一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開(kāi)了一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)用于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，具體為根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的奇異值計(jì)算公式，對(duì)該工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷；當(dāng)判定所述工業(yè)機(jī)器人處于所述多奇異點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，對(duì)奇異值總量進(jìn)行計(jì)算；最后根據(jù)得到奇異值總量對(duì)多個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，以此避免多個(gè)奇異點(diǎn)同時(shí)出現(xiàn)，也就不會(huì)出現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驟然變大現(xiàn)象的發(fā)生，從而能夠避免工業(yè)機(jī)器人因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度驟然變大而出現(xiàn)停機(jī)或生產(chǎn)安全問(wèn)題。
【專利說(shuō)明】
一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)中重要的部件之一。當(dāng)前，多個(gè)國(guó)家在工業(yè)機(jī)器人 技術(shù)上已經(jīng)樹(shù)立了各自的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，尤其是在機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)上，相關(guān)的基礎(chǔ)技術(shù)已經(jīng) 比較成熟，因而各個(gè)廠家開(kāi)始在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域投入更多的精力。
[0003] 工業(yè)機(jī)器人的奇異點(diǎn)處理方法是機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中主要的技術(shù)難點(diǎn)之一。奇異點(diǎn) 問(wèn)題是工業(yè)機(jī)器人必然遇到的技術(shù)點(diǎn)，其與結(jié)構(gòu)有關(guān)，是一個(gè)無(wú)法回避的問(wèn)題。以當(dāng)前最常 見(jiàn)的6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為例，其起碼包括三種奇異點(diǎn)，分別為腕部奇異點(diǎn)、肘部奇異點(diǎn)和肩 部奇異點(diǎn)。當(dāng)?shù)谒暮偷诹P(guān)節(jié)同軸時(shí)會(huì)出現(xiàn)腕部奇異點(diǎn)；當(dāng)?shù)诙?、第三和第五關(guān)節(jié)同軸時(shí)會(huì) 出現(xiàn)肘部奇異點(diǎn)；而當(dāng)?shù)谝缓偷诹P(guān)節(jié)同軸時(shí)則會(huì)出現(xiàn)肩部奇異點(diǎn)。且當(dāng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 至某一位姿時(shí)，甚至可能會(huì)遇到多個(gè)奇異點(diǎn)同時(shí)出現(xiàn)的狀況，這時(shí)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的速度會(huì)發(fā)生 驟然變大的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)甚至帶來(lái)生產(chǎn)安全問(wèn)題。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004] 有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，用于解決當(dāng)多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人遇 到多個(gè)奇異點(diǎn)同時(shí)，由于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度的驟然變大導(dǎo)致的停機(jī)或生產(chǎn)安全問(wèn)題。
[0005] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：
[0006] -種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，應(yīng)用于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，包括：
[0007] 實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊，用于根據(jù)所述多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的奇異值計(jì)算公 式，對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷；
[0008] 多奇異點(diǎn)計(jì)算模塊，用于當(dāng)所述實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊判定所述工業(yè)機(jī)器人處于所述多奇 異點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，對(duì)奇異值總量進(jìn)行計(jì)算；
[0009] 多奇異點(diǎn)處理模塊，用于根據(jù)所述奇異值總量對(duì)所述多個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制。
[0010]可選的，所述實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊包括：
[0011] 實(shí)時(shí)檢測(cè)單元，用于獲取所述多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；
[0012] 閾值計(jì)算單元，用于計(jì)算所述工業(yè)機(jī)器人在多個(gè)類型奇異點(diǎn)的奇異值等價(jià)公式；
[0013] 奇異點(diǎn)判斷單元，用于根據(jù)所述奇異值等價(jià)公式和所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，對(duì)所述工 業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷；
[0014] 可選的，所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)角度和實(shí)時(shí)時(shí)間。
[0015] 從上述的技術(shù)方案可以看出，本申請(qǐng)公開(kāi)了一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)用 于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，具體為根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè) 的奇異值計(jì)算公式，對(duì)該工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷；當(dāng)判定所述工業(yè)機(jī) 器人處于所述多奇異點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，對(duì)奇異值總量進(jìn)行計(jì)算;最后根據(jù)得到奇異值總量對(duì)多個(gè) 關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，以此避免多個(gè)奇異點(diǎn)同時(shí)出現(xiàn)，也就不會(huì)出現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驟然變大現(xiàn)象的發(fā) 生，從而能夠避免工業(yè)機(jī)器人因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度驟然變大而出現(xiàn)停機(jī)或生產(chǎn)安全問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0016] 為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本 申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017] 圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種多奇異點(diǎn)處理方法的流程圖；
[0018] 圖2為本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N工業(yè)機(jī)器人的D-Η模型示意圖；
[0019] 圖3為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020] 下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；?本申請(qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他 實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0021] 實(shí)施例一
[0022] 圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種多奇異點(diǎn)處理方法的流程圖。
[0023]本實(shí)施例提供的多奇異點(diǎn)處理方法應(yīng)用于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，本實(shí)施例 以具有6個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人為例對(duì)本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案進(jìn)行說(shuō)明。
[0024]工業(yè)機(jī)器人通常是用D-Η模型進(jìn)行結(jié)構(gòu)建模，每?jī)蓚€(gè)關(guān)節(jié)之間的位置及姿態(tài)變換 都可以使用四個(gè)參數(shù)的D-Η矩陣進(jìn)行模擬計(jì)算。因此，本申請(qǐng)中的具有6個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器 人結(jié)構(gòu)如圖2所示，并且可以用六個(gè)D-Η關(guān)節(jié)變換矩陣來(lái)表示：
[0027] 其中，ci = cos(0i)，si = sin(0i)，i = l，2, . . .，5,6，0i為第i關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度， ai為關(guān)節(jié)i到關(guān)節(jié)i+Ι之間的連桿長(zhǎng)度，di為關(guān)節(jié)i-Ι到關(guān)節(jié)i之間的連桿偏距。
[0028] 通過(guò)計(jì)算矩陣乘法可以得到機(jī)器人基座到機(jī)器人末端的變換矩陣：
[0030] 本申請(qǐng)中的多奇異點(diǎn)處理方法具體包括如下步驟，如圖1所示。
[0031] S101:根據(jù)多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的奇異值計(jì)算公式，對(duì)工業(yè)機(jī)器人是 否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷。
[0032] 具體對(duì)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷包括如下子步驟：
[0033] 步驟1:獲取工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0034] 實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括反映工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)的實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)角度Θ,，以及用于反映當(dāng) 前時(shí)刻的實(shí)時(shí)時(shí)間t。
[0035] 步驟2:計(jì)算工業(yè)機(jī)器人在多個(gè)類型奇異點(diǎn)的奇異值等價(jià)公式。
[0036] 根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的雅克比矩陣計(jì)算出工業(yè)機(jī)器人不同種類奇異點(diǎn)的奇異值等價(jià) 公式，具體包括腕部奇異點(diǎn)、肘部奇異點(diǎn)和肩部奇異點(diǎn)，分別如下：
[0037] 腕部奇異點(diǎn):kw=05
[0038] 肘部奇異點(diǎn)：ke = a2S2+a3C2C3-a3S2S3+d4S2C3+d4C2S3
[0039] 肩部奇異點(diǎn):ks = a3C3+d4S3
[0040] 步驟3:根據(jù)奇異值等價(jià)公式和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀 態(tài)進(jìn)行判斷。
[0041 ]針對(duì)三種奇異點(diǎn)分別選取奇異點(diǎn)閾值Tw、Te、Ts，那么進(jìn)行判斷：
[0045] 在取奇異點(diǎn)閾值1\?、1\3、1時(shí)，求解01，選取最大值作為關(guān)節(jié)角度閾值 ：
[0046] (0i)max=max{0i(Tw), 9i(Te), 9i(Ts)}
[0047] 奇異點(diǎn)閾值處理單元檢測(cè)€]^8?、打38(3、;^383的值，當(dāng)判斷公式為 ：
[0048] flagw&flagw&f lagw=0時(shí)，
[0049] 此時(shí)，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)將遇到多奇異點(diǎn)問(wèn)題，從而判定工業(yè)機(jī)器人。
[0050] S102:當(dāng)工業(yè)機(jī)器人處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，計(jì)算奇異值總量。
[0051] 當(dāng)判斷出工業(yè)機(jī)器人遇到奇異點(diǎn)問(wèn)題后，需要對(duì)不同奇異點(diǎn)的影響程度進(jìn)一步計(jì) 算，以便多奇異點(diǎn)處理模塊進(jìn)行進(jìn)一步處理。設(shè)定奇異值總量：
[0052] P = kw2+ke2+ks2
[0053] 對(duì)奇異值總量P取微分：
[0054] 其中，

[0057] 當(dāng)m = 0，n = 0時(shí)，奇異值總量P取極值，解出（θ2)η?η和（93)min。
[0058] 然后根據(jù)解出的結(jié)果計(jì)算奇異值總量?^"。
[0059] 采用DLS(阻尼最小方差)算法進(jìn)行奇異值控制：
[0060] J，=JT(JJT+p2I)-1
[0061] 其中，J為機(jī)器人雅克比矩陣，J'為加入阻尼因子后的雅克比矩陣，P2為阻尼因子。 [0062] 代入（0i)max，可計(jì)算得到P腹：
[0063] Pmax = P((9i)max)
[0064] 對(duì)阻尼因子的控制中加入奇異值總量控制：
[0066] S103:根據(jù)奇異值總量對(duì)多個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制。
[0067] 根據(jù)解出的加入阻尼因子后的雅克比矩陣J'，解出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度，然后根據(jù)該關(guān) 節(jié)運(yùn)動(dòng)角度驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。
[0068] 從上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)施例提供了一種多奇異點(diǎn)處理方法，該方法應(yīng)用 于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，具體為根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè) 的奇異值計(jì)算公式，對(duì)該工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷；當(dāng)判定所述工業(yè)機(jī) 器人處于所述多奇異點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，對(duì)奇異值總量進(jìn)行計(jì)算;最后根據(jù)得到奇異值總量對(duì)多個(gè) 關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，以此避免多個(gè)奇異點(diǎn)同時(shí)出現(xiàn)，也就不會(huì)出現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驟然變大現(xiàn)象的發(fā) 生，從而能夠避免工業(yè)機(jī)器人因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度驟然變大而出現(xiàn)停機(jī)或生產(chǎn)安全問(wèn)題。
[0069] 實(shí)施例二
[0070] 圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0071] 如圖3所示，本實(shí)施例提供的多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)應(yīng)用于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器 人，本實(shí)施例以具有6個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人為例對(duì)本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案進(jìn)行說(shuō)明，具體包 括實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊10、多奇異點(diǎn)計(jì)算模塊20和多奇異點(diǎn)處理模塊30。
[0072] 實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊10用于根據(jù)多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的奇異值計(jì)算公式，對(duì) 工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷。具體包括實(shí)時(shí)檢測(cè)單元11、閾值計(jì)算單元12 和奇異點(diǎn)判斷單元13。
[0073] 實(shí)時(shí)檢測(cè)單元11用于獲取工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0074] 實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括反映工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)的實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)角度Θ,，以及用于反映當(dāng) 前時(shí)刻的實(shí)時(shí)時(shí)間t。
[0075] 閾值計(jì)算單元12用于計(jì)算工業(yè)機(jī)器人在多個(gè)類型奇異點(diǎn)的奇異值等價(jià)公式。
[0076] 具體為根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的雅克比矩陣計(jì)算出工業(yè)機(jī)器人不同種類奇異點(diǎn)的奇異 值等價(jià)公式，具體包括腕部奇異點(diǎn)、肘部奇異點(diǎn)和肩部奇異點(diǎn)，分別如下：
[0077] 腕部奇異點(diǎn):kw=05
[0078]肘部奇異點(diǎn)：ke = a2S2+a3C2C3-a3S2S3+d4S2C3+d4C2S3
[0079] 肩部奇異點(diǎn)：ks = a3C3+d4S3
[0080] 奇異點(diǎn)判斷單元用于根據(jù)奇異值等價(jià)公式和實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人是否處 于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷。
[0081 ]針對(duì)三種奇異點(diǎn)分別選取奇異點(diǎn)閾值Tw、Te、Ts，那么進(jìn)行判斷：
[0085] 在取奇異點(diǎn)閾值1\?、1\3、1^時(shí)，求解01，選取最大值作為關(guān)節(jié)角度閾值：
[0086] (0i)max=max{0i(Tw),0i(Te),0i(Ts)}
[0087] 奇異點(diǎn)閾值處理單元檢測(cè)€]^8?、打38(3、;^383的值，當(dāng)判斷公式為 ：
[0088] flagw&flagw&f lagw=0時(shí)，
[0089] 此時(shí)，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)將遇到多奇異點(diǎn)問(wèn)題，從而判定工業(yè)機(jī)器人。
[0090] 多奇異點(diǎn)計(jì)算模塊20用于當(dāng)實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊10判定該工業(yè)機(jī)器人處于多奇異點(diǎn)狀 態(tài)時(shí)，計(jì)算奇異值總量。
[0091] 當(dāng)判斷出工業(yè)機(jī)器人遇到奇異點(diǎn)問(wèn)題后，需要對(duì)不同奇異點(diǎn)的影響程度進(jìn)一步計(jì) 算，以便多奇異點(diǎn)處理模塊進(jìn)行進(jìn)一步處理。設(shè)定奇異值總量：
[0092] P = kw2+ke2+ks2
[0093] 對(duì)奇異值總量P取微分：
[0094] 其中，
[0097] 當(dāng)m = 0，n = 0時(shí)，奇異值總量P取極值，解出（02)min和（93)min。
[0098] 然后根據(jù)解出的結(jié)果計(jì)算奇異值總量?^"。
[0099]采用DLS(阻尼最小方差)算法進(jìn)行奇異值控制：
[0100] J，=JT(JJT+P2I)-1
[0101] 其中，J為機(jī)器人雅克比矩陣，J'為加入阻尼因子后的雅克比矩陣，P2為阻尼因子。
[0102] 代入（0i)max，可計(jì)算得到p腹：
[0103] Pmax = P((0i)max)
[0104] 對(duì)阻尼因子的控制中加入奇異值總量控制：
[0106] 多奇異點(diǎn)處理模塊30用于根據(jù)奇異值總量對(duì)多個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制。
[0107] 即根據(jù)解出的加入阻尼因子后的雅克比矩陣J'，解出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度，然后根據(jù)該 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。
[0108] 從上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)施例提供了一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)應(yīng)用 于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，具體為根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè) 的奇異值計(jì)算公式，對(duì)該工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷；當(dāng)判定所述工業(yè)機(jī) 器人處于所述多奇異點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，對(duì)奇異值總量進(jìn)行計(jì)算;最后根據(jù)得到奇異值總量對(duì)多個(gè) 關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，以此避免多個(gè)奇異點(diǎn)同時(shí)出現(xiàn)，也就不會(huì)出現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驟然變大現(xiàn)象的發(fā) 生，從而能夠避免工業(yè)機(jī)器人因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度驟然變大而出現(xiàn)停機(jī)或生產(chǎn)安全問(wèn)題。
[0109] 實(shí)施例三
[0110] 本實(shí)施例提供一種具有多個(gè)關(guān)節(jié)，具體為6個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，該工業(yè)機(jī)器人設(shè) 置上述實(shí)施例提供的多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，能夠在該系統(tǒng)的控制下避免多個(gè)奇異點(diǎn)同時(shí)出 現(xiàn)，從而能夠保證避免出現(xiàn)停機(jī)和安全事故。
[0111] 本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他 實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上 述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本申請(qǐng)。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng) 域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請(qǐng)的 精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本申請(qǐng)將不會(huì)被限制于本文所示的這些 實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，應(yīng)用于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括： 實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊，用于根據(jù)所述多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的奇異值計(jì)算公式，對(duì) 所述工業(yè)機(jī)器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷； 多奇異點(diǎn)計(jì)算模塊，用于當(dāng)所述實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊判定所述工業(yè)機(jī)器人處于所述多奇異點(diǎn) 狀態(tài)時(shí)，對(duì)奇異值總量進(jìn)行計(jì)算； 多奇異點(diǎn)處理模塊，用于根據(jù)所述奇異值總量對(duì)所述多個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行控制。2. 如權(quán)利要求1所述的多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，其特征在于，所述實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊包括： 實(shí)時(shí)檢測(cè)單元，用于獲取所述多個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)； 閾值計(jì)算單元，用于計(jì)算所述工業(yè)機(jī)器人在多個(gè)類型奇異點(diǎn)的奇異值等價(jià)公式； 奇異點(diǎn)判斷單元，用于根據(jù)所述奇異值等價(jià)公式和所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，對(duì)所述工業(yè)機(jī) 器人是否處于多奇異點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行判斷。3. 如權(quán)利要求2所述的多奇異點(diǎn)處理系統(tǒng)，其特征在于，所述實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括實(shí)時(shí)關(guān) 節(jié)角度和實(shí)時(shí)時(shí)間。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK205685337SQ201620076117
【公開(kāi)日】2016年11月16日
【申請(qǐng)日】2016年1月25日 公開(kāi)號(hào)201620076117.2, CN 201620076117, CN 205685337 U, CN 205685337U, CN-U-205685337, CN201620076117, CN201620076117.2, CN205685337 U, CN205685337U
【發(fā)明人】王業(yè)率, 邊慧杰, 趙天光
【申請(qǐng)人】珠海格力電器股份有限公司