一種彈性負反饋機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種彈性負反饋機械手。本實用新型包括回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸的頂端套接有套筒；回轉(zhuǎn)軸的上部一側(cè)開有軸定位孔；套筒的中部一側(cè)開有外定位孔；套筒的一側(cè)水平焊接有支架；支架的頂端豎直安裝有微型氣缸；微型氣缸的上方設(shè)置有排氣孔；支架的頂端開有通孔；通孔設(shè)置于微型氣缸的下方；微型氣缸的底端安裝有活塞桿；活塞桿的底端設(shè)置有連接元件；支架的下部一側(cè)焊接有安裝座；本實用新型采用手爪底端通過滑槽安裝有滑塊，滑塊的一端連接有彈性片，有利于方便快捷的通過互相配合的滑槽、滑塊更換彈性片，手爪抓取零件時，彈性片與零件接觸，保護零件的表面不受損傷。
【專利說明】
一種彈性負反饋機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種彈性負反饋機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機械手能模仿人手的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式，其中采用氣缸驅(qū)動的氣動式機械手最常見。
[0003]—般的機械手手爪通過傳動結(jié)構(gòu)如連桿、滑塊，與氣缸的活塞桿連接，活塞桿瞬間動作，從而帶動手爪也瞬間抓取，抓取時容易與零件碰撞，或抓取零件的力過大，導致零件被破壞。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題，是針對上述存在的技術(shù)不足，提供了一種彈性負反饋機械手，采用驅(qū)動連桿將手爪與活塞桿底端的連接元件連接，可以通過微型氣缸雙向控制手爪的動作;采用手爪底端通過滑槽安裝有滑塊，滑塊的一端連接有彈性片，有利于方便快捷的通過互相配合的滑槽、滑塊更換彈性片，手爪抓取零件時，彈性片與零件接觸，保護零件的表面不受損傷。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:包括回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸的頂端套接有套筒；回轉(zhuǎn)軸的上部一側(cè)開有軸定位孔;套筒的中部一側(cè)開有外定位孔;套筒的一側(cè)水平焊接有支架;支架的頂端豎直安裝有微型氣缸;微型氣缸的上方設(shè)置有排氣孔;支架的頂端開有通孔;通孔設(shè)置于微型氣缸的下方;微型氣缸的底端安裝有活塞桿;活塞桿的底端設(shè)置有連接元件;支架的下部一側(cè)焊接有安裝座;安裝座的中部開有矩形槽;矩形槽的兩端均設(shè)置有手爪轉(zhuǎn)軸;手爪轉(zhuǎn)軸的中部套接有手爪;手爪的中部內(nèi)側(cè)開有連接槽;連接槽的中部設(shè)置有連桿轉(zhuǎn)軸;連桿轉(zhuǎn)軸的中部套接有驅(qū)動連桿;兩根驅(qū)動連桿的頂端均與連接元件鉸接;手爪的底端內(nèi)側(cè)開有滑槽;滑槽內(nèi)設(shè)置有與滑槽配合的滑塊;滑塊的一端連接有彈性片。
[0006]進一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述的軸定位孔與外定位孔的直徑相同；軸定位孔內(nèi)安裝有與軸定位孔相匹配的定位銷。
[0007]進一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述的支架的一側(cè)設(shè)置有單片機;單片機與微型氣缸通過電路連接。
[0008]進一步優(yōu)化本技術(shù)方案，所述的彈性片的中部嵌有壓力應(yīng)變片;壓力應(yīng)變片與單片機通過電路連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點:1、采用驅(qū)動連桿將手爪與活塞桿底端的連接元件連接，可以通過微型氣缸雙向控制手爪的動作；2、采用手爪底端通過滑槽安裝有滑塊，滑塊的一端連接有彈性片，有利于方便快捷的通過互相配合的滑槽、滑塊更換彈性片，手爪抓取零件時，彈性片與零件接觸，保護零件的表面不受損傷;3、采用彈性片的中部嵌有壓力應(yīng)變片，壓力應(yīng)變片將彈性片表面受到的壓力信號傳遞給單片機，單片機控制微型氣缸，通過活塞桿和驅(qū)動連桿調(diào)整手爪的夾緊力，有效保護零件。
【附圖說明】
[0010]圖1為一種彈性負反饋機械手的等軸側(cè)視圖。
[0011 ]圖2為一種彈性負反饋機械手的主視圖。
[0012]圖3為一種彈性負反饋機械手的剖視圖。
[0013]圖4為一種彈性負反饋機械手的下側(cè)視圖。
[0014]圖中，1、回轉(zhuǎn)軸；2、套筒；3、軸定位孔;4、外定位孔;5、支架;6、微型氣缸;7、排氣孔;8、通孔;9、活塞桿；10、連接元件；11、安裝座；12、矩形槽；13、手爪轉(zhuǎn)軸；14、手爪；15、連接槽；16、連桿轉(zhuǎn)軸；17、驅(qū)動連桿；18、滑槽；19、滑塊;20、彈性片；21、定位銷；22、單片機；23、壓力應(yīng)變片。
【具體實施方式】
[0015]為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明了，下面結(jié)合【具體實施方式】并參照附圖，對本實用新型進一步詳細說明。應(yīng)該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本實用新型的范圍。此外，在以下說明中，省略了對公知結(jié)構(gòu)和技術(shù)的描述，以避免不必要地混淆本實用新型的概念。
[0016]【具體實施方式】:結(jié)合圖1-4所示，包括回轉(zhuǎn)軸I，回轉(zhuǎn)軸I的頂端套接有套筒2;回轉(zhuǎn)軸I的上部一側(cè)開有軸定位孔3;套筒2的中部一側(cè)開有外定位孔4;套筒2的一側(cè)水平焊接有支架5;支架5的頂端豎直安裝有微型氣缸6;微型氣缸6的上方設(shè)置有排氣孔7;支架5的頂端開有通孔8;通孔8設(shè)置于微型氣缸6的下方;微型氣缸6的底端安裝有活塞桿9;活塞桿9的底端設(shè)置有連接元件10;支架5的下部一側(cè)焊接有安裝座11;安裝座11的中部開有矩形槽12;矩形槽12的兩端均設(shè)置有手爪轉(zhuǎn)軸13;手爪轉(zhuǎn)軸13的中部套接有手爪14;手爪14的中部內(nèi)側(cè)開有連接槽15 ；連接槽15的中部設(shè)置有連桿轉(zhuǎn)軸16;連桿轉(zhuǎn)軸16的中部套接有驅(qū)動連桿17;兩根驅(qū)動連桿17的頂端均與連接元件10鉸接;手爪14的底端內(nèi)側(cè)開有滑槽18;滑槽18內(nèi)設(shè)置有與滑槽18配合的滑塊19;滑塊19的一端連接有彈性片20;軸定位孔3與外定位孔4的直徑相同；軸定位孔3內(nèi)安裝有與軸定位孔3相匹配的定位銷21;支架5的一側(cè)設(shè)置有單片機22;單片機22與微型氣缸6通過電路連接;彈性片20的中部嵌有壓力應(yīng)變片23;壓力應(yīng)變片23與單片機22通過電路連接。
[0017]本實用新型在具體實施時，將軸定位孔3和外定位孔4的軸線重合，用定位銷21將套筒2固定在回轉(zhuǎn)軸I上，選擇適合于所夾取的零件的彈性片20，手爪14底端通過滑槽18安裝有滑塊19，滑塊19的一端連接有彈性片20，方便快捷的通過互相配合的滑槽18、滑塊19更換彈性片20，手爪14抓取零件時，微型氣缸6推動活塞桿9向上移動，活塞桿9通過連接元件10與驅(qū)動連桿17使手爪14夾緊，彈性片20與零件接觸，保護零件的表面不受損傷，彈性片20的中部嵌有壓力應(yīng)變片23，壓力應(yīng)變片23將彈性片20表面受到的壓力信號傳遞給單片機22，單片機22控制微型氣缸6，通過活塞桿9和驅(qū)動連桿17調(diào)整手爪14的夾緊力，有效保護零件;驅(qū)動連桿17將手爪14與活塞桿9底端的連接元件10連接，可以通過微型氣缸6雙向控制手爪14的動作。
[0018]應(yīng)當理解的是，本實用新型的上述【具體實施方式】僅僅用于示例性說明或解釋本實用新型的原理，而不構(gòu)成對本實用新型的限制。因此，在不偏離本實用新型的精神和范圍的情況下所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。此外，本實用新型所附權(quán)利要求旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求范圍和邊界、或者這種范圍和邊界的等同形式內(nèi)的全部變化和修改例。
【主權(quán)項】
1.一種彈性負反饋機械手，其特征在于:包括回轉(zhuǎn)軸(I)，回轉(zhuǎn)軸(I)的頂端套接有套筒(2);回轉(zhuǎn)軸(I)的上部一側(cè)開有軸定位孔(3);套筒(2)的中部一側(cè)開有外定位孔(4);套筒(2)的一側(cè)水平焊接有支架(5);支架(5)的頂端豎直安裝有微型氣缸(6);微型氣缸(6)的上方設(shè)置有排氣孔(7);支架(5)的頂端開有通孔(8);通孔(8)設(shè)置于微型氣缸(6)的下方;微型氣缸(6)的底端安裝有活塞桿(9);活塞桿(9)的底端設(shè)置有連接元件(10);支架(5)的下部一側(cè)焊接有安裝座(11);安裝座(11)的中部開有矩形槽(12);矩形槽(12)的兩端均設(shè)置有手爪轉(zhuǎn)軸(13);手爪轉(zhuǎn)軸(13)的中部套接有手爪(14);手爪(14)的中部內(nèi)側(cè)開有連接槽(15)；連接槽(I 5)的中部設(shè)置有連桿轉(zhuǎn)軸(16);連桿轉(zhuǎn)軸(16)的中部套接有驅(qū)動連桿(17);兩根驅(qū)動連桿(17)的頂端均與連接元件(10)鉸接;手爪(14)的底端內(nèi)側(cè)開有滑槽(18);滑槽(18)內(nèi)設(shè)置有與滑槽(18)配合的滑塊(19);滑塊(19)的一端連接有彈性片(20)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種彈性負反饋機械手，其特征在于:軸定位孔(3)與外定位孔(4)的直徑相同；軸定位孔(3)內(nèi)安裝有與軸定位孔(3)相匹配的定位銷(21)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種彈性負反饋機械手，其特征在于:支架(5)的一側(cè)設(shè)置有單片機(22);單片機(22)與微型氣缸(6)通過電路連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種彈性負反饋機械手，其特征在于:彈性片(20)的中部嵌有壓力應(yīng)變片(23);壓力應(yīng)變片(23)與單片機(22)通過電路連接。
【文檔編號】B25J15/08GK205588322SQ201620171169
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年3月7日
【發(fā)明人】袁軍民, 王賽
【申請人】天津晟華曄機器人有限公司