一種車輪拆卸機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種車輪拆卸機器人,包括電動小車和兩個六自由度機械臂,所述的電動小車上設(shè)有U形架,所述的U形架上設(shè)有第一液壓缸,所述的第一液壓缸下方連接有抬板,所述的抬板與U形架滑動連接;兩個六自由度機械臂分別連接在U形架兩側(cè),兩個六自由度機械臂另一端均連接有用于抓取車輪的執(zhí)行末端。本實用新型通過在電動小車上設(shè)置抬板,抬板通過安裝在U形架上的液壓缸驅(qū)動向上抬起汽車一端,使車輪離地,通過在U形架兩側(cè)設(shè)置六自由度機械臂帶動執(zhí)行末端,將抬起的車輪拆卸下來碼放整齊,實現(xiàn)車輪拆卸的自動化,節(jié)約了勞動力,提高了工作效率,避免拆卸車輪時意外而受傷,安全可靠。
【專利說明】
一種車輪拆卸機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型屬于機械自動化技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種機器人,具體是一種車輪拆卸機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中,車輪的拆裝工作通常都是人工完成,通過使用千斤頂將汽車一端抬起,使車輪離地,然后人工手動將車輪卸下,操作復(fù)雜,勞動強度大,工作效率低,并且可能因千斤頂沒放好等原因?qū)е萝囕喭蝗恢?,壓傷工作人員,具有一定風(fēng)險。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便的車輪拆卸機器人。
[0004]本實用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0005]—種車輪拆卸機器人,包括電動小車和兩個六自由度機械臂,所述的電動小車上設(shè)有U形架,所述的U形架上設(shè)有第一液壓缸,所述的第一液壓缸下方連接有抬板,所述的抬板與U形架滑動連接;
[0006]兩個六自由度機械臂分別連接在U形架兩側(cè),兩個六自由度機械臂另一端均連接有用于抓取車輪的執(zhí)行末端。
[0007]進一步地,所述的執(zhí)行末端包括支座,所述的支座下方連接有第二液壓缸,第二液壓缸另一端鉸接有兩個連桿,兩個連桿另一端分別鉸接有夾持臂,所述的夾持臂一端與支座鉸接,另一端設(shè)有手爪。
[0008]進一步地,所述的U形架兩支腳內(nèi)側(cè)開有滑槽,所述的抬板通過其兩側(cè)的連接塊插入滑槽內(nèi)與U形架滑動連接。
[0009]再進一步地,所述的電動小車設(shè)有控制器,所述的第一液壓缸和第二液壓缸均與控制器連接。
[0010]再進一步地,所述的電動小車上還設(shè)有配重箱,所述的配重箱和U形架分別位于控制器兩側(cè)。
[0011]本實用新型的有益效果:本實用新型通過在電動小車上設(shè)置抬板,抬板通過安裝在U形架上的液壓缸驅(qū)動向上抬起汽車一端,使車輪離地,通過在U形架兩側(cè)設(shè)置六自由度機械臂帶動執(zhí)行末端,將抬起的車輪拆卸下來碼放整齊,實現(xiàn)車輪拆卸的自動化,節(jié)約了勞動力,提高了工作效率,避免拆卸車輪時意外而受傷,安全可靠。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0013]圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0014]圖2是本實用新型執(zhí)行末端示意圖。
【具體實施方式】
[0015]如圖1-2所示,本實用新型提供了一種車輪拆卸機器人,包括電動小車1、控制器3和兩個六自由度機械臂2,電動小車I通過電動后橋驅(qū)動,控制器3安裝在電動小車I上,控制器3采用PLC控制器。
[0016]電動小車I上還設(shè)有U形架4,U形架位于控制器3—側(cè),U形架4頂桿上設(shè)有兩個第一液壓缸5,U形架4兩支腳內(nèi)側(cè)開有滑槽7,第一液壓缸5的活塞桿一端連接有抬板6,抬板6通過其兩側(cè)的連接塊8插入滑槽7內(nèi)與U形架4滑動連接。第一液壓缸5與控制器3連接,抬板6通過第一液壓缸5帶動上下滑動,用于抬起汽車前端或尾端,使汽車前輪或后輪離地。
[0017]電動小車I上還設(shè)有配重箱10,配重箱10位于控制器3另一側(cè),當(dāng)抬板6在第一液壓缸5帶動下抬起汽車前端或尾端時,保證電動小車I受力平衡,防止電動小車I傾倒。
[0018]兩個六自由度機械臂2分別連接在U形架4兩支腳外側(cè),兩個六自由度機械臂2另一端均連接有執(zhí)行末端9,六自由度機械臂2的驅(qū)動裝置均勻控制器3連接。
[0019]執(zhí)行末端9包括連接在六自由度機械臂2上的支座11,支座11下方連接有第二液壓缸14,第二液壓缸14的活塞桿一端通過銷軸鉸接有兩個相對的連桿15,兩個連桿15分別向第二液壓缸14兩側(cè)延伸,另一端分別通過銷軸鉸接有夾持臂12。夾持臂12與連桿15連接處具有一個鈍角彎折13,夾持臂12—端通過銷軸與支座11鉸接,另一端設(shè)有手爪16,手爪16通過連接軸與夾持臂12固定連接。
[0020]第二液壓缸14與控制器3連接,第二液壓缸14帶動連桿15—端向上運動,通過連桿15傳動,帶動夾持臂12夾緊,手爪16抓取車輪,夾緊力強,反之,液壓缸14帶動連桿15—端向下運動,釋放車輪;手爪16為圓弧形夾板,手爪與輪胎的輪廓和形狀適應(yīng)性好,閉合精度高,防止輪胎掉落。
[0021]本實用新型工作時,先將待拆卸車輪上的螺絲松掉,電動小車I開到指定位置,將抬板6插入汽車底盤下方,控制器3控制第一液壓缸5工作,帶動抬板6向上抬起汽車,使車輪離地,控制器3控制六自由度機械手2將執(zhí)行末端9帶到工作位置,控制器控制第二液壓缸14工作,帶動手爪16抓取車輪,接著控制器3控制六自由度機械手2取下車輪。
[0022]本實用新型通過在電動小車上設(shè)置抬板,抬板通過安裝在U形架上的液壓缸驅(qū)動向上抬起汽車一端,使車輪離地,通過在U形架兩側(cè)設(shè)置六自由度機械臂帶動執(zhí)行末端,將抬起的車輪拆卸下來碼放整齊,實現(xiàn)車輪拆卸的自動化,節(jié)約了勞動力,提高了工作效率,避免拆卸車輪時意外而受傷,安全可靠。
[0023]以上內(nèi)容僅僅是對本實用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例和說明,所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代,只要不偏離實用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍,均應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種車輪拆卸機器人,包括電動小車(I)和兩個六自由度機械臂(2),其特征在于:所述的電動小車(I)上設(shè)有U形架(4),所述的U形架(4)上設(shè)有第一液壓缸(5),所述的第一液壓缸(5)下方連接有抬板(6),所述的抬板(6)與U形架滑動連接; 兩個六自由度機械臂(2)分別連接在U形架(4)兩側(cè),兩個六自由度機械臂(2)另一端均連接有用于抓取車輪的執(zhí)行末端(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輪拆卸機器人,其特征在于:所述的執(zhí)行末端(9)包括支座(I I),所述的支座(11)下方連接有第二液壓缸(14),第二液壓缸(14)另一端鉸接有兩個連桿(15),兩個連桿(15)另一端分別鉸接有夾持臂(12),所述的夾持臂(12) —端與支座(11)鉸接,另一端設(shè)有手爪(16)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輪拆卸機器人,其特征在于:所述的U形架(4)兩支腳內(nèi)側(cè)開有滑槽(7),所述的抬板(6)通過其兩側(cè)的連接塊(8)插入滑槽(7)內(nèi)與U形架(4)滑動連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種車輪拆卸機器人,其特征在于:所述的電動小車(I)設(shè)有控制器(3),所述的第一液壓缸(5)和第二液壓缸(14)均與控制器(3)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種車輪拆卸機器人,其特征在于:所述的電動小車(I)上還設(shè)有配重箱(10),所述的配重箱(10)和U形架(4)分別位于控制器(3)兩側(cè)。
【文檔編號】B25J9/14GK205466209SQ201620065336
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月22日
【發(fā)明人】張良貴, 瞿兆飛, 向賢平, 向賢淵, 尹傳華, 石雅海
【申請人】馬鞍山骉馬智能裝備有限公司