本發(fā)明涉及一種消防機(jī)器人，特別是一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人及控制方法。

背景技術(shù)：

火災(zāi)是指在時(shí)間或空間上失去控制的燃燒所造成的災(zāi)害。在各種災(zāi)害中，火災(zāi)是最經(jīng)常、最普遍地威脅公眾安全和社會(huì)發(fā)展的主要災(zāi)害之一，一旦火災(zāi)發(fā)生，必須要立即通知消防部門，消防部門立即根據(jù)報(bào)警信息調(diào)取消防員出警進(jìn)行救援，而消防員的職責(zé)主要為消滅火災(zāi)及救護(hù)服務(wù)，他是這個(gè)世界上與我們關(guān)系最為緊密的危險(xiǎn)職業(yè)之一，他們與死神的周旋也最容易讓我們感動(dòng)。因此在火災(zāi)救援時(shí)，他們必須要進(jìn)入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行救援，而在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境不可控，例如帶有一些易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)環(huán)境，容易影響自己的生命安全，故為了代替消防人員的工作，誕生了消防機(jī)器人，消防機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，在滅火和搶險(xiǎn)救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。各種大型石油化工企業(yè)、隧道、地鐵等不斷增多，油品燃?xì)?、更加毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患不斷增加。消防機(jī)器人能代替消防救援人員進(jìn)入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、處理、反饋以及滅火，因此如何在火災(zāi)發(fā)生的時(shí)候第一時(shí)間到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)并進(jìn)行救援尤為重要，而目前的消防機(jī)器人大多是通過fsk通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)模瑢?dǎo)致數(shù)據(jù)傳輸過程中受到干擾而影響通訊效果，以及數(shù)據(jù)傳輸精度，因此需要改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人及控制方法，其通過發(fā)送端進(jìn)行以擴(kuò)頻編碼擴(kuò)頻調(diào)制來提高機(jī)器人的抗干擾性能，同時(shí)提高機(jī)器人的控制距離。在通訊過程通過擴(kuò)頻編碼以后保密性能得到大幅度提高，數(shù)據(jù)不容易被暴力破解，最終能夠用在地鐵環(huán)境和艦艇上進(jìn)行消防作用，同時(shí)通訊距離與穿透能力比傳統(tǒng)的fsk提升1倍以上，最終實(shí)現(xiàn)高精度遠(yuǎn)距離的進(jìn)行控制滅火器人的作業(yè)，提高了救援位置的精度控制。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所設(shè)計(jì)的一種自主移動(dòng)自動(dòng)探測(cè)滅火的消防機(jī)器人，包括消防機(jī)器人本體和設(shè)于消防機(jī)器人本體內(nèi)的主控制系統(tǒng)，在消防機(jī)器人本體上設(shè)有底盤和主要由水源、消防泵組、管道、閥門、水炮、動(dòng)力源和控制裝置組成的水炮系統(tǒng)，在底盤上設(shè)有能夠進(jìn)行前后左右運(yùn)轉(zhuǎn)的車輪或履帶，所述水炮系統(tǒng)中的動(dòng)力源包括一組以上的分別能夠控制水炮不同作業(yè)的電機(jī)，在主控制系統(tǒng)上連接有通過無線擴(kuò)頻通訊技術(shù)進(jìn)行信號(hào)傳輸?shù)倪b控系統(tǒng)，所述主控制系統(tǒng)包括：

與控制水炮電機(jī)的個(gè)數(shù)相同的pwm脈沖寬度調(diào)制電路，所述pwm脈沖寬度調(diào)制電路與每組水炮的電機(jī)控制連接，驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行工作；

電流檢測(cè)保護(hù)電路，與pwm脈沖寬度調(diào)制電路形成回路，用于檢測(cè)水炮電機(jī)的工作電流，防止電流過大；

主無線擴(kuò)頻接收模塊，通過高速spi接口來控制擴(kuò)頻射頻芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；

主電源模塊，通過12v直流電進(jìn)行整流、濾波、穩(wěn)壓后再經(jīng)過一正向低壓降穩(wěn)壓電路進(jìn)行再次穩(wěn)壓，確保給設(shè)備的供電穩(wěn)定；

主flash儲(chǔ)存模塊，將通訊數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存，并能夠起到掉電保護(hù)作用；

底盤控制轉(zhuǎn)換模塊，通過將電平信號(hào)轉(zhuǎn)換成底盤能夠接受的電平信號(hào)，從而控制底盤的操作；

主arm微控制器，分別與pwm脈沖寬度調(diào)制電路、電流檢測(cè)保護(hù)電路、主無線擴(kuò)頻接收模塊、主電源模塊路、主flash儲(chǔ)存模塊和底盤控制轉(zhuǎn)換模塊連接，通過主無線擴(kuò)頻接收模塊接收到的數(shù)據(jù)，然后發(fā)送給主arm微控制器，由主arm微控制器將信號(hào)進(jìn)行分析，最終控制對(duì)應(yīng)的模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的功能；

所述遙控系統(tǒng)包括：

輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊，通過發(fā)送端進(jìn)行以擴(kuò)頻編碼擴(kuò)頻調(diào)制來提高機(jī)器人的抗干擾性能，同時(shí)提高機(jī)器人的控制距離；

遙控按鈕模塊，作為消防機(jī)器人本體的功能觸發(fā)條件；最終實(shí)現(xiàn)控制消防機(jī)器人的底盤以及水炮系統(tǒng)的滅火操作；

輔電源模塊，通過12v直流電進(jìn)行整流、濾波、穩(wěn)壓后再經(jīng)過一正向低壓降穩(wěn)壓電路進(jìn)行再次穩(wěn)壓，確保給設(shè)備的供電穩(wěn)定；

輔arm微控制器，與遙控按鈕模塊、輔電源模塊和輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊連接，將遙控按鈕模塊上的各個(gè)按鈕操控的信號(hào)發(fā)送給輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊，由輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊將信號(hào)按照多頻道的發(fā)送方式構(gòu)建數(shù)據(jù)包并發(fā)送給主無線擴(kuò)頻接收模塊，由主無線擴(kuò)頻接收模塊將干擾后的信號(hào)通過fec算法糾錯(cuò)后輸出正確的數(shù)據(jù)包，然后由主arm微控制器將正確的數(shù)據(jù)包解析后控制對(duì)應(yīng)的操作功能。

為了后期提高擴(kuò)展功能，所述主控制系統(tǒng)上還設(shè)有用于增加后期操作功能的功能擴(kuò)展模塊，在主控制系統(tǒng)和遙控系統(tǒng)中均設(shè)有報(bào)警提示模塊。

為了進(jìn)一步提高保護(hù)作用，所述電流檢測(cè)保護(hù)電路包括用于檢測(cè)水炮電機(jī)的工作電流的霍爾傳感器u14，所述霍爾傳感器u14的輸出端通過第一電阻r12與主arm微控制器的adc引腳，且該第一電阻r12還通過第二電阻r14與接地端gnd連接，在第二電阻r14上并聯(lián)有第一電容c129。

為了方便數(shù)據(jù)的傳輸，所述底盤控制轉(zhuǎn)換模塊包括電平轉(zhuǎn)換芯片u17，所述電平轉(zhuǎn)換芯片u17的輸出連接通過串口插接座j19與消防機(jī)器人本體的底盤控制端連接。

本發(fā)明還一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人的控制方法，包括采用上述的一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人，其具體包括以下步驟：

a）通過遙控按鈕模塊上的遙控按鈕進(jìn)行操作，當(dāng)操控對(duì)應(yīng)功能的遙控按鈕后，將對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送給輔arm微控制器；

b）由輔arm微控制器將數(shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送給輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊；由輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊中的擴(kuò)頻編碼擴(kuò)頻調(diào)制，并通過主無線擴(kuò)頻接收模塊來解擴(kuò)來提高機(jī)器人的抗干擾性能；

c）由主無線擴(kuò)頻接收模塊將信號(hào)進(jìn)行接收，然后將干擾后的信號(hào)通過fec算法糾錯(cuò)后輸出正確的數(shù)據(jù)包，然后由主arm微控制器將正確的數(shù)據(jù)包解析后控制對(duì)應(yīng)的操作功能；

d）在主無線擴(kuò)頻接收模塊操作機(jī)器人工作時(shí)，通過電流檢測(cè)保護(hù)電路實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)水炮電機(jī)的電流情況，一旦電流出現(xiàn)問題，立即控制水炮電機(jī)停止工作，從而實(shí)現(xiàn)保護(hù)功能。

作為優(yōu)選，為了提高數(shù)據(jù)的傳輸效率，最終提高控制能力，所述的主無線擴(kuò)頻接收模塊和輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸方法是通過在輔arm微控制器與輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊之間設(shè)置了信號(hào)放大模塊，通過信號(hào)放大模塊將數(shù)據(jù)進(jìn)行放大，然后再傳輸給主無線擴(kuò)頻接收模塊，提高信號(hào)的傳輸能力。

為了單獨(dú)操控的能力，實(shí)現(xiàn)獨(dú)一性，所述主無線擴(kuò)頻接收模塊和輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊通過如下步驟實(shí)現(xiàn)擴(kuò)頻數(shù)據(jù)傳輸：

輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊：

1）將外部傳輸至輔arm微控制器的待發(fā)送的信息經(jīng)過信息調(diào)制形成數(shù)字信號(hào)并將對(duì)應(yīng)的輔arm微控制器的序列碼放入該數(shù)字信號(hào)的后面；

2）并由擴(kuò)頻碼發(fā)生器產(chǎn)生的擴(kuò)頻碼序列對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行擴(kuò)展頻譜；

3）射頻發(fā)生器通過將擴(kuò)展頻譜的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，并通過射頻信號(hào)發(fā)送該主無線擴(kuò)頻接收模塊；

主無線擴(kuò)頻接收模塊：

1）在接收端，將收到的射頻信號(hào)由高頻變頻至電子器件可以處理的中頻，并把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)；

2）由擴(kuò)頻碼發(fā)生器產(chǎn)生的和發(fā)送端相同的擴(kuò)頻碼對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行解擴(kuò)；

3）將該數(shù)字信號(hào)最后的序列號(hào)分離出來，并與主無線擴(kuò)頻接收模塊中儲(chǔ)存的序列號(hào)進(jìn)行對(duì)比，成功，將分離后的數(shù)字信號(hào)解調(diào)成原始信息輸出；不成功，說明該遙控系統(tǒng)與本機(jī)器人不對(duì)應(yīng)，不做任何操作。

本發(fā)明得到的一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人及控制方法，其通過發(fā)送端進(jìn)行以擴(kuò)頻編碼擴(kuò)頻調(diào)制來提高機(jī)器人的抗干擾性能，同時(shí)提高機(jī)器人的控制距離。在通訊過程通過擴(kuò)頻編碼以后保密性能得到大幅度提高，數(shù)據(jù)不容易被暴力破解，最終能夠用用在地鐵環(huán)境和艦艇上進(jìn)行消防作用，同時(shí)通訊距離與穿透能力比傳統(tǒng)的fsk提升1倍以上，且在數(shù)據(jù)傳輸時(shí)通過放大電路提高的數(shù)據(jù)的傳輸能力，還在數(shù)據(jù)傳輸時(shí)將發(fā)送唯一的序列號(hào)提高了配對(duì)的獨(dú)一性。

附圖說明

圖1是實(shí)施例1所提供的一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是實(shí)施例1中一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人的控制部分的結(jié)構(gòu)連接示意圖；

圖3是實(shí)施例1中主控制系統(tǒng)的部分電路原理圖一；

圖4是實(shí)施例1中主控制系統(tǒng)的部分電路原理圖二；

圖5是實(shí)施例1中主控制系統(tǒng)的部分電路原理圖三；

圖6是實(shí)施例1主控制系統(tǒng)的部分電路原理圖四；

圖7是實(shí)施例1主控制系統(tǒng)的部分電路原理圖五；

圖8是實(shí)施例1中遙控系統(tǒng)的部分電路原理圖一；

圖9是實(shí)施例1中遙控系統(tǒng)的部分電路原理圖二；

圖10是實(shí)施例1中遙控系統(tǒng)的部分電路原理圖三；

圖11是實(shí)施例2中一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人的控制部分的結(jié)構(gòu)連接示意圖。

圖中：消防機(jī)器人本體1、底盤2、水炮系統(tǒng)3、主控制系統(tǒng)4、遙控系統(tǒng)5、pwm脈沖寬度調(diào)制電路6、電機(jī)7、電流檢測(cè)保護(hù)電路8、主無線擴(kuò)頻接收模塊9、主電源模塊10、主flash儲(chǔ)存模塊11、底盤控制轉(zhuǎn)換模塊12、主arm微控制器13、輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14、遙控按鈕模塊15、輔電源模塊16、輔arm微控制器17、功能擴(kuò)展模塊18、報(bào)警提示模塊19、信號(hào)放大模塊20、車輪21。

具體實(shí)時(shí)方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

實(shí)施例1：

如圖1-圖10所示，本實(shí)施例提供的一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人，包括消防機(jī)器人本體1和設(shè)于消防機(jī)器人本體1內(nèi)的主控制系統(tǒng)4，在消防機(jī)器人本體1上設(shè)有底盤2和主要由水源、消防泵組、管道、閥門、水炮、動(dòng)力源和控制裝置組成的水炮系統(tǒng)3，在底盤2上設(shè)有能夠進(jìn)行前后左右運(yùn)轉(zhuǎn)的車輪或履帶21，所述水炮系統(tǒng)3中的動(dòng)力源包括一組以上的分別能夠控制水炮不同作業(yè)的電機(jī)7，在主控制系統(tǒng)4上連接有通過無線擴(kuò)頻通訊技術(shù)進(jìn)行信號(hào)傳輸?shù)倪b控系統(tǒng)5，如圖3-6所示，所述主控制系統(tǒng)4包括：

與控制水炮電機(jī)7的個(gè)數(shù)相同的pwm脈沖寬度調(diào)制電路6，所述pwm脈沖寬度調(diào)制電路6與每組水炮的電機(jī)7控制連接，驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的電機(jī)7進(jìn)行工作；

電流檢測(cè)保護(hù)電路8，與pwm脈沖寬度調(diào)制電路6形成回路，用于檢測(cè)水炮電機(jī)7的工作電流，防止電流過大；

主無線擴(kuò)頻接收模塊9，通過高速spi接口來控制擴(kuò)頻射頻芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；

主電源模塊10，通過12v直流電進(jìn)行整流、濾波、穩(wěn)壓后再經(jīng)過一正向低壓降穩(wěn)壓電路進(jìn)行再次穩(wěn)壓，確保給設(shè)備的供電穩(wěn)定；

主flash儲(chǔ)存模塊11，將通訊數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存，并能夠起到掉電保護(hù)作用；

底盤控制轉(zhuǎn)換模塊12，通過將電平信號(hào)轉(zhuǎn)換成底盤2能夠接受的電平信號(hào)，從而控制底盤2的操作；

主arm微控制器13，分別與pwm脈沖寬度調(diào)制電路6、電流檢測(cè)保護(hù)電路8、主無線擴(kuò)頻接收模塊9、主電源模塊路10、主flash儲(chǔ)存模塊11和底盤控制轉(zhuǎn)換模塊12連接，通過主無線擴(kuò)頻接收模塊9接收到的數(shù)據(jù)，然后發(fā)送給主arm微控制器13，由主arm微控制器13將信號(hào)進(jìn)行分析，最終控制對(duì)應(yīng)的模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的功能；

如圖7-9所示，所述遙控系統(tǒng)5包括：

輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14，通過發(fā)送端進(jìn)行以擴(kuò)頻編碼擴(kuò)頻調(diào)制來提高機(jī)器人的抗干擾性能，同時(shí)提高機(jī)器人的控制距離；

遙控按鈕模塊15，作為消防機(jī)器人本體1的功能觸發(fā)條件；最終實(shí)現(xiàn)控制消防機(jī)器人的底盤2以及水炮系統(tǒng)3的滅火操作；

輔電源模塊16，通過12v直流電進(jìn)行整流、濾波、穩(wěn)壓后再經(jīng)過一正向低壓降穩(wěn)壓電路進(jìn)行再次穩(wěn)壓，確保給設(shè)備的供電穩(wěn)定；

輔arm微控制器17，與遙控按鈕模塊15、輔電源模塊16和輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14連接，將遙控按鈕模塊15上的各個(gè)按鈕操控的信號(hào)發(fā)送給輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14，由輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14將信號(hào)按照多頻道的發(fā)送方式構(gòu)建數(shù)據(jù)包并發(fā)送給主無線擴(kuò)頻接收模塊9，由主無線擴(kuò)頻接收模塊9將干擾后的信號(hào)通過fec算法糾錯(cuò)后輸出正確的數(shù)據(jù)包，然后由主arm微控制器13將正確的數(shù)據(jù)包解析后控制對(duì)應(yīng)的操作功能。在本實(shí)施例中如圖1所示，控制的是車輪，也可以是履帶。

為了進(jìn)一步提高保護(hù)作用，所述電流檢測(cè)保護(hù)電路8包括用于檢測(cè)水炮電機(jī)7的工作電流的霍爾傳感器u14，所述霍爾傳感器u14的輸出端通過第一電阻r12與主arm微控制器13的adc引腳，且該第一電阻r12還通過第二電阻r14與接地端gnd連接，在第二電阻r14上并聯(lián)有第一電容c129。

為了方便數(shù)據(jù)的傳輸，所述底盤控制轉(zhuǎn)換模塊12包括電平轉(zhuǎn)換芯片u17，所述電平轉(zhuǎn)換芯片u17的輸出連接通過串口插接座j19與消防機(jī)器人本體1的底盤2控制端連接。

為了后期提高擴(kuò)展功能，所述主控制系統(tǒng)4上還設(shè)有用于增加后期操作功能的功能擴(kuò)展模塊18，在主控制系統(tǒng)4和遙控系統(tǒng)5中均設(shè)有報(bào)警提示模塊19。在本實(shí)施例中所述的功能擴(kuò)展模塊18通過設(shè)置一個(gè)j13的插接排線并與主arm微控制器13的adc接口連接，且所述的報(bào)警提示模塊19分別通過一個(gè)三極管以及蜂蜜器連接構(gòu)成的報(bào)警提示模塊并與對(duì)應(yīng)的主控制系統(tǒng)4和遙控系統(tǒng)5連接。

本實(shí)施例還一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人的控制方法，包括采用上述的一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人，其具體包括以下步驟：

a）通過遙控按鈕模塊15上的遙控按鈕進(jìn)行操作，當(dāng)操控對(duì)應(yīng)功能的遙控按鈕后，將對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送給輔arm微控制器17；

b）由輔arm微控制器17將數(shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送給輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14；由輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14中的擴(kuò)頻編碼擴(kuò)頻調(diào)制，并通過主無線擴(kuò)頻接收模塊9來解擴(kuò)來提高機(jī)器人的抗干擾性能；

c）由主無線擴(kuò)頻接收模塊9將信號(hào)進(jìn)行接收，然后將干擾后的信號(hào)通過fec算法糾錯(cuò)后輸出正確的數(shù)據(jù)包，然后由主arm微控制器13將正確的數(shù)據(jù)包解析后控制對(duì)應(yīng)的操作功能；

d）在主無線擴(kuò)頻接收模塊9操作機(jī)器人工作時(shí)，通過電流檢測(cè)保護(hù)電路8實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)水炮電機(jī)7的電流情況，一旦電流出現(xiàn)問題，立即控制水炮電機(jī)7停止工作，從而實(shí)現(xiàn)保護(hù)功能。

本實(shí)施例中，所述的主arm微控制器13采用型號(hào)為stm32f103vbt6；所述輔arm微控制器17的采用型號(hào)為stm32f103rct6；所述主無線擴(kuò)頻接收模塊9和輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14中的主芯片均采用sx1278無線通信接收芯片，所述的底盤控制轉(zhuǎn)換模塊12中采用sp3232een芯片u17將主arm微控制器13的信號(hào)發(fā)送給u17,由u17轉(zhuǎn)換成底盤2能夠接收的電平信號(hào)，最終控制底盤2上的車輪21工作。

在本實(shí)施例中，通過設(shè)置向左遙控按鈕、向右遙控按鈕、向下遙控按鈕、噴水霧模式按鈕、噴水花模式按鈕以及制動(dòng)按鈕，從而每一個(gè)按鈕對(duì)應(yīng)輸出一個(gè)信號(hào)并發(fā)送給輔arm微控制器17，由輔arm微控制器17將信號(hào)通過輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14進(jìn)行調(diào)頻調(diào)制后無線發(fā)送給主無線擴(kuò)頻接收模塊9，尤其通過軟件fec前向糾錯(cuò)散發(fā)，主動(dòng)將糾正被干擾的數(shù)據(jù)包，大大提高的可靠性和通訊距離，使得能夠提高檢測(cè)精度及實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制。

實(shí)施例2：

如圖11所示，本實(shí)施例提供的一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人的控制方法，為了提高數(shù)據(jù)的傳輸效率，最終提高控制能力，所述的主無線擴(kuò)頻接收模塊9和輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14之間的數(shù)據(jù)傳輸方法是通過在輔arm微控制器17與輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14之間設(shè)置了信號(hào)放大模塊20，通過信號(hào)放大模塊20將數(shù)據(jù)進(jìn)行放大，然后再傳輸給主無線擴(kuò)頻接收模塊9，提高信號(hào)的傳輸能力。所述的信號(hào)放大模塊20采用三極管放大。

實(shí)施例3：

本實(shí)施例提供的一種高精度遠(yuǎn)距離控制的消防滅火機(jī)器人的控制方法，為了單獨(dú)操控的能力，實(shí)現(xiàn)獨(dú)一性，所述主無線擴(kuò)頻接收模塊9和輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14通過如下步驟實(shí)現(xiàn)擴(kuò)頻數(shù)據(jù)傳輸：

輔無線擴(kuò)頻發(fā)送模塊14：

1）將外部傳輸至輔arm微控制器17的待發(fā)送的信息經(jīng)過信息調(diào)制形成數(shù)字信號(hào)并將對(duì)應(yīng)的輔arm微控制器17的序列碼放入該數(shù)字信號(hào)的后面；

2）并由擴(kuò)頻碼發(fā)生器產(chǎn)生的擴(kuò)頻碼序列對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行擴(kuò)展頻譜；

3）射頻發(fā)生器通過將擴(kuò)展頻譜的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，并通過射頻信號(hào)發(fā)送該主無線擴(kuò)頻接收模塊9；

主無線擴(kuò)頻接收模塊9：

1）在接收端，將收到的射頻信號(hào)由高頻變頻至電子器件可以處理的中頻，并把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)；

2）由擴(kuò)頻碼發(fā)生器產(chǎn)生的和發(fā)送端相同的擴(kuò)頻碼對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行解擴(kuò)；

3）將該數(shù)字信號(hào)最后的序列號(hào)分離出來，并與主無線擴(kuò)頻接收模塊9中儲(chǔ)存的序列號(hào)進(jìn)行對(duì)比，成功，將分離后的數(shù)字信號(hào)解調(diào)成原始信息輸出；不成功，說明該遙控系統(tǒng)5與本機(jī)器人不對(duì)應(yīng)，不做任何操作。

通過上述方法，使得在信號(hào)傳輸時(shí)，將對(duì)應(yīng)的遙控器的獨(dú)立的序列號(hào)也編輯到擴(kuò)頻技術(shù)中，使得在數(shù)據(jù)連接時(shí)，實(shí)現(xiàn)遙控器與機(jī)器人主體1的唯一連接性。