上；第二導軌133的上端安裝在懸掛機構102上。電機驅動機構111安裝在第二導軌133的上端，也可以安裝在懸掛機構102上。
[0027]滑臂(滑臂一 134、滑臂二 135、滑臂三136、滑臂四137)包括導軌125、上滑輪122、下滑輪128、前導軌連接滑塊120，上滑輪122、下滑輪128分別安裝在導軌125的上端、下端，前導軌連接滑塊120安裝在導軌125上端的側面。為方便上滑輪、下滑輪、前導軌連接滑塊的安裝，以及使得本實用新型收縮時結構更加緊湊，在導軌125的下端安裝有下滑輪連接塊127，下滑輪128安裝在下滑輪連接塊127上，在導軌125的上端的一側安裝有上滑輪背板123，上滑輪122安裝在上滑輪背板123上，上滑輪背板123與前滑塊背板121連接，前導軌連接滑塊120安裝在前滑塊背板121上。需要提出的是，由于利用滑輪工作原理，首拉繩需要在上滑輪、下滑輪上繞行，上滑輪與下滑輪不能設置在導軌的相對的兩個面上，結合圖3，下滑輪128設置在導軌125的內表面時，上滑輪122可以設置在導軌122的內表面，也可以設置在側面，但不能設置在導軌122的外表面。如圖2所示，為使得第二導軌、滑臂一至滑臂四收縮時能圍成一個如圖2所示的圓圈，前滑塊背板121與上滑輪背板123連接形成Z字形，也可以將前導軌連接滑塊與導軌上端之間設計成圓弧形，圓弧的度數與滑臂的級數相關，如采用5級滑臂，則各圓弧的度數為360° /5 = 72°?；谧罱K圍成圓圈的考慮，前導軌連接滑塊120、上滑輪122、下滑輪128、第二下滑輪126都應當朝向圓心設置。
[0028]如圖2、4所示，首尾拉繩對113包括首拉繩132和尾拉繩131?；鬯?34的前導軌連接滑塊安裝在滑臂三136的導軌上，滑臂三的前導軌連接滑塊安裝在滑臂二 135的導軌上，滑臂二的前導軌連接滑塊安裝在第二導軌133上。首拉繩首端138與電機驅動機構111連接，首拉繩尾端142依次穿過第二下滑輪126、滑臂一 134的上滑輪、滑臂一 134的下滑輪、滑臂二 135的上滑輪、滑臂二 135的下滑輪、滑臂三136的上滑輪、滑臂三的下滑輪、滑臂四137的上滑輪后，最終安裝在滑臂四137的下滑輪上。尾拉繩首端139與電機驅動機構111連接，尾拉繩尾端141繞過引導輪130后，與滑臂四134的導軌的上端連接，也可與滑臂四的上滑輪背板等連接。引導輪130可根據需要安裝在懸掛機構上或其他適當部位。電機驅動機構正轉或反轉一定角度時，收或放相同長度的首、尾拉繩。為防止前導軌連接滑塊滑出導軌或第二導軌，在導軌、第二導軌的上、下兩端分別設置定位塊(上頂絲129、下頂絲1220，第二導軌上的定位塊參照導軌進行設置)，對前導軌連接滑塊進行限位。
[0029]機身外殼110可分割獨立的5片，每片機身外殼安裝在滑臂的前滑塊背板上以及上滑輪背板上，隨著滑臂的升降而升降。
[0030]結合圖2、4，本實用新型的升降過程如下:
[0031]附圖4示意了機身滑臂系統(tǒng)完全伸展的狀態(tài)，首、尾拉繩處于完全伸展狀態(tài)，滑臂三、滑臂四(135?137)在重力的作用下依次懸掛于上一級滑臂(134?136)的導軌最低端，滑臂二 134懸掛于第二導軌的最低端。
[0032]測量設備需要收起時，電機驅動機構130帶動首、尾拉繩的首端(138、139)開始同步收起首、尾拉繩(132、131)，此時第二導軌133、滑臂一?滑臂三(134?136)在重力作用下保持不動，首、尾拉繩尾端(142、141)分別帶動滑臂四137的上、下端上升，使得滑臂四137沿滑臂三136的導軌上升。
[0033]滑臂四137上升到滑臂三136的導軌125最高點后，首、尾拉繩(132、131)繼續(xù)收起，滑臂三、四(136、137)作為一個整體沿滑臂二(135)的導軌上升；當滑臂三上升到滑臂二的導軌最高點后，首、尾拉繩繼續(xù)收起，滑臂二、三、四作為整體沿滑臂一的導軌上升；以此類推，直至滑臂一、二、三、四作為整體上升到第二導軌的上端，機身滑臂系統(tǒng)將出現如圖2所示狀態(tài)。
[0034]測量設備需要下降時，電機驅動機構釋放首、尾拉繩，滑臂一、二、三、四作為整體下降至第二導軌的底端；繼續(xù)釋放首、尾拉繩，滑臂二、三、四作為整體下降至滑臂一的導軌的底端，以此類推，直至滑臂四下降至滑臂三的導軌的底端。
【主權項】
1.一種機器人升降裝置，其特征在于:包括懸掛機構、機身滑臂系統(tǒng)、電機驅動機構、首拉繩和尾拉繩； 所述機身滑臂系統(tǒng)包括若干級滑臂以及第二導軌，該第二導軌的下端安裝有第二下滑輪；所述第二導軌的上端安裝在所述懸掛機構上；所述電機驅動機構安裝在所述第二導軌或懸掛機構上； 所述滑臂包括導軌、下滑輪、前導軌連接滑塊和上滑輪，所述上滑輪、下滑輪分別安裝在所述導軌的上端、下端，所述前導軌連接滑塊安裝在所述導軌上端的側面；所述若干級滑臂中的下一級滑臂的前導軌連接滑塊可滑動地安裝在上一級滑臂的導軌上；所述若干級滑臂中的第一級滑臂的前導軌連接滑塊可滑動地安裝在所述第二導軌上； 所述首拉繩的首端連接所述電機驅動機構，尾端依次穿過第二下滑輪、第一級滑臂的上滑輪、第一級滑臂的下滑輪、直至穿過最后一級滑臂的上滑輪并最終安裝在最后一級滑臂的下滑輪上；所述尾拉繩的首端連接所述電機驅動機構，其尾端安裝在最后一級滑臂上。2.如權利要求1所述的機器人升降裝置，其特征在于:還包括上滑輪背板、前滑塊背板，所述上滑輪背板的一端與所述導軌的上端連接，其另一端與所述前滑塊背板連接；所述上滑輪安裝在所述上滑輪背板上，所述前導軌連接滑塊安裝在所述前滑塊背板上。3.如權利要求2所述的機器人升降裝置，其特征在于:所述上滑輪背板與前滑塊背板連接形成Z字形。4.如權利要求1、2或3所述的機器人升降裝置，其特征在于:所述前導軌連接滑塊與導軌上端之間呈圓弧狀。5.如權利要求4所述的機器人升降裝置，其特征在于:所述圓弧狀的弧度a與滑臂的級數η相關，其中a = 360/no6.如權利要求2或3所述的機器人升降裝置，其特征在于:還包括機身外殼，該機身外殼分成獨立的若干片，其片數與滑臂的級數相等，各片機身外殼安裝在對應的滑臂的上滑輪背板和/或前滑塊背板上。7.如權利要求1、2或3所述的機器人升降裝置，其特征在于:所述第二導軌、導軌的兩端設置有定位塊，該定位塊用于對所述前導軌連接滑塊的滑動進行限位。8.如權利要求1、2或3所述的機器人升降裝置，其特征在于:還包括引導輪，所述尾拉繩的尾端經引導輪引導后安裝在最后一級滑臂上。
【專利摘要】本實用新型提供一種機器人升降裝置，包括懸掛機構、機身滑臂系統(tǒng)、電機驅動機構、首拉繩和尾拉繩；機身滑臂系統(tǒng)包括若干級滑臂、第二導軌，第二導軌下端安裝有第二下滑輪，其上端安裝在懸掛機構上；電機驅動機構安裝在第二導軌或懸掛機構上；滑臂包括導軌、下滑輪、前導軌連接滑塊和上滑輪，上滑輪、下滑輪分別安裝在導軌的上端、下端，前導軌連接滑塊安裝在導軌上端的側面；若干級滑臂中的下一級滑臂的前導軌連接滑塊可滑動地安裝在上一級滑臂的導軌上；若干級滑臂中的第一級滑臂的前導軌連接滑塊可滑動地安裝在第二導軌上。本實用新型利用滑輪工作原理，采用單電機驅動機構即可實現機器人全量程范圍內聯系升降，便于機器人小型化和減低能耗。
【IPC分類】B25J18/02, B25J9/00
【公開號】CN204748651
【申請?zhí)枴緾N201520484079
【發(fā)明人】許春山, 蘭新力
【申請人】江蘇億嘉和信息科技有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年7月7日