拉絲預(yù)緊裝置及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種拉絲預(yù)緊裝置及機(jī)器人，拉絲預(yù)緊裝置包括第一繞線輪、第二繞線輪及端蓋，第一繞線輪用于繞設(shè)第一拉絲，第二繞線輪用于繞設(shè)第二拉絲，第一繞線輪與第二繞線輪連接且第一繞線輪可相對(duì)于第二繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，端蓋與第二繞線輪固定連接以限制第一繞線輪與第二繞線輪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，拉絲預(yù)緊裝置通過第一繞線輪相對(duì)于第二繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)節(jié)第一繞線輪與第二繞線輪之間的配合角度從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)第一拉絲及第二拉絲的預(yù)緊力。在本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置中，兩股拉絲的預(yù)緊力的調(diào)節(jié)方式為通過兩個(gè)繞線輪相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，這樣，保證了兩股拉絲工作時(shí)的預(yù)緊力，并且拉絲預(yù)緊裝置所占的空間較小。機(jī)器人包括上述拉絲預(yù)緊裝置。
【專利說明】
拉絲預(yù)緊裝置及機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種拉絲預(yù)緊裝置及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在相關(guān)技術(shù)中，現(xiàn)有拉絲預(yù)緊機(jī)構(gòu)通過繞線輪裝置調(diào)整拉絲的張緊力的預(yù)緊方式只適用于單股拉絲預(yù)緊，而針對(duì)多股拉絲的預(yù)緊通常采用滑輪組或張緊輪機(jī)構(gòu)，其能夠調(diào)節(jié)的預(yù)緊力范圍有限且所占空間較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明需要提供一種拉絲預(yù)緊裝置及機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置包括第一繞線輪、第二繞線輪及端蓋，所述第一繞線輪用于繞設(shè)第一拉絲，所述第二繞線輪用于繞設(shè)第二拉絲，所述第一繞線輪與第二繞線輪連接且所述第一繞線輪可相對(duì)于所述第二繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述端蓋與所述第二繞線輪固定連接以限制所述第一繞線輪與所述第二繞線輪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述拉絲預(yù)緊裝置通過所述第一繞線輪相對(duì)于所述第二繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)節(jié)所述第一繞線輪與所述第二繞線輪之間的配合角度從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)所述第一拉絲及所述第二拉絲的預(yù)緊力。
[0005]在本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置中，兩股拉絲的預(yù)緊力的調(diào)節(jié)方式為通過兩個(gè)繞線輪相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，并且端蓋的限位方式保證了預(yù)緊方式的穩(wěn)定性，即旋轉(zhuǎn)預(yù)緊后的兩股拉絲能夠穩(wěn)定地繞設(shè)在對(duì)應(yīng)的繞線輪上，這樣，保證了兩股拉絲工作時(shí)的預(yù)緊力，并且拉絲預(yù)緊裝置所占的空間較小。
[0006]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一繞線輪與所述第二繞線輪螺紋連接。
[0007]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一繞線輪開設(shè)有第一通孔，所述第二繞線輪包括繞線輪體及連接柱，所述連接柱設(shè)置在所述繞線輪體上，所述連接柱與所述第一通孔螺紋連接并使得所述第一繞線輪的端面與相鄰的所述繞線輪體的端面保持一定間隙。
[0008]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一繞線輪的端面開設(shè)有預(yù)緊孔位，所述預(yù)緊孔位用于預(yù)緊工裝以調(diào)節(jié)所述第一繞線輪相對(duì)于所述第二繞線輪的配合角度。
[0009]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一繞線輪的外周面形成有第一螺旋繞線槽，所述第一螺旋繞線槽用于繞設(shè)所述第一拉絲，所述第二繞線輪的外周面形成有第二螺旋繞線槽，所述第二螺旋繞線槽用于繞設(shè)所述第二拉絲，所述第一螺旋繞線槽的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二螺旋繞線槽的旋轉(zhuǎn)方向相同。
[0010]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一繞線輪的上端面開設(shè)有第一卡槽，所述第一卡槽與所述第一螺旋繞線槽連通，所述第一卡槽用于固定所述第一拉絲的端頭，所述第二繞線輪的下端面開設(shè)有第二卡槽，所述第二卡槽與所述第二螺旋繞線槽連通，所述第二卡槽用于固定所述第二拉絲的端頭，所述第一繞線輪與所述第二繞線輪配合形成繞線輪組，當(dāng)所述繞線輪組向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一拉絲繞入所述第一螺旋繞線槽，所述第二拉絲繞出所述第二螺旋繞線槽。
[0011]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述端蓋開設(shè)有第一連接孔，所述第二繞線輪開設(shè)有第二連接孔，緊固螺栓穿設(shè)所述第一連接孔并與所述第二連接孔螺紋連接以通過所述端蓋壓緊所述第一繞線輪從而限制所述第一繞線輪與所述第二繞線輪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0012]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述端蓋開設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸孔，所述第二繞線輪開設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸孔，所述第一轉(zhuǎn)軸孔及所述第二轉(zhuǎn)軸孔相通，并共同用于與電機(jī)轉(zhuǎn)軸配合。
[0013]本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人包括上述任一實(shí)施方式所述的拉絲預(yù)緊裝置。
[0014]在本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人中，兩股拉絲的預(yù)緊力的調(diào)節(jié)方式為通過兩個(gè)繞線輪相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，并且端蓋的限位方式保證了預(yù)緊方式的穩(wěn)定性，即旋轉(zhuǎn)預(yù)緊后的兩股拉絲能夠穩(wěn)定地繞設(shè)在對(duì)應(yīng)的繞線輪上，這樣，保證了兩股拉絲工作時(shí)的預(yù)緊力，并且拉絲預(yù)緊裝置所占的空間較小。
[0015]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0016]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0017]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置的平面示意圖。
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置的另一平面示意圖。
[0019]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置的又一平面示意圖。
[0020]圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置的第一繞線輪的立體示意圖。
[0021]圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置的第二繞線輪的立體示意圖。
[0022]圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置的端蓋的立體示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0024]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0025]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接。可以是機(jī)械連接，也可以是電連接。可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0026]請(qǐng)一并參閱圖1?圖6，本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置100包括第一繞線輪10、第二繞線輪20及端蓋30。第一繞線輪10用于繞設(shè)第一拉絲(圖未示出)。第二繞線輪20用于繞設(shè)第二拉絲(圖未示出)。第一繞線輪10與第二繞線輪20連接且第一繞線輪10可相對(duì)于第二繞線輪20轉(zhuǎn)動(dòng)。端蓋30與第二繞線輪20固定連接以限制第一繞線輪10與第二繞線輪20的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。拉絲預(yù)緊裝置100通過第一繞線輪10相對(duì)于第二繞線輪20轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)節(jié)第一繞線輪10與第二繞線輪20之間的配合角度從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)第一拉絲及第二拉絲的預(yù)緊力。
[0027]因此，在本發(fā)明實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置100中，兩股拉絲的預(yù)緊力的調(diào)節(jié)方式為通過兩個(gè)繞線輪相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，并且端蓋30的限位方式保證了預(yù)緊方式的穩(wěn)定性，即旋轉(zhuǎn)預(yù)緊后的兩股拉絲能夠穩(wěn)定地繞設(shè)在對(duì)應(yīng)的繞線輪上，這樣，保證了兩股拉絲工作時(shí)的預(yù)緊力，并且拉絲預(yù)緊裝置100所占的空間較小。
[0028]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一繞線輪10與第二繞線輪20螺紋連接。
[0029]如此，兩個(gè)繞線輪可通過螺紋連接的方式連接形成繞線輪組，并且通過螺紋連接的方式來調(diào)節(jié)兩個(gè)繞線輪之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而達(dá)到調(diào)節(jié)兩股拉絲張緊力的目的。同時(shí)，螺紋連接方式使得繞線輪組連接可靠，且拆卸簡(jiǎn)單。
[0030]在本發(fā)明實(shí)施方式中，螺紋連接的兩個(gè)繞線輪中的一個(gè)繞線輪(例如第二繞線輪20)可以作為母輪，而另一個(gè)繞線輪(例如第一繞線輪10)可以作為子輪，并且母輪與子輪螺紋連接。子輪繞母輪旋轉(zhuǎn)以固定在母輪上并同時(shí)實(shí)現(xiàn)預(yù)緊兩股拉絲，并且子輪與母輪基本平行。
[0031]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一繞線輪10開設(shè)有第一通孔11。第二繞線輪20包括繞線輪體21及連接柱22。連接柱22設(shè)置在繞線輪體21上。連接柱22與第一通孔11螺紋連接并使得第一繞線輪10的端面與相鄰的繞線輪體21的端面保持一定間隙。
[0032]如此，連接柱22與第一通孔11螺紋連接保證了兩個(gè)繞線輪配合的平行度，并且可有效防止兩個(gè)繞線輪旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)晃動(dòng)等現(xiàn)象，而第一繞線輪10的端面與相鄰的繞線輪體21的端面保持一定間隙可防止兩個(gè)繞線輪相互干擾，從而可通過旋轉(zhuǎn)順利實(shí)現(xiàn)預(yù)緊兩股拉絲。
[0033]在本發(fā)明實(shí)施方式中，連接柱22為圓柱形連接柱，第一通孔11為第一繞線輪10的內(nèi)圓柱形通孔。連接柱22設(shè)置在繞線輪體21的端面上且與繞線輪體21同軸。如此，圓柱形連接柱及內(nèi)圓柱形通孔均易于加工，且圓柱形連接柱與內(nèi)圓柱形通孔易于實(shí)現(xiàn)螺紋連接。
[0034]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一繞線輪10的端面開設(shè)有預(yù)緊孔位12。預(yù)緊孔位12用于預(yù)緊工裝以調(diào)節(jié)第一繞線輪10相對(duì)于第二繞線輪20的配合角度。
[0035]具體地，在本發(fā)明實(shí)施方式中，預(yù)緊孔位12通過插入銷軸(圖未示出)來旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)第一繞線輪10相對(duì)于第二繞線輪20的配合角度，從而實(shí)現(xiàn)第一繞線輪10的旋轉(zhuǎn)收緊或放松第一拉絲，并達(dá)到調(diào)節(jié)兩股拉絲預(yù)緊力的作用。
[0036]如此，可通過較為簡(jiǎn)單且有效的調(diào)節(jié)方式實(shí)現(xiàn)對(duì)第一繞線輪10與第二繞線輪20之間的配合角度的調(diào)節(jié)。
[0037]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一繞線輪10的外周面形成有第一螺旋繞線槽13。第一螺旋繞線槽13用于繞設(shè)第一拉絲。第二繞線輪20的外周面形成有第二螺旋繞線槽23。第二螺旋繞線槽23用于繞設(shè)第二拉絲22。第一螺旋繞線槽13的旋轉(zhuǎn)方向與第二螺旋繞線槽23的旋轉(zhuǎn)方向相同。
[0038]如此，螺旋繞線槽的設(shè)置使得拉絲能夠穩(wěn)定地繞設(shè)在繞線輪上，可有效防止松線、回程間隙大等現(xiàn)象的出現(xiàn)，保證了拉絲預(yù)緊的張緊力，同時(shí)兩個(gè)螺旋繞線槽的旋轉(zhuǎn)方向相同，能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)兩股拉絲的預(yù)緊。
[0039]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一繞線輪10的上端面14開設(shè)有第一卡槽15。第一卡槽15與第一螺旋繞線槽13連通。第一卡槽15用于固定第一拉絲的端頭。第二繞線輪20的下端面24開設(shè)有第二卡槽25。第二卡槽25與第二螺旋繞線槽23連通。第二卡槽25用于固定第二拉絲的端頭。第一繞線輪10與第二繞線輪20配合形成繞線輪組。當(dāng)繞線輪組向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一拉絲繞入第一螺旋繞線槽13，第二拉絲繞出第二螺旋繞線槽23。
[0040]具體地，在本發(fā)明實(shí)施方式中，可通過固定位于下面的第二繞線輪20預(yù)緊第二拉絲，而旋轉(zhuǎn)位于上面的第一繞線輪10即可預(yù)緊第一拉絲。在安裝過程中，可先將第一繞線輪10旋轉(zhuǎn)安裝到第二繞線輪20的連接柱22上并與相鄰的繞線輪體21的端面保持一定間隙，然后將兩股拉絲分別沿對(duì)應(yīng)的卡槽和螺旋繞線槽的路徑纏繞一至兩圈，以實(shí)現(xiàn)拉絲預(yù)緊。
[0041]如此，通過卡槽固定拉絲端頭的方式可將原本集中于拉絲端頭的卡緊力分散于螺旋繞線槽，使得拉絲端頭更牢固，不容易出現(xiàn)斷絲的情況。
[0042]在本發(fā)明實(shí)施方式中，每個(gè)卡槽的深度與其對(duì)應(yīng)連通的螺旋繞線槽的直徑相等，每個(gè)拉絲的端頭可用鋁帽夾扁固定于對(duì)應(yīng)的卡槽內(nèi)。如此，拉絲端頭處的連接更加牢固。
[0043]在一個(gè)實(shí)施方式中，端蓋30開設(shè)有第一連接孔31。第二繞線輪20開設(shè)有第二連接孔26。緊固螺栓(圖未示出)穿設(shè)第一連接孔31并與第二連接孔26螺紋連接以通過端蓋30壓緊第一繞線輪10從而限制第一繞線輪10與第二繞線輪20的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0044]具體在，在本發(fā)明實(shí)施方式中，當(dāng)通過兩個(gè)繞線輪之間旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)使得對(duì)應(yīng)兩股拉絲實(shí)現(xiàn)預(yù)緊后，可將端蓋30與第一繞線輪10的上端面14緊密貼合，然后用緊固螺栓(圖未示出)連接第二繞線輪20與端蓋30，從而達(dá)到限位第一繞線輪10的目的。
[0045]如此，螺栓固定的限位方式保證了端蓋30壓緊第一繞線輪10的穩(wěn)定性，并且連接較為簡(jiǎn)單，且便于拆卸。
[0046]在一個(gè)實(shí)施方式中，端蓋30開設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸孔32。第二繞線輪20開設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸孔27。第一轉(zhuǎn)軸孔32及第二轉(zhuǎn)軸孔27相通，并共同用于與電機(jī)轉(zhuǎn)軸(圖未示出)配合。
[0047]如此，使得預(yù)緊機(jī)構(gòu)和輸出端繞線輪集成在一起，不用占用額外空間。
[0048]在本發(fā)明實(shí)施方式中，第一轉(zhuǎn)軸孔32及第二轉(zhuǎn)軸孔27均為多邊形軸孔?？梢岳斫?，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸孔的形狀可以根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式具體應(yīng)用的場(chǎng)合和安裝的電機(jī)轉(zhuǎn)軸的外形變化，既可以是多邊形配合也可以通過鍵槽配合。
[0049]本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人包括上述任一實(shí)施方式的拉絲預(yù)緊裝置100。
[0050]在本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人中，兩股拉絲的預(yù)緊力的調(diào)節(jié)方式為通過兩個(gè)繞線輪相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，并且端蓋30的限位方式保證了預(yù)緊方式的穩(wěn)定性，即旋轉(zhuǎn)預(yù)緊后的兩股拉絲能夠穩(wěn)定地繞設(shè)在對(duì)應(yīng)的繞線輪上，這樣，保證了兩股拉絲工作時(shí)的預(yù)緊力，并且拉絲預(yù)緊裝置100所占的空間較小。
[0051]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0052]下文的公開提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本發(fā)明的公開，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。
[0053]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0054]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，包括: 第一繞線輪，所述第一繞線輪用于繞設(shè)第一拉絲； 第二繞線輪，所述第二繞線輪用于繞設(shè)第二拉絲，所述第一繞線輪與第二繞線輪連接且所述第一繞線輪可相對(duì)于所述第二繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)； 端蓋，所述端蓋與所述第二繞線輪固定連接以限制所述第一繞線輪與所述第二繞線輪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)； 所述拉絲預(yù)緊裝置通過所述第一繞線輪相對(duì)于所述第二繞線輪轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)節(jié)所述第一繞線輪與所述第二繞線輪之間的配合角度從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)所述第一拉絲及所述第二拉絲的預(yù)緊力。2.如權(quán)利要求1所述的拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，所述第一繞線輪與所述第二繞線輪螺紋連接。3.如權(quán)利要求2所述的拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，所述第一繞線輪開設(shè)有第一通孔，所述第二繞線輪包括繞線輪體及連接柱，所述連接柱設(shè)置在所述繞線輪體上，所述連接柱與所述第一通孔螺紋連接并使得所述第一繞線輪的端面與相鄰的所述繞線輪體的端面保持一定間隙。4.如權(quán)利要求1所述的拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，所述第一繞線輪的端面開設(shè)有預(yù)緊孔位，所述預(yù)緊孔位用于預(yù)緊工裝以調(diào)節(jié)所述第一繞線輪相對(duì)于所述第二繞線輪的配合角度。5.如權(quán)利要求1所述的拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，所述第一繞線輪的外周面形成有第一螺旋繞線槽，所述第一螺旋繞線槽用于繞設(shè)所述第一拉絲； 所述第二繞線輪的外周面形成有第二螺旋繞線槽，所述第二螺旋繞線槽用于繞設(shè)所述第二拉絲； 所述第一螺旋繞線槽的旋轉(zhuǎn)方向與所述第二螺旋繞線槽的旋轉(zhuǎn)方向相同。6.如權(quán)利要求5所述的拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，所述第一繞線輪的上端面開設(shè)有第一卡槽，所述第一卡槽與所述第一螺旋繞線槽連通，所述第一卡槽用于固定所述第一拉絲的端頭； 所述第二繞線輪的下端面開設(shè)有第二卡槽，所述第二卡槽與所述第二螺旋繞線槽連通，所述第二卡槽用于固定所述第二拉絲的端頭； 所述第一繞線輪與所述第二繞線輪配合形成繞線輪組，當(dāng)所述繞線輪組向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一拉絲繞入所述第一螺旋繞線槽，所述第二拉絲繞出所述第二螺旋繞線槽。7.如權(quán)利要求1所述的拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，所述端蓋開設(shè)有第一連接孔，所述第二繞線輪開設(shè)有第二連接孔，緊固螺栓穿設(shè)所述第一連接孔并與所述第二連接孔螺紋連接以通過所述端蓋壓緊所述第一繞線輪從而限制所述第一繞線輪與所述第二繞線輪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。8.如權(quán)利要求7所述的拉絲預(yù)緊裝置，其特征在于，所述端蓋開設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸孔，所述第二繞線輪開設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸孔，所述第一轉(zhuǎn)軸孔及所述第二轉(zhuǎn)軸孔相通，并共同用于與電機(jī)轉(zhuǎn)軸配合。9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的拉絲預(yù)緊裝置。
【文檔編號(hào)】B21C1/12GK105964712SQ201610555711
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年7月13日
【發(fā)明人】錢鐘鋒, 陳大亮
【申請(qǐng)人】先驅(qū)智能機(jī)械（深圳）有限公司