣，可以很好地控制機(jī)器人大臂完成噴播綠化工藝。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種噴播綠化機(jī)器人大臂操作器，包括操作器主體，操作器主體上同時(shí)設(shè)有一個(gè)把手和一個(gè)手把；所述的把手安裝在輸入軸A上并可帶動(dòng)輸入軸A進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，輸入軸A通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與輸出軸A相連接；所述的手把安裝在輸入軸B上并可帶動(dòng)輸入軸B轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入軸B通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與輸出軸B相連接；輸出軸A和輸出軸B上安裝有控制元件。
[0006]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述把手安裝在輸入軸A的一端，輸入軸A的另一端設(shè)有主動(dòng)同步帶輪A，主動(dòng)同步帶輪A通過同步帶A與從動(dòng)同步帶輪A相連接，所述從動(dòng)同步帶輪A安裝在輸出軸A上。
[0007]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述輸入軸B設(shè)置在所述手把的下部，輸入軸B上安裝有主動(dòng)同步帶輪B，主動(dòng)同步帶輪B通過同步帶B與從動(dòng)同步帶輪B相連接；所述從動(dòng)同步帶輪B安裝在輸出軸B上。
[0008]同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)合了帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定可靠、使用維護(hù)方便。
[0009]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述把手通過所述輸入軸A安裝在一個(gè)立柱的側(cè)面，所述輸入軸B安裝在一個(gè)支撐蓋上，支撐蓋位于所述立柱的頂端。所述的立柱為空心柱，主動(dòng)同步帶輪A、同步帶A以及同步帶B均位于立柱的內(nèi)部，手把和把手集成在一個(gè)操作器主體上，而且手把位于整個(gè)操作器主體的頂端，把手位于整個(gè)操作器主體的側(cè)面，便于實(shí)現(xiàn)左右手同時(shí)操作，符合現(xiàn)場操作人員的操作習(xí)慣。
[0010]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述支撐蓋側(cè)壁的外表面上設(shè)有限位裝置，所述的限位裝置包括限位銷A和限位銷B，限位銷A和限位銷B分別分布在所述手把的前側(cè)和后側(cè)。限位銷A和限位銷B能夠限制手把的擺動(dòng)幅度，從而限制噴播綠化機(jī)器人大臂俯仰擺動(dòng)的幅度。
[0011]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的輸出軸A安裝在支撐塊A內(nèi)，所述的輸出軸B安裝在支撐塊B內(nèi)。支撐塊A和支撐塊B起到支撐輸出軸A和輸出軸B的作用。
[0012]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的支撐塊A和支撐塊B位于所述立柱的下方，支撐塊A和支撐塊B對稱分布，立柱與支撐塊A及支撐塊B之間設(shè)有墊片。通過修磨墊片的厚度，能夠調(diào)整同步帶A和同步帶B的張緊度。
[0013]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述支撐塊A和支撐塊B的下方設(shè)有支撐兩者的固定板。固定板起到支撐整個(gè)操作器主體的作用。
[0014]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的控制元件包括電位器A和電位器B，電位器A安裝在輸出軸A位于操作器主體外部的一端，電位器A位于輸出軸A的端面上；電位器B安裝在輸出軸B位于操作器主體外部的一端，電位器B位于輸出軸B的端面上，電位器A和電位器B均連接到單片機(jī)上。電位器安裝在輸出軸位于操作器主體外部的一端，便于電位器發(fā)出信號；電位器安裝在輸出軸的端面上，便于電位器采集輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)信號。
[0015]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的輸出軸A和輸出軸B均為空心轉(zhuǎn)軸。采用空心轉(zhuǎn)軸可以降低轉(zhuǎn)軸的自重，同時(shí)也便于安裝控制元件。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0017]1、通過手把實(shí)現(xiàn)控制噴播綠化機(jī)器人大臂的俯仰動(dòng)作，通過把手實(shí)現(xiàn)控制噴播綠化機(jī)器人大臂的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，手把和把手集成在一個(gè)操作器主體上，而且手把位于整個(gè)操作器主體的頂端，把手位于整個(gè)操作器主體的側(cè)面，便于實(shí)現(xiàn)左右手同時(shí)操作，符合現(xiàn)場操作人員的操作習(xí)慣；
[0018]2、通過同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對噴播綠化機(jī)器人大臂的俯仰和旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)合了帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定可靠、使用維護(hù)方便。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的主視剖視圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的左視圖。
[0021]圖中:I手把，2支撐蓋，3主動(dòng)同步帶輪A，4輸入軸A，5把手，6同步帶A，7立柱，8支撐塊A，9輸出軸A，10電位器A，11從動(dòng)同步帶輪A，12固定板，13輸出軸B，14電位器B，15從動(dòng)同步帶輪B，16支撐塊B，17同步帶B，18主動(dòng)同步帶輪B，19輸入軸B，20限位銷K, 21限位銷B，22墊片。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述:
[0023]如圖1、圖2所示。一種噴播綠化機(jī)器人大臂操作器，包括操作器主體，操作器主體上同時(shí)設(shè)有一個(gè)把手5和一個(gè)手把I ;所述的把手5安裝在輸入軸A4上并可帶動(dòng)輸入軸A4進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，輸入軸A4通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與輸出軸A9相連接；所述的手把I安裝在輸入軸B19上并可帶動(dòng)輸入軸B19轉(zhuǎn)動(dòng)，輸入軸B19通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與輸出軸B13相連接；輸出軸A9和輸出軸B13上安裝有控制元件。
[0024]把手5實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人大臂旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的控制，手把I實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人大臂俯仰動(dòng)作的控制，將兩個(gè)動(dòng)作的控制集成在了一個(gè)操作器上。
[0025]所述把手5安裝在輸入軸A4的一端，輸入軸A4的另一端設(shè)有主動(dòng)同步帶輪A3，主動(dòng)同步帶輪A3通過同步帶A6與從動(dòng)同步帶輪All相連接，所述從動(dòng)同步帶輪All安裝在輸出軸A9上。
[0026]所述輸入軸B19設(shè)置在所述手把I的下部，輸入軸B19上安裝有主動(dòng)同步帶輪B18，主動(dòng)同步帶輪B18通過同步帶B17與從動(dòng)同步帶輪B15相連接；所述從動(dòng)同步帶輪B15安裝在輸出軸B13上。
[0027]采用同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、使用壽命長、工作可靠而且便于維護(hù)。
[0028]所述把手5通過所述輸入軸A4安裝在一個(gè)立柱7的側(cè)面，所述輸入軸B19安裝在一個(gè)支撐蓋2上，支撐蓋2位于所述立柱7的頂端。所述的立柱7為空心柱，主動(dòng)同步帶輪A3、同步帶A6以及同步帶B17均位于立柱7的內(nèi)部，手把I和把手5集成在一個(gè)操作器主體上，而且手把I位于整個(gè)操作器主體的頂端，把手5位于