帶有快換裝置的機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種帶有快換裝置的機(jī)器人，包括機(jī)架、三維執(zhí)行臂及工件輸送裝置，還包括機(jī)頭固定部以及快速更換部；機(jī)頭固定部設(shè)置有凸出的套裝頭，快速更換部開(kāi)設(shè)有與所述套裝頭對(duì)應(yīng)的套裝孔，套裝頭的圓周裝設(shè)有第一電接端和第一氣接端，套裝孔的圓周裝設(shè)有第二電接端和第二氣接端；機(jī)頭固定部與快速更換部連接時(shí)，套裝頭嵌入套裝孔中，且第一電接端與第二電接端電接觸，第一氣接端與第二氣接端密封導(dǎo)通。本實(shí)用新型只需要一個(gè)機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)兩種或兩種以上加工工具的自動(dòng)化加工或使用，大大減小了機(jī)器人的投入數(shù)量，同時(shí)又能完成全部工序加工操作，大大降低了生產(chǎn)設(shè)備的投入和維護(hù)檢修成本。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
帶有快換裝置的機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種帶有快換裝置的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器換人項(xiàng)目的推廣，傳統(tǒng)的流水線(xiàn)式生產(chǎn)線(xiàn)也面臨諸多機(jī)器化改造的問(wèn)題，而且隨著產(chǎn)品功能集成程度的提高，產(chǎn)品的加工工序也更加復(fù)雜和繁多，無(wú)形中增加了自動(dòng)化加工設(shè)備的復(fù)雜程度，其中最突出的問(wèn)題在于機(jī)械手的增多，大大增加了設(shè)備的投入和維護(hù)成本。
[0003]現(xiàn)有的機(jī)械手一般包括機(jī)架，機(jī)架上安裝有機(jī)械手。機(jī)架由旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)各個(gè)機(jī)械手可抓取電子元器件?，F(xiàn)有的這種取料裝置雖然能夠滿(mǎn)足基本需求，但其抓取裝置的抓取頭更換十分不便，需要將每個(gè)抓取頭拆卸下來(lái)后，再將需要的抓取頭逐個(gè)安裝上去。由于現(xiàn)有技術(shù)中每個(gè)抓取頭的安裝費(fèi)時(shí)費(fèi)力，使得真?zhèn)€機(jī)器的抓取頭的安裝耗時(shí)較長(zhǎng)。整個(gè)機(jī)器的抓取頭形式單一，不能根據(jù)實(shí)際需要實(shí)現(xiàn)快速更換。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種在滿(mǎn)足生產(chǎn)線(xiàn)加工工序的前提下有效減少生產(chǎn)線(xiàn)機(jī)器人或機(jī)械手?jǐn)?shù)量的的帶有快換裝置的機(jī)器人。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]—種帶有快換裝置的機(jī)器人，包括機(jī)架、裝設(shè)于機(jī)架的三維執(zhí)行臂及工件輸送裝置，還包括與三維執(zhí)行臂的執(zhí)行端固定連接的機(jī)頭固定部，以及至少兩個(gè)快速更換部;所述機(jī)頭固定部設(shè)置有凸出的套裝頭，所述快速更換部開(kāi)設(shè)有與所述套裝頭對(duì)應(yīng)的套裝孔，所述套裝頭的圓周裝設(shè)有第一電接端和第一氣接端，所述套裝孔的圓周裝設(shè)有第二電接端和第二氣接端;機(jī)頭固定部與快速更換部連接時(shí)，套裝頭嵌入套裝孔中，且第一電接端與第二電接端電接觸，第一氣接端與第二氣接端密封導(dǎo)通。
[0007]優(yōu)選的，所述工件輸送裝置包括物料輸送帶及用于驅(qū)動(dòng)物料輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)。
[0008]優(yōu)選的，所述快速更換部的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部裝設(shè)有氣動(dòng)機(jī)械手爪，該氣動(dòng)機(jī)械手爪的氣接口與該快速更換部的第二氣接端連通;另一個(gè)快速更換部裝設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)裝置，該視覺(jué)檢測(cè)裝置與該快速更換部的第二電接端電連接。
[0009]優(yōu)選的，所述快速更換部的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部裝設(shè)有二指氣動(dòng)手爪，該二指氣動(dòng)手爪的氣接口與該快速更換部的第二氣接端連通;另一個(gè)快速更換部裝設(shè)有三指氣動(dòng)手爪，該三指氣動(dòng)手爪的氣接口與該快速更換部的第二氣接端連通。
[0010]優(yōu)選的，所述快速更換部的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部裝設(shè)有錫焊裝置，該錫焊裝置與該快速更換部的第二電接端連通；另一個(gè)快速更換部裝設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)裝置，該視覺(jué)檢測(cè)裝置與該快速更換部的第二電接端電連接。
[0011]優(yōu)選的，所述快速更換部的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部裝設(shè)有錫焊裝置，該錫焊裝置與該快速更換部的第二電接端連通；另一個(gè)快速更換部裝設(shè)有鎖螺絲裝置，該鎖螺絲裝置與該快速更換部的第二電接端電連接。
[0012]優(yōu)選的，所述機(jī)架裝設(shè)有送錫機(jī)構(gòu)。
[0013]優(yōu)選的，所述三維執(zhí)行臂為四軸水平機(jī)器人。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0015]本實(shí)用新型提供了一種帶有快換裝置的機(jī)器人，其中，每一個(gè)快速更換部都可以安裝一種加工工序所對(duì)應(yīng)的加工工具，當(dāng)機(jī)器人利用第一個(gè)加工工具進(jìn)行完一個(gè)加工工序之后，機(jī)頭固定部在機(jī)器人的作用下回到第一換裝位置，此時(shí)機(jī)頭固定部與第一個(gè)快速更換部分離，隨后機(jī)頭固定部在機(jī)器人的作用下回到第二換裝位置，此時(shí)機(jī)頭固定部與第二個(gè)快速更換部套接，通過(guò)電接端和氣接端的連接實(shí)現(xiàn)第二種加工工具的加工操作。本實(shí)用新型只需要一個(gè)機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)兩種或兩種以上加工工具的自動(dòng)化加工或使用，大大減小了機(jī)器人的投入數(shù)量，同時(shí)又能完成全部工序加工操作，大大降低了生產(chǎn)設(shè)備的投入和維護(hù)檢修成本，實(shí)用性較強(qiáng)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型帶有快換裝置的機(jī)器人實(shí)施例一的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型帶有快換裝置的機(jī)器人實(shí)施例一隱藏部分機(jī)架時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3為本實(shí)用新型帶有快換裝置的機(jī)器人實(shí)施例二的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實(shí)用新型帶有快換裝置的機(jī)器人實(shí)施例三的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5為本實(shí)用新型帶有快換裝置的機(jī)器人實(shí)施例四的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例與附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對(duì)本實(shí)用新型的限定。
[0022]如圖1和圖2所示為本實(shí)用新型一種帶有快換裝置的機(jī)器人的實(shí)施例一，包括機(jī)架
1、裝設(shè)于機(jī)架I的三維執(zhí)行臂2及工件輸送裝置3，還包括與三維執(zhí)行臂2的執(zhí)行端固定連接的機(jī)頭固定部4，以及至少兩個(gè)快速更換部5;所述機(jī)頭固定部4設(shè)置有凸出的套裝頭41，所述快速更換部5開(kāi)設(shè)有與所述套裝頭41對(duì)應(yīng)的套裝孔51，所述套裝頭41的圓周裝設(shè)有第一電接端42和第一氣接端43，所述套裝孔51的圓周裝設(shè)有第二電接端52和第二氣接端53;機(jī)頭固定部4與快速更換部5連接時(shí)，套裝頭41嵌入套裝孔51中，且第一電接端42與第二電接端52電接觸，第一氣接端43與第二氣接端53密封導(dǎo)通。
[0023]本實(shí)用新型的帶有快換裝置的機(jī)器人中，每一個(gè)快速更換部5都可以安裝一種加工工序所對(duì)應(yīng)的加工工具，當(dāng)機(jī)器人利用第一個(gè)加工工具進(jìn)行完一個(gè)加工工序之后，機(jī)頭固定部4在機(jī)器人的作用下回到第一換裝位置，此時(shí)機(jī)頭固定部4與第一個(gè)快速更換部5分離，隨后機(jī)頭固定部4在機(jī)器人的作用下回到第二換裝位置，此時(shí)機(jī)頭固定部4與第二個(gè)快速更換部5套接，通過(guò)電接端和氣接端的連接實(shí)現(xiàn)第二種加工工具的加工操作。本實(shí)用新型只需要一個(gè)機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)兩種或兩種以上加工工具的自動(dòng)化加工或使用，大大減小了機(jī)器人的投入數(shù)量，同時(shí)又能完成全部工序加工操作，大大降低了生產(chǎn)設(shè)備的投入和維護(hù)檢修成本，實(shí)用性較強(qiáng)。
[0024]本實(shí)施例中，所述工件輸送裝置3包括物料輸送帶及用于驅(qū)動(dòng)物料輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)，用于將待加工的工件運(yùn)送至機(jī)器人可以操作的加工范圍內(nèi)。
[0025]本實(shí)施例中，所述快速更換部5的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有二指氣動(dòng)手爪54，該二指氣動(dòng)手爪54的氣接口與該快速更換部5的第二氣接端53連通;另一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有三指氣動(dòng)手爪55，該三指氣動(dòng)手爪55的氣接口與該快速更換部5的第二氣接端53連通。該一個(gè)機(jī)器人采用本實(shí)用新型的帶有快換裝置的機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)圓形工件和矩形工件的夾取操作，即實(shí)現(xiàn)了一個(gè)機(jī)器人對(duì)兩種完全不同類(lèi)型的工件進(jìn)行上下料的操作，從而為生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)省了一個(gè)機(jī)器人的投入成本，設(shè)備更簡(jiǎn)單，實(shí)用性更強(qiáng)。
[0026]如圖3所示為本實(shí)用新型一種帶有快換裝置的機(jī)器人的實(shí)施例二，與上述實(shí)施例一的不同之處在于:所述快速更換部5的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)裝置58，該視覺(jué)檢測(cè)裝置58與該快速更換部5的第二電接端52連通;另一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有鎖螺絲裝置57，該鎖螺絲裝置57與該快速更換部5的第二電接端52電連接。該一個(gè)機(jī)器人采用本實(shí)用新型的帶有快換裝置的機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)鎖螺絲加工和視覺(jué)檢測(cè)和對(duì)位的操作，即實(shí)現(xiàn)了一個(gè)機(jī)器人對(duì)兩種完全不同類(lèi)型的加工工序進(jìn)行操作，從而為生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)省了一個(gè)機(jī)器人的投入成本，設(shè)備更簡(jiǎn)單，實(shí)用性更強(qiáng)。
[0027]如圖4所示為本實(shí)用新型一種帶有快換裝置的機(jī)器人的實(shí)施例三，與上述實(shí)施例二的不同之處在于:所述快速更換部5的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有錫焊裝置56，該錫焊裝置56與該快速更換部5的第二電接端52連通；另一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有鎖螺絲裝置57，該鎖螺絲裝置57與該快速更換部5的第二電接端52電連接。該一個(gè)機(jī)器人采用本實(shí)用新型的帶有快換裝置的機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)鎖螺絲加工和錫焊加工的操作，即實(shí)現(xiàn)了一個(gè)機(jī)器人對(duì)兩種完全不同類(lèi)型的加工工序進(jìn)行操作，從而為生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)省了一個(gè)機(jī)器人的投入成本，設(shè)備更簡(jiǎn)單，實(shí)用性更強(qiáng)。
[0028]本實(shí)施例中，所述機(jī)架I裝設(shè)有送錫機(jī)構(gòu)11，用于為錫焊裝置56供料錫焊絲原料；所述三維執(zhí)行臂2為四軸機(jī)器人。
[0029]如圖5所示為本實(shí)用新型一種帶有快換裝置的機(jī)器人的實(shí)施例四，與上述實(shí)施例二的不同之處在于:所述快速更換部5的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有錫焊裝置56，該錫焊裝置56與該快速更換部5的第二電接端52連通；另一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)裝置58，該視覺(jué)檢測(cè)裝置58與該快速更換部5的第二電接端52電連接。該一個(gè)機(jī)器人采用本實(shí)用新型的帶有快換裝置的機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)和錫焊的加工操作，從而為生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)省了一個(gè)機(jī)器人的投入成本，設(shè)備更簡(jiǎn)單，實(shí)用性更強(qiáng)。
[0030]當(dāng)然還可以有其他實(shí)施方式，例如:所述快速更換部5的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有氣動(dòng)機(jī)械手爪，該氣動(dòng)機(jī)械手爪的氣接口與該快速更換部5的第二氣接端53連通；另一個(gè)快速更換部5裝設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)裝置58，該視覺(jué)檢測(cè)裝置58與該快速更換部5的第二電接端52電連接。該一個(gè)機(jī)器人采用本實(shí)用新型的帶有快換裝置的機(jī)器人即可實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)和夾取工件進(jìn)行上下料的操作，從而為生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)省了一個(gè)機(jī)器人的投入成本，設(shè)備更簡(jiǎn)單，實(shí)用性更強(qiáng)。
[0031]此外，所述快速更換部5的數(shù)量還可以為三個(gè)，例如三個(gè)快速更換部5分別安裝視覺(jué)檢測(cè)裝置58、錫焊裝置56和鎖螺絲裝置57，從而利用一個(gè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)原本需要三個(gè)機(jī)器人才能實(shí)現(xiàn)的功能，實(shí)用性更強(qiáng)，創(chuàng)造性更明顯。
[0032]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的四種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.帶有快換裝置的機(jī)器人，包括機(jī)架(I)、裝設(shè)于機(jī)架(I)的三維執(zhí)行臂(2)及工件輸送裝置(3)，其特征在于:還包括與三維執(zhí)行臂(2)的執(zhí)行端固定連接的機(jī)頭固定部(4)，以及至少兩個(gè)快速更換部(5);所述機(jī)頭固定部(4)設(shè)置有凸出的套裝頭(41)，所述快速更換部(5)開(kāi)設(shè)有與所述套裝頭(41)對(duì)應(yīng)的套裝孔(51)，所述套裝頭(41)的圓周裝設(shè)有第一電接端(42)和第一氣接端(43)，所述套裝孔(51)的圓周裝設(shè)有第二電接端(52)和第二氣接端(53);機(jī)頭固定部(4)與快速更換部(5)連接時(shí)，套裝頭(41)嵌入套裝孔(51)中，且第一電接端(42)與第二電接端(52)電接觸，第一氣接端(43)與第二氣接端(53)密封導(dǎo)通。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有快換裝置的機(jī)器人，其特征在于:所述工件輸送裝置(3)包括物料輸送帶及用于驅(qū)動(dòng)物料輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有快換裝置的機(jī)器人，其特征在于:所述快速更換部(5)的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有氣動(dòng)機(jī)械手爪，該氣動(dòng)機(jī)械手爪的氣接口與該快速更換部(5)的第二氣接端(53)連通;另一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)裝置(58)，該視覺(jué)檢測(cè)裝置(58)與該快速更換部(5)的第二電接端(52)電連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有快換裝置的機(jī)器人，其特征在于:所述快速更換部(5)的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有二指氣動(dòng)手爪(54)，該二指氣動(dòng)手爪(54)的氣接口與該快速更換部(5)的第二氣接端(53)連通;另一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有三指氣動(dòng)手爪(55)，該三指氣動(dòng)手爪(55)的氣接口與該快速更換部(5)的第二氣接端(53)連通。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有快換裝置的機(jī)器人，其特征在于:所述快速更換部(5)的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有錫焊裝置(56)，該錫焊裝置(56)與該快速更換部(5)的第二電接端(52)連通;另一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)裝置(58)，該視覺(jué)檢測(cè)裝置(58)與該快速更換部(5)的第二電接端(52)電連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有快換裝置的機(jī)器人，其特征在于:所述快速更換部(5)的數(shù)量為兩個(gè)，其中一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有錫焊裝置(56)，該錫焊裝置(56)與該快速更換部(5)的第二電接端(52)連通;另一個(gè)快速更換部(5)裝設(shè)有鎖螺絲裝置(57)，該鎖螺絲裝置(57)與該快速更換部(5)的第二電接端(52)電連接。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的帶有快換裝置的機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)架(I)裝設(shè)有送錫機(jī)構(gòu)(11)。8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的帶有快換裝置的機(jī)器人，其特征在于:所述三維執(zhí)行臂(2)為四軸水平機(jī)器人。
【文檔編號(hào)】B25J17/00GK205497522SQ201620147176
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年2月26日
【發(fā)明人】李明亮, 張平良
【申請(qǐng)人】東莞市速美達(dá)自動(dòng)化有限公司