本技術(shù)涉及自動化蓋章領(lǐng)域，特別是涉及一種基于3d視覺的無人值守蓋章裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，各種事務(wù)的審批也變得較為便捷，人們可以將待審批文件轉(zhuǎn)換為電子文檔，上傳網(wǎng)絡(luò)云端后，由工作人員進行在線遠程審批。對于需要加蓋公章才能生效的文件，盡管對應(yīng)的電子文檔已經(jīng)被審批通過，但是依舊需要專門管理公章的人員另行審批蓋章，這帶來了流程上的不便。

2、此處引述公開號為cn114537001a的專利文獻，其公開了一種智能遠程印章安全控制裝置，包括文件放置裝置、掃描裝置、輔助蓋章裝置、同步帶裝置、印章裝置、蓋章裝置共六個部件；可一鍵實現(xiàn)整個蓋章過程。然而，cn114537001a僅適用于單份文件的單次蓋章，并不適用于需要進行連續(xù)審批蓋章的場景。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，提出了本技術(shù)以便提供克服上述問題或者至少部分解決上述問題的一種基于3d視覺的無人值守蓋章裝置及方法，包括：

2、一種基于3d視覺的無人值守蓋章裝置，所述裝置包括：圖像采集組件、控制組件、第一文件承載機構(gòu)、第二文件承載機構(gòu)、文件移送機構(gòu)、蓋章機械臂和印章承載機構(gòu)；

3、所述控制組件分別與所述圖像采集組件、所述蓋章機械臂和所述文件移送機構(gòu)電連接；

4、當進行蓋章時，所述控制組件通過所述圖像采集組件采集所述第一文件承載機構(gòu)中待加蓋文件的圖像信息確定蓋章位置；所述控制組件驅(qū)動所述蓋章機械臂從所述印章承載機構(gòu)獲取待加蓋印章；所述控制組件將所述蓋章機械臂驅(qū)動至所述蓋章位置對所述待加蓋文件進行蓋章；所述文件移送機構(gòu)將已完成蓋章的文件從所述第一文件承載機構(gòu)移動至所述第二文件承載機構(gòu)。

5、具體的，所述裝置包括：機身架；所述第一文件承載機構(gòu)和所述第二文件承載機構(gòu)均設(shè)于所述機身架的內(nèi)側(cè)；

6、所述機身架設(shè)有與所述第一文件承載機構(gòu)相對應(yīng)的第一開口，所述機身架設(shè)有與所述第二文件承載機構(gòu)相對應(yīng)的第二開口；所述控制組件分別與所述第一文件承載機構(gòu)和所述第二文件承載機構(gòu)電連接；

7、當裝載待加蓋文件時，所述控制組件驅(qū)動所述第一文件承載機構(gòu)從所述第一開口伸出；

8、當取出已完成蓋章的文件時，所述控制組件驅(qū)動所述第二文件承載機構(gòu)從所述第二開口伸出。

9、具體的，所述文件移送機構(gòu)包括：平移組件、升降組件、吸盤組件、第一支臂和第二支臂；

10、所述控制組件與所述平移組件、所述升降組件和所述吸盤組件電連接；所述升降組件的兩端分別與所述平移組件和所述吸盤組件連接；所述第一支臂和所述第二支臂平行設(shè)置，所述第一支臂和所述第二支臂之間設(shè)有導(dǎo)軌，所述平移組件沿所述導(dǎo)軌的長度方向可活動設(shè)置于所述導(dǎo)軌；

11、當進行蓋章時，所述控制組件驅(qū)動所述平移組件和所述升降組件使所述吸盤組件移動至所述已完成蓋章的文件的表面；所述控制組件驅(qū)動所述吸盤組件吸附所述已完成蓋章的文件；所述控制組件驅(qū)動所述平移組件和所述升降組件將已完成蓋章的文件移動至所述第二文件承載機構(gòu)；所述控制組件驅(qū)動所述吸盤組件釋放所述已完成蓋章的文件。

12、具體的，所述平移組件包括：平移基座、第一絲杠、第一電機和電機支座；

13、所述控制組件與所述第一電機電連接；

14、所述第一電機通過所述電機支座設(shè)置于所述第一支臂和所述第二支臂之間；

15、所述平移基座的兩側(cè)沿所述導(dǎo)軌的長度方向可活動設(shè)置于所述導(dǎo)軌；所述平移組件的中部與所述升降組件連接；

16、所述平移基座的中部沿所述平移基座的平移方向開設(shè)有螺紋孔，所述第一絲杠穿設(shè)于所述平移基座的螺紋孔；所述第一電機的輸出軸與所述第一絲杠連接。

17、具體的，所述第一支臂和所述第二支臂設(shè)有階梯結(jié)構(gòu)，所述第一絲杠的軸向平行于所述階梯結(jié)構(gòu)的第一階面設(shè)置，所述電機支座設(shè)置于所述階梯結(jié)構(gòu)的第二階面使所述第一電機的輸出軸與所述第一絲杠同軸連接。

18、具體的，所述印章承載機構(gòu)包括：印章承載盤、印章庫電機和印章電機聯(lián)軸器；

19、所述控制組件與所述印章庫電機電連接；

20、所述印章庫電機通過所述印章電機聯(lián)軸器驅(qū)動所述印章承載盤旋轉(zhuǎn)；

21、所述印章承載盤的邊緣開設(shè)有若干個用于裝載印章的凹槽，所述凹槽兩側(cè)分別設(shè)有用于對印章進行限位的定位銷。

22、具體的，所述蓋章機械臂的一端設(shè)有氣動抓取裝置；

23、當獲取印章時，所述控制組件驅(qū)動所述印章庫電機使所述印章承載盤旋轉(zhuǎn)至第一位置，所述控制組件驅(qū)動所述氣動抓取裝置從所述印章承載盤抓取所述待加蓋印章；

24、當更換印章時，所述控制組件驅(qū)動所述印章庫電機使所述印章承載盤旋轉(zhuǎn)至第二位置，所述控制組件驅(qū)動所述氣動抓取裝置將已抓取的印章置于所述印章承載盤，所述控制組件驅(qū)動所述印章庫電機使所述印章承載盤旋轉(zhuǎn)至第三位置，所述控制組件驅(qū)動所述氣動抓取裝置重新抓取待更換的印章。

25、具體的，所述第一文件承載機構(gòu)包括：第二電機、第二絲杠和第一文件承載盒；

26、所述控制組件與所述第二電機電連接；所述第二電機設(shè)置于所述機身架；第二絲杠的一端與所述第一文件承載盒的基座連接，第二絲杠的另一端與所述第二電機的輸出軸連接。

27、具體的，所述控制組件包括：控制屏；所述控制屏、所述第一開口和所述第二開口設(shè)置于所述機身架的同側(cè)；

28、所述第一文件承載機構(gòu)和所述第二文件承載機構(gòu)并列設(shè)置；所述蓋章機械臂和所述印章承載機構(gòu)設(shè)置于所述機身架內(nèi)接近于所述第一文件承載機構(gòu)的一側(cè)，所述文件移送機構(gòu)設(shè)置于所述機身架內(nèi)接近于所述第二文件承載機構(gòu)的一側(cè)；所述圖像采集組件設(shè)置于所述文件移送機構(gòu)接近于所述第一文件承載機構(gòu)的一側(cè)。

29、一種基于3d視覺的無人值守蓋章方法，所述方法通過如本技術(shù)任一實施例所述的裝置實現(xiàn)；所述圖像信息包括文件內(nèi)容信息和蓋章深度；

30、所述方法包括：

31、所述控制組件依據(jù)所述文件內(nèi)容信息確定蓋章水平區(qū)域和所述待加蓋文件所對應(yīng)的加蓋印章信息；

32、所述控制組件依據(jù)所述加蓋印章信息確定所述印章獲取指令；

33、所述控制組件依據(jù)所述蓋章水平區(qū)域和所述蓋章深度確定所述蓋章位置；

34、所述控制組件依據(jù)所述印章獲取指令驅(qū)動所述蓋章機械臂從所述印章承載機構(gòu)獲取待加蓋印章；

35、所述控制組件依據(jù)所述蓋章位置驅(qū)動所述蓋章機械臂通過所述待加蓋印章對所述待加蓋文件進行蓋章。

36、本技術(shù)具有以下優(yōu)點：

37、在本技術(shù)的實施例中，針對于現(xiàn)有技術(shù)僅適用于單份文件的單次蓋章，并不適用于需要進行連續(xù)審批蓋章的場景，本技術(shù)提供了“設(shè)置文件移送機構(gòu)和兩個文件承載機構(gòu)，通過文件移送機構(gòu)將已完成蓋章的文件從所述第一文件承載機構(gòu)移動至所述第二文件承載機構(gòu)”的解決方案，具體為：一種基于3d視覺的無人值守蓋章裝置，所述裝置包括：圖像采集組件、控制組件、第一文件承載機構(gòu)、第二文件承載機構(gòu)、文件移送機構(gòu)、蓋章機械臂和印章承載機構(gòu)；所述控制組件分別與所述圖像采集組件、所述蓋章機械臂和所述文件移送機構(gòu)電連接；當進行蓋章時，所述控制組件通過所述圖像采集組件采集所述第一文件承載機構(gòu)中待加蓋文件的圖像信息確定蓋章位置；所述控制組件驅(qū)動所述蓋章機械臂從所述印章承載機構(gòu)獲取待加蓋印章；所述控制組件將所述蓋章機械臂驅(qū)動至所述蓋章位置對所述待加蓋文件進行蓋章；所述文件移送機構(gòu)將已完成蓋章的文件從所述第一文件承載機構(gòu)移動至所述第二文件承載機構(gòu)。本技術(shù)解決了現(xiàn)有技術(shù)僅適用于單份文件的單次蓋章，并不適用于需要進行連續(xù)審批蓋章的場景的技術(shù)問題，達到了連續(xù)對多份文件進行批量蓋章的技術(shù)效果。