一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及桁架機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]桁架機(jī)器人現(xiàn)在廣泛應(yīng)用各種產(chǎn)品生產(chǎn)中，尤其對(duì)于大型設(shè)備的焊接，具有無可比擬的優(yōu)勢(shì)。一般桁架機(jī)器人上攜帶的電焊機(jī)自重都較重，且對(duì)于起升行走定位精度都有極高的要求。傳統(tǒng)的掛臂結(jié)構(gòu)往往在使用一段時(shí)間以后，由于受力不均會(huì)出現(xiàn)變形，給高精度的起升行走定位帶來極大的困難。另外，往往維修起來費(fèi)時(shí)費(fèi)力，成本高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作成本低、便于裝配組裝，配合安全可靠，受力均勻、剛性強(qiáng)的桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，包括桁架豎梁、掛臂、行走機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述桁架豎梁與掛臂通過行走機(jī)構(gòu)連接在一起，所述桁架豎梁相鄰的三個(gè)側(cè)面為工作面，相互平行的兩個(gè)工作面分別為第一工作面和第二工作面，與第一工作面或第二工作面相垂直的工作面為第三工作面，所述掛臂由兩個(gè)相互對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)行走平板和兩個(gè)相互平行設(shè)置的連接平板組成，行走平板兩側(cè)端分別與對(duì)應(yīng)的連接平板內(nèi)側(cè)壁固定連接，所述行走機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌和與直線導(dǎo)軌配合的滑塊，所述直線導(dǎo)軌分別固定設(shè)置在桁架豎梁的第一工作面和第二工作面上，與直線導(dǎo)軌配合的滑塊分別固定設(shè)置在掛臂的行走平板內(nèi)側(cè)壁上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎向齒條、傳動(dòng)齒輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述豎向齒條設(shè)置在第三工作面上，與第三工作面對(duì)應(yīng)的連接平板上設(shè)置有傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪與豎向齒條相互嚙合。
[0006]進(jìn)一步的，所述直線導(dǎo)軌截面呈矩形，所述滑塊對(duì)應(yīng)直線導(dǎo)軌設(shè)置有矩形凹槽，矩形凹槽底面安裝有正滾輪，矩形凹槽內(nèi)側(cè)面安裝有側(cè)滾輪，正滾輪與直線導(dǎo)軌正面滾動(dòng)連接，側(cè)滾輪與直線導(dǎo)軌側(cè)面滾動(dòng)連接。
[0007]進(jìn)一步的，安裝有傳動(dòng)齒輪的連接平板外側(cè)面上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速箱，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速箱與傳動(dòng)齒輪連接。
[0008]進(jìn)一步的，所述行走平板兩側(cè)端設(shè)置有與行走平板相垂直的外邊沿，行走平板通過外邊沿與連接平板固定連接。
[0009]進(jìn)一步的，所述外邊沿與連接平板通過固定螺栓和固定螺母固定連接。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:將以往的單側(cè)面受力改變?yōu)槎鄠€(gè)側(cè)面受力，克服了原有受力不均勻的缺點(diǎn)，減小了快速運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣性帶來的設(shè)備損傷或破壞，增強(qiáng)了整體剛度，延長(zhǎng)了機(jī)構(gòu)使用壽命；外邊沿與行走平板一體成型，整體呈倒著的“U”型，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于和連接平板的組合安裝，正滾輪與直線導(dǎo)軌正面滾動(dòng)連接，側(cè)滾輪與直線導(dǎo)軌側(cè)面滾動(dòng)連接，通過各個(gè)正滾輪和側(cè)滾輪將掛臂平穩(wěn)地限定在桁架豎梁上，便于驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)齒輪和豎向齒條實(shí)現(xiàn)掛臂的起升運(yùn)動(dòng)；在組裝之前，行走平板之間的距離可調(diào)，確保各個(gè)滑塊內(nèi)的滾輪與直線導(dǎo)軌緊密接觸，避免間隙過大導(dǎo)致機(jī)構(gòu)運(yùn)行不平穩(wěn)。綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作成本低、便于裝配組裝，配合安全可靠，受力均勻、剛性強(qiáng)。
【附圖說明】
[0011]圖1為一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)俯視的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)側(cè)面部分剖切的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:1-桁架豎梁，2-連接平板，3-側(cè)滾輪，4-滑塊，5-正滾輪，6_驅(qū)動(dòng)電機(jī)，7_減速箱，8-傳動(dòng)齒輪，9-豎向齒條，10-第三工作面，11-第二工作面，12-第一工作面，13-直線導(dǎo)軌，14-行走平板。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0015]請(qǐng)參閱圖1?2，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，包括桁架豎梁1、掛臂、行走機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述桁架豎梁I與掛臂通過行走機(jī)構(gòu)連接在一起，所述桁架豎梁I相鄰的三個(gè)側(cè)面為工作面，相互平行的兩個(gè)工作面分別為第一工作面12和第二工作面11，與第一工作面12或第二工作面11相垂直的工作面為第三工作面10，所述掛臂由兩個(gè)相互對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)行走平板14和兩個(gè)相互平行設(shè)置的連接平板2組成，行走平板14兩側(cè)端分別與對(duì)應(yīng)的連接平板2內(nèi)側(cè)壁固定連接，所述行走機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌13和與直線導(dǎo)軌13配合的滑塊4，所述直線導(dǎo)軌13分別固定設(shè)置在桁架豎梁I的第一工作面12和第二工作面11上，與直線導(dǎo)軌13配合的滑塊4分別固定設(shè)置在掛臂的行走平板14內(nèi)側(cè)壁上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎向齒條9、傳動(dòng)齒輪8和驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，所述豎向齒條9設(shè)置在第三工作面10上，與第三工作面10對(duì)應(yīng)的連接平板2上設(shè)置有傳動(dòng)齒輪8，所述傳動(dòng)齒輪8與豎向齒條9相互嚙合。
[0016]實(shí)施例中，所述直線導(dǎo)軌13截面呈矩形，所述滑塊4對(duì)應(yīng)直線導(dǎo)軌13設(shè)置有矩形凹槽，矩形凹槽底面安裝有正滾輪5，矩形凹槽內(nèi)側(cè)面安裝有側(cè)滾輪3，正滾輪5與直線導(dǎo)軌13正面滾動(dòng)連接，側(cè)滾輪3與直線導(dǎo)軌13側(cè)面滾動(dòng)連接。
[0017]實(shí)施例中，安裝有傳動(dòng)齒輪8的連接平板2外側(cè)面上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)6和減速箱7，驅(qū)動(dòng)電機(jī)6通過減速箱7與傳動(dòng)齒輪8連接。
[0018]實(shí)施例中，所述行走平板14兩側(cè)端設(shè)置有與行走平板14相垂直的外邊沿，行走平板14通過外邊沿與連接平板2固定連接。
[0019]實(shí)施例中，所述外邊沿與連接平板2通過固定螺栓和固定螺母固定連接。
[0020]本實(shí)用新型的工作原理是:將以往的單側(cè)面受力改變?yōu)槎鄠€(gè)側(cè)面受力，克服了原有受力不均勻的缺點(diǎn)，減小了快速運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣性帶來的設(shè)備損傷或破壞，增強(qiáng)了整體剛度，延長(zhǎng)了機(jī)構(gòu)使用壽命；外邊沿、與行走平板14 一體成型，整體呈倒著的“U”型，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于和連接平板2的組合安裝，正滾輪5與直線導(dǎo)軌13正面滾動(dòng)連接，側(cè)滾輪3與直線導(dǎo)軌13側(cè)面滾動(dòng)連接，通過各個(gè)正滾輪5和側(cè)滾輪3將掛臂平穩(wěn)地限定在桁架豎梁I上，便于驅(qū)動(dòng)電機(jī)6帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪8和豎向齒條9實(shí)現(xiàn)掛臂的起升運(yùn)動(dòng)；在組裝之前，行走平板14之間的距離可調(diào)，確保各個(gè)滑塊4內(nèi)的滾輪與直線導(dǎo)軌13緊密接觸，避免間隙過大導(dǎo)致機(jī)構(gòu)運(yùn)行不平穩(wěn)。
[0021]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0022]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，包括桁架豎梁、掛臂、行走機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述桁架豎梁與掛臂通過行走機(jī)構(gòu)連接在一起，所述桁架豎梁相鄰的三個(gè)側(cè)面為工作面，相互平行的兩個(gè)工作面分別為第一工作面和第二工作面，與第一工作面或第二工作面相垂直的工作面為第三工作面，所述掛臂由兩個(gè)相互對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)行走平板和兩個(gè)相互平行設(shè)置的連接平板組成，行走平板兩側(cè)端分別與對(duì)應(yīng)的連接平板內(nèi)側(cè)壁固定連接，所述行走機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌和與直線導(dǎo)軌配合的滑塊，所述直線導(dǎo)軌分別固定設(shè)置在桁架豎梁的第一工作面和第二工作面上，與直線導(dǎo)軌配合的滑塊分別固定設(shè)置在掛臂的行走平板內(nèi)側(cè)壁上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎向齒條、傳動(dòng)齒輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述豎向齒條設(shè)置在第三工作面上，與第三工作面對(duì)應(yīng)的連接平板上設(shè)置有傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪與豎向齒條相互嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述直線導(dǎo)軌截面呈矩形，所述滑塊對(duì)應(yīng)直線導(dǎo)軌設(shè)置有矩形凹槽，矩形凹槽底面安裝有正滾輪，矩形凹槽內(nèi)側(cè)面安裝有側(cè)滾輪，正滾輪與直線導(dǎo)軌正面滾動(dòng)連接，側(cè)滾輪與直線導(dǎo)軌側(cè)面滾動(dòng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，安裝有傳動(dòng)齒輪的連接平板外側(cè)面上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速箱，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速箱與傳動(dòng)齒輪連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走平板兩側(cè)端設(shè)置有與行走平板相垂直的外邊沿，行走平板通過外邊沿與連接平板固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述外邊沿與連接平板通過固定螺栓和固定螺母固定連接。
【專利摘要】一種桁架機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)，包括桁架豎梁、掛臂、行走機(jī)構(gòu)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述桁架豎梁與掛臂通過行走機(jī)構(gòu)連接在一起，所述桁架豎梁相鄰的三個(gè)側(cè)面為工作面，相互平行的兩個(gè)工作面分別為第一工作面和第二工作面，與第一工作面或第二工作面相垂直的工作面為第三工作面，所述掛臂由兩個(gè)相互對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)行走平板和兩個(gè)相互平行設(shè)置的連接平板組成，行走平板兩側(cè)端分別與對(duì)應(yīng)的連接平板內(nèi)側(cè)壁固定連接，所述行走機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌和與直線導(dǎo)軌配合的滑塊，所述直線導(dǎo)軌分別固定設(shè)置在桁架豎梁的第一工作面和第二工作面上，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作成本低、便于裝配組裝，配合安全可靠，受力均勻、剛性強(qiáng)。
【IPC分類】B23K37/02, B25J9/02, B25J9/10
【公開號(hào)】CN204800635
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520484584
【發(fā)明人】姚濤
【申請(qǐng)人】山東好幫手機(jī)器人有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年7月8日