一種重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。
[0003]目前，公知的關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)無法實現(xiàn)雙向旋轉(zhuǎn)，而只能實現(xiàn)單向旋轉(zhuǎn)。而且，現(xiàn)有技術(shù)中的傳動關(guān)節(jié)大多是使用齒輪和減速機組合而成，這種結(jié)構(gòu)的噪音大，組裝裝配難度大，對機械加工配件精度要求高，因此齒輪傳動需要裝配技術(shù)人員反復調(diào)整安裝才能減小間隙，對組裝技術(shù)人員的操作水平有很高的要求，而且后期維護難度大，不僅影響正常生產(chǎn)，還大大增加了維護成本。
[0004]有鑒于此，確有必要提供一種重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙、合理，能夠?qū)崿F(xiàn)雙向旋轉(zhuǎn)，而且直向和橫向都采用同步帶傳動的方式，不僅大大降低了直向和橫向傳動的噪音，還避免了存在調(diào)整間隙的問題，而且降低了安裝難度，提高了生產(chǎn)效率，還縮減了零部件，降低了成本，而且傳動精度高，噪音小，穩(wěn)定性好，易于安裝和日常維護，節(jié)約生產(chǎn)成本，利于廣泛推廣應(yīng)用。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的在于，針對上述不足，提供一種一種重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙、合理，能夠?qū)崿F(xiàn)雙向旋轉(zhuǎn)，而且直向和橫向都采用同步帶傳動的方式，不僅大大降低了直向和橫向傳動的噪音，還避免了存在調(diào)整間隙的問題，而且降低了安裝難度，提高了生產(chǎn)效率，還縮減了零部件，降低了成本，而且傳動精度高，噪音小，穩(wěn)定性好，易于安裝和日常維護，節(jié)約生產(chǎn)成本，利于廣泛推廣應(yīng)用。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型所提供的技術(shù)方案是:
[0007]—種重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)，包括底座、橫向伺服電機、橫向主動同步輪、橫向同步帶、橫向從動同步輪、橫向減速機、直向減速機、直向輸出錐齒輪、直向輸入錐齒輪、直向從動同步輪、直向同步帶、直向主動同步輪和直向伺服電機；
[0008]所述橫向伺服電機設(shè)置于所述底座上，所述橫向伺服電機的輸出軸與所述橫向主動同步輪連接，所述橫向主動同步輪通過所述橫向同步帶與所述橫向從動同步輪連接，所述橫向減速機的軸與所述橫向從動同步輪連接；
[0009]所述直向伺服電機設(shè)置于所述底座上，所述直向伺服電機的輸出軸與所述直向主動同步輪連接，所述直向主動同步輪通過所述直向同步帶與所述直向從動同步輪連接，所述直向從動同步輪還與所述直向輸入錐齒輪連接，所述直向輸入錐齒輪和所述直向輸出錐齒輪嚙合，所述直向輸出錐齒輪與所述直向減速機的軸連接。
[0010]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述底座設(shè)置為Y型底座。
[0011]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述直向輸出錐齒輪和所述直向輸入錐齒輪均通過錐齒輪固定軸承固定于所述底座上。
[0012]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述橫向減速機和所述直向減速機均設(shè)置為諧波減速機。
[0013]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述橫向伺服電機和所述直向伺服電機平行設(shè)置，并且所述橫向伺服電機和所述直向伺服電機的輸出軸的伸出方向相反。
[0014]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述橫向同步帶和所述直向同步帶平行設(shè)置。
[0015]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述橫向減速機的軸和所述直向減速機的軸垂直設(shè)置。
[0016]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述橫向從動同步輪和所述直向從動同步輪相對設(shè)置，并且所述橫向從動同步輪和所述直向從動同步輪分別位于所述直向輸出錐齒輪的兩側(cè)。
[0017]作為本實用新型重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)的一種改進，所述橫向減速機位于所述橫向從動同步輪和所述直向從動同步輪之間。
[0018]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型采用雙伺服電機(直向伺服電機和橫向伺服電機)傳動，在直向傳動中，直向伺服電機通過直向同步帶帶動直向輸入錐齒輪，再通過直向輸入錐齒輪和直向輸出錐齒輪的嚙合換向后帶動直向減速機，以完成直向的動力輸出；在橫向傳動中，橫向伺服電機通過橫向同步帶帶動橫向減速機，以完成橫向的動力輸出。
[0019]本實用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙、合理，能夠?qū)崿F(xiàn)雙向旋轉(zhuǎn)、雙向輸出，而且直向和橫向都主要采用同步帶傳動的方式，不僅大大降低了直向和橫向傳動的噪音，還避免了存在調(diào)整間隙的問題，而且降低了安裝難度，提高了生產(chǎn)效率，還縮減了零部件，降低了成本，而且傳動精度高，噪音小，穩(wěn)定性好，易于安裝和日常維護，節(jié)約生產(chǎn)成本，利于廣泛推廣應(yīng)用。本實用新型尤其適用于重型工業(yè)關(guān)節(jié)機器人。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0021]如圖1所示，本實用新型提供的一種一種重型雙向旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合機構(gòu)，包括底座1、橫向伺服電機2、橫向主動同步輪3、橫向同步帶4、橫向從動同步輪5、橫向減速機6、直向減速機7、直向輸出錐齒輪8、直向輸入錐齒輪9、直向從動同步輪10、直向同步帶11、直向主動同步輪12和直向伺服電機13 ;
[0022]橫向伺服電機2設(shè)置于底座I上，橫向伺服電機2的輸出軸與橫向主動同步輪3連接，橫向主動同步輪3通過橫向同步帶4與橫向從動同步輪5連接，橫向減速機6的軸與橫向從動同步輪5連接；也就是說，在橫向傳動中，橫向伺服電機2通過橫向同步帶4帶動橫向減速機6，以完成橫向的動力輸出。
[0023]直向伺服電機13設(shè)置于底座I上，直向伺服電機13的輸出軸與直向主動同步輪12連接，直向主動同步輪12通過直向同步帶11與直向從動同步輪10連接，直向從動同步輪10還與直向輸入錐齒輪9連接，直向輸入錐齒輪9和直向輸出錐齒輪8嚙合，二者可以實現(xiàn)換向的功能，使得直向的輸出轉(zhuǎn)變90度，直向輸出錐齒輪8與直向減速機7的軸連接；也就是說，在直向傳動中，直向伺服