自動(dòng)碼垛機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)碼垛機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛是將貨物按照一定規(guī)律進(jìn)行層疊碼放，現(xiàn)有的碼垛作用主要通過(guò):1、人工搬運(yùn);2、機(jī)械搬運(yùn);3、碼垛機(jī)器人。人工搬運(yùn)存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低和安全性差的問(wèn)題;而機(jī)械搬運(yùn)受結(jié)構(gòu)因素的限制較大，例如占地面積較大，不易操作復(fù)雜等問(wèn)題，碼垛機(jī)器人對(duì)各類(lèi)箱式貨物，包裝袋等都能適用，且可以有效克服上述兩種碼垛方式的缺點(diǎn)，但是由于碼垛機(jī)器人主要通過(guò)機(jī)械臂來(lái)實(shí)現(xiàn)貨物的抓取或放下，現(xiàn)有技術(shù)中碼垛機(jī)器人通常在機(jī)械臂的活動(dòng)端部設(shè)置隔板，通過(guò)人工將袋子搬到隔板上，再通過(guò)機(jī)械臂將袋子移動(dòng)到規(guī)定的位置，最后，再通過(guò)人工將袋子卸下。由上可知，由于需要通過(guò)人工才能將袋子裝載在機(jī)械臂上或從機(jī)械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，導(dǎo)致袋子的搬運(yùn)效率較低，搬運(yùn)重量較輕，除此之外，現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人還存在著:傳動(dòng)穩(wěn)定性差，自動(dòng)化程度低，碼垛效果差等問(wèn)題。
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，人們進(jìn)行了長(zhǎng)期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)了一種碼垛機(jī)器人抓手[申請(qǐng)?zhí)?201320176465.3]，包括頂板，頂板下方平行設(shè)置有兩條滑軌，每條滑軌上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有兩個(gè)滑塊，位于滑軌同一側(cè)的兩個(gè)滑塊為一組，每組滑塊上分別設(shè)置有一手指，其中，還包括驅(qū)動(dòng)手指平移的平移機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)手指轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，滑軌中部還均勻設(shè)置有若干個(gè)下壓活塞缸，下壓活塞缸的活塞桿上設(shè)置有壓板。
[0004]上述方案在一定程度上解決了現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人抓手搬運(yùn)效率低的問(wèn)題，但是該方案依然存在著:抓取穩(wěn)定性差，荷載量小，抓取過(guò)程不夠平穩(wěn)，傳動(dòng)不夠平穩(wěn)等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，能有效提高抓取過(guò)程的穩(wěn)定性的自動(dòng)碼垛機(jī)器人。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案:本自動(dòng)碼垛機(jī)器人，包括底座，所述的底座上通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有呈豎直方向設(shè)置的支撐柱，在支撐柱上端鉸接相連有活動(dòng)臂，且所述的活動(dòng)臂與支撐柱之間設(shè)有能驅(qū)動(dòng)活動(dòng)臂擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在活動(dòng)臂端部鉸接有安裝架，所述的安裝架通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)架體，其特征在于，所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在支撐柱與活動(dòng)臂之間且呈具有直角端、小銳角端與大銳角端的直角非等腰三角形的三角傳動(dòng)框體，所述的三角傳動(dòng)框體的直角端鉸接設(shè)置在支撐柱上端，所述的安裝架通過(guò)第一連桿與三角傳動(dòng)框體的大銳角端相連，所述的三角傳動(dòng)框體的小銳角端通過(guò)第二連桿與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器相連，且所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接有PLC控制器，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體上設(shè)有具有兩個(gè)相互對(duì)稱(chēng)設(shè)置的取放架體的物料取放機(jī)構(gòu)，所述的取放架體上設(shè)有若干取放桿體且兩個(gè)取放架體上的取放桿體分別一一錯(cuò)位分布。兩個(gè)取放架體的取放桿體錯(cuò)位設(shè)置在抓取貨物時(shí)能使得取放桿體受力均勻。
[0007]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與支撐柱相連，且所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器與PLC控制器相連。
[0008]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在安裝架上的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，且所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器與PLC控制器相連，且所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體固定設(shè)置在第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的輸出軸上。
[0009]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的物料取放機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)架體上的橫向架體，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體與橫向架體之間設(shè)有能調(diào)節(jié)橫向架體的橫向位置且能將橫向架體定位于轉(zhuǎn)動(dòng)架體上的橫向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，在橫向架體兩側(cè)分別活動(dòng)設(shè)有擺動(dòng)架，且所述的取放架體分別設(shè)置在擺動(dòng)架兩側(cè)，在橫向架體上設(shè)有能驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)架周向擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0010]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的取放桿體一端固定設(shè)置在取放架體上，另一端向內(nèi)彎曲形成水平設(shè)置的支撐部，且所述的支撐部具有若干向上凸起的弧形凸部，且所述的弧形凸部依次分布設(shè)置在支撐部上;所述的取放桿體呈L形，且所述的弧形凸部由支撐部彎折而成;每一個(gè)取放架體上相鄰兩個(gè)取放桿體上的弧形凸部一一錯(cuò)位設(shè)置，所述的弧形凸部均勻分布設(shè)置?；⌒瓮共磕苁关浳锉蛔トr(shí)被抬升或分離，且能使貨物重量分布均勻。
[0011]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括穿設(shè)于橫向架體內(nèi)且兩端分別延伸至橫向架體外側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端分別與擺動(dòng)臂的一端固定相連，且所述的擺動(dòng)臂另一端固定設(shè)置在取放架體上，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有能驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸周向轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件。
[0012]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的驅(qū)動(dòng)組件包括設(shè)置在橫向架體上且與PLC控制器相連的驅(qū)動(dòng)器，且所述的驅(qū)動(dòng)器一端插于橫向架體內(nèi)且與轉(zhuǎn)動(dòng)軸傳動(dòng)相連。
[0013]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的橫向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括若干沿橫向架體軸向設(shè)置的導(dǎo)軌，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體內(nèi)設(shè)有與導(dǎo)軌相對(duì)應(yīng)設(shè)置的滑塊，且所述滑塊通過(guò)緊固件定位于導(dǎo)軌上。
[0014]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的取放架體內(nèi)側(cè)設(shè)有擋板，且所述的擋板底側(cè)設(shè)有若干弧形缺口，且所述的取放桿體分別設(shè)置在相鄰兩個(gè)弧形缺口之間。
[0015]在上述的自動(dòng)碼垛機(jī)器人中，所述的支撐部端部設(shè)有傾斜設(shè)置的傾斜導(dǎo)向面。這樣有利于貨物被抬升至支撐部上。
[0016]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本自動(dòng)碼垛機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，運(yùn)行穩(wěn)定性好，能提高抓取貨物時(shí)的穩(wěn)定性，有利于貨物的抓取，且承載能力強(qiáng)。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)框圖。
[0019]圖3為本實(shí)用新型提供的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為本實(shí)用新型提供的支撐部分布的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖中，活動(dòng)臂丨、安裝架i 1、第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器111、三角傳動(dòng)框體12、直角端121、小銳角端122、大銳角端123、第一連桿13、第二連桿14、擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器15、PLC控制器16、轉(zhuǎn)動(dòng)架體2、橫向架體3、橫向調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)4、導(dǎo)軌41、滑塊42、擺動(dòng)架5、擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)6、轉(zhuǎn)動(dòng)軸61、擺動(dòng)臂62、驅(qū)動(dòng)器63、取放架體7、取放桿體71、支撐部72、傾斜導(dǎo)向面721、弧形凸部73、擋板74、弧形缺口 75、底座8、第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器81支撐柱9。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0023]如圖1-2所示，本自動(dòng)碼垛機(jī)器人，包括底座8，底座8上通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有呈豎直方向設(shè)置的支撐柱9，在支撐柱9上端鉸接相連有活動(dòng)臂I，且活動(dòng)臂I與支撐柱9之間設(shè)有能驅(qū)動(dòng)活動(dòng)臂I擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在活動(dòng)臂I端部鉸接有安裝架U，安裝架11通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)架體2，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在支撐柱9與活動(dòng)臂I之間且呈具有直角端121、小銳角端122與大銳角端123的直角非等腰三角形的三角傳動(dòng)框體12，三角傳動(dòng)框體12的直角端121鉸接設(shè)置在支撐柱9上端，安裝架11通過(guò)第一連桿13與三角傳動(dòng)框體12的大銳角端123相連，三角傳動(dòng)框體12的小銳角端122通過(guò)第二連桿14與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器15相連，且擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器15連接有PLC控制器16，轉(zhuǎn)動(dòng)架體2上設(shè)有具有兩個(gè)相互對(duì)稱(chēng)設(shè)置的取放架體7的物料取放機(jī)構(gòu)，取放架體7上設(shè)有若干取放桿體71且兩個(gè)取放架體7上的取放桿體71分別一一錯(cuò)位分布，兩個(gè)取放架體7的取放桿體71錯(cuò)位設(shè)置在抓取貨物時(shí)能使得取放桿體71受力均勻。
[0024]具體的，本實(shí)施例中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座8上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器81，第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器81的輸出軸與支撐柱9相連，且第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器81與PLC控制器16相連；同樣地，這里的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在安裝架11上的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器111，且所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器111與PLC控制器16相連，且所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體2固定設(shè)置在第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器111的輸出軸上。
[0025]進(jìn)一步地，如圖2-4所