帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型應(yīng)用于電鍍產(chǎn)業(yè)中的汽車零部件的五金電鍍鈍化線中，尤其涉及一種帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型公開了帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，第一連桿和第二連桿通過軸套相連；所述的第一連桿的端部處連有第三連桿，所述的第三連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連有第四連桿，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)位于第四連桿的中間位置處，所述的第四連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第二連桿相連，第四連桿的另一端呈爪式。本實(shí)用新型的有益效果是：不但保證抓取精確，更保證抓取的牢靠性，在驅(qū)動(dòng)斷氣或斷電的前提下可以保持一定的自鎖時(shí)間，防止不銹鋼圓桶下墜毀壞其它設(shè)備。
【專利說明】
帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型應(yīng)用于電鍍產(chǎn)業(yè)中的汽車零部件的五金電鍍鈍化線中，尤其涉及一種帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車零部件的五金電鍍鈍化線中，在整個(gè)流水線上要抓取裝載有工件的不銹鋼圓桶，然后在鈍化生產(chǎn)線內(nèi)進(jìn)行一系列的動(dòng)作。目前的機(jī)械是操作就是通過機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)不銹鋼圓桶的抓取和后續(xù)的一系列動(dòng)作。但是此類的設(shè)備和操作存在著較多的缺陷:一是，抓取不夠精確，抓取的牢靠性不夠，由于抓取角度等問題，經(jīng)常會(huì)發(fā)生抓取不穩(wěn)從而掉落;二是，在驅(qū)動(dòng)斷氣或斷電的時(shí)候，不銹鋼圓桶就會(huì)立即下墜毀壞其它設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于解決以上所述的技術(shù)問題，提供一種不但保證抓取精確，更保證抓取的牢靠性，在驅(qū)動(dòng)斷氣或斷電的前提下可以保持一定的自鎖時(shí)間，防止不銹鋼圓桶下墜毀壞其它設(shè)備的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其技術(shù)方案如下:
[0004]帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述的驅(qū)動(dòng)軸連有第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿通過軸套相連;所述的第一連桿的端部處連有第三連桿，所述的第三連桿的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連有第一連桿，所述的第三連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連有第四連桿，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)位于第四連桿的中間位置處，所述的第四連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第二連桿相連，第四連桿的另一端呈爪式。
[0005]優(yōu)選方式為，所述的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長(zhǎng)度比為2: 3。
[0006]本實(shí)用新型提供的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，在使用的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)軸是整個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力來源。第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿的主要作用是組成一個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)，可以在驅(qū)動(dòng)軸的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)抓取作用。而第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的作用是使得各個(gè)連桿之間的連接更加的靈活，還可以為各個(gè)連桿的活動(dòng)方向進(jìn)行引導(dǎo)限定。在無驅(qū)動(dòng)的時(shí)候，由于各個(gè)連桿和各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的配合，使得驅(qū)動(dòng)力的消散不能立刻完成，而是需要一定的時(shí)間來逐漸完成驅(qū)動(dòng)力的消散，從而使得在一定時(shí)間內(nèi)具有自鎖功會(huì)K。
[0007]本實(shí)用新型進(jìn)一步的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長(zhǎng)度比為2:3。在此條件下，整個(gè)機(jī)構(gòu)的自鎖時(shí)間能夠達(dá)到最大優(yōu)化。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:不但保證抓取精確，更保證抓取的牢靠性，在驅(qū)動(dòng)斷氣或斷電的前提下可以保持一定的自鎖時(shí)間，防止不銹鋼圓桶下墜毀壞其它設(shè)備。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合圖1具體說明實(shí)施例:
[0011 ]如圖1所示，帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸I，所述的驅(qū)動(dòng)軸I連有第一連桿2和第二連桿3，第一連桿2和第二連桿3通過軸套相連;所述的第一連桿2的端部處連有第三連桿4，所述的第三連桿4的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5連有第一連桿2，所述的第三連桿4的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)6連有第四連桿7，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)6位于第四連桿7的中間位置處，所述的第四連桿7的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)8與第二連桿3相連，第四連桿7的另一端呈爪式。
[0012]優(yōu)選方式為，所述的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長(zhǎng)度比為2: 3。
[0013]在需要抓取時(shí)，首先通過驅(qū)動(dòng)軸的軸向力通過作用于第一連桿上，通過軸套推動(dòng)第二連桿。第一連桿通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)帶動(dòng)第三連桿的運(yùn)動(dòng)，第三連桿的運(yùn)動(dòng)通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)作用于第四連桿上，同時(shí)第二連桿通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)作用于第四連桿上，從而在相互作用下帶動(dòng)第四連桿實(shí)現(xiàn)張緊動(dòng)作，對(duì)圓桶內(nèi)部進(jìn)行可靠的抓取。
[0014]而在突然斷電無驅(qū)動(dòng)力時(shí)，由于之前通過各個(gè)連桿和各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的相互作用抓取了圓桶，在驅(qū)動(dòng)力斷掉時(shí)，各個(gè)連桿和各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的相互作用下使得第四連桿上的抓取力并不會(huì)立刻消失，而是會(huì)在各個(gè)連桿和各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的相互作用下慢慢的消失，從而實(shí)現(xiàn)了一定時(shí)間內(nèi)的自鎖功能。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述的驅(qū)動(dòng)軸連有第一連桿和第二連桿，第一連桿和第二連桿通過軸套相連；所述的第一連桿的端部處連有第三連桿，所述的第三連桿的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連有第一連桿，所述的第三連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連有第四連桿，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)位于第四連桿的中間位置處，所述的第四連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第二連桿相連，第四連桿的另一端呈爪式。2.如權(quán)利要求1所述的帶自鎖功能的爪式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的第三連桿和第四連桿在放松狀態(tài)下之間的夾角為65度，所述的第三連桿和第四連桿的長(zhǎng)度比為2:3。
【文檔編號(hào)】B25J15/02GK205521456SQ201620068624
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月25日
【發(fā)明人】朱華
【申請(qǐng)人】浙江瑞豐機(jī)械設(shè)備有限公司